怎么用lls做网站,网站改版 英文,网络策划营销,网络系统集成论文文章目录 前言一、Carsim官方案例二、Carsim配置1、车辆模型2、procedure配置3、Run Control配置 三、python编写四、运行carsim五、运行python总结 前言
carsim内部有许多相关联合仿真的demo#xff0c;simulink、labview等等都有涉及#xff0c;这里简单介绍下python和car… 文章目录 前言一、Carsim官方案例二、Carsim配置1、车辆模型2、procedure配置3、Run Control配置 三、python编写四、运行carsim五、运行python总结 前言
carsim内部有许多相关联合仿真的demosimulink、labview等等都有涉及这里简单介绍下python和carsim联合仿真的方法虽然carsim官方有个Steer_Control.py相关的案例但是感觉比较冗余这里抽出重点部分和大家交流探讨下。 提示以下是本篇文章正文内容下面案例可供参考
一、Carsim官方案例
在carsim项目文件夹路径下例C:\Program Files (x86)\CarSim2022.1_Data\Extensions\Custom_Py里面有几个案例可以参考下。
二、Carsim配置
1、车辆模型
1这里的车辆模型随便选一个就行了 2、procedure配置
1开环的节气门开度控制-油门 2开环的制动主缸压力控制-刹车 3开环的方向盘角度控制 4运行条件选择Run forver
3、Run Control配置
1选择运行模型为Self-Contained Solvers 2选择类型为C Wrapper,64-bit 3按照默认选择外部的解释器 4配置输入分别为节气门开度制动主缸压力方向盘角度 5配置输出
三、python编写
1第一步先找到vs_solver.py用于调用simfile获取相关carsim dll的引用。vs_solver.py路径在C:\Program Files (x86)\CarSim2022.1_Data\Extensions\Custom_Py我们在下面代码中会引用vs_solver.py。
2代码部分都很简单一个是import vs_solver另外一个比较重要的是simfile的路径需要填写一般在你创建项目目录下如C:\Program Files (x86)\CarSim2022.1_Data\simfile.sim这个一定要根据你项目路径来填写。
import os
import keyboard
import ctypes
import vs_solverclass carsim_simulation():def __init__(self):self.simfile_path rC:\Program Files (x86)\CarSim2022.1_Data\simfile.simself.vs vs_solver.vs_solver()self.vs_dll_exist_flag self.vs_dll_is_exist()self.configuration self.vs.read_configuration(self.simfile_path)def vs_dll_is_exist(self):dll_path self.vs.get_dll_path(self.simfile_path)if dll_path is not None and os.path.exists(dll_path):vs_dll ctypes.cdll.LoadLibrary(dll_path)if self.vs.get_api(vs_dll):exist_flag Trueelse:exist_flag Falseprint(fcan not get dll api, please check the dll {dll_path})else:exist_flag Falseprint(fplease check dll_path or simfile_path existence or not)return exist_flagdef get_export_array(self):return self.vs.copy_export_vars(carsim_sim.configuration.get(n_export))def get_time_step(self):return self.configuration.get(t_step)def stop(self, t_current):self.vs.terminate_run(t_current)if __name__ __main__:carsim_sim carsim_simulation()t_current carsim_sim.get_time_step()export_array carsim_sim.get_export_array()status 0while status 0:#更新当前时间t_current t_current carsim_sim.get_time_step()import_array [0.1, 0, 0]
3 status, export_array carsim_sim.vs.integrate_io(t_current, import_array, export_array)print(fcurrent_x: {export_array[0]}, current_y: {export_array[6]})if keyboard.is_pressed(q):carsim_sim.stop(t_current)break四、运行carsim
1运行carsim等待几秒会出现黑窗然后关掉黑窗即可。
五、运行python
1运行python脚本之后结果哗啦啦就出来了就很简单。 总结
1、这里关于solvers的细节其实都没说因为里面确实也没什么内容好讲的本质就是调用carsim.dll如果你需要更多的函数解析其实可以看vs_api.h路径在C:\Program Files (x86)\CarSim2022.1_Data\Extensions\Custom_C\common具体内容如下图所示。
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