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树莓派 Pico 使用 RP2040 微控制器#xff0c;基于 AR…TODO
读完FreeRTOS内核源码需要多久
有哪些情况下是RTOS满足不了需求必须得上嵌入式Linux系统的 如何用树莓派 Pico 学习 RTOS
树莓派 Pico 使用 RP2040 微控制器基于 ARM Cortex-M0 内核支持各种 RTOS实时操作系统。如果你想学习 RTOSPico 是一个很好的平台以下是系统学习路径 1. 选择合适的 RTOS
常见的 RTOS 选项
FreeRTOS最流行学习资料多RT-Thread国产 RTOS适合 IoTZephyr适用于物联网和工业ChibiOS轻量级适合小型 MCU
推荐FreeRTOS 最适合作为入门 RTOS官方支持好教程多使用广泛。 2. 准备开发环境
硬件
Raspberry Pi PicoMicro-USB 线LED、按钮、传感器扩展实验
软件
CMake Ninja ARM GCC官方推荐VS Code Pico SDK推荐或者 Keil / IAR传统嵌入式开发工具 3. 安装 FreeRTOS 并配置开发环境
(1) 下载 FreeRTOS
git clone https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel.git或者使用官方仓库
git clone --recurse-submodules https://github.com/FreeRTOS/FreeRTOS.git(2) 安装 Raspberry Pi Pico SDK
git clone -b master https://github.com/raspberrypi/pico-sdk.git
cd pico-sdk
git submodule update --init
export PICO_SDK_PATH$PWD(3) 配置 FreeRTOS 任务调度器
在 FreeRTOSConfig.h 中修改
#define configUSE_PREEMPTION 1
#define configUSE_TIME_SLICING 1
#define configCPU_CLOCK_HZ (125000000) // RP2040 125MHz
#define configTICK_RATE_HZ (1000)
#define configMAX_PRIORITIES (5)
#define configMINIMAL_STACK_SIZE (configSTACK_DEPTH_TYPE)128
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ((size_t)(16 * 1024))4. 编写一个 FreeRTOS 任务
创建 main.c写入以下代码
#include FreeRTOS.h
#include task.h
#include stdio.h
#include pico/stdlib.hvoid Task1(void *pvParameters) {while (1) {printf(Task 1 running...\n);vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(1000));}
}void Task2(void *pvParameters) {while (1) {printf(Task 2 running...\n);vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));}
}int main() {stdio_init_all();xTaskCreate(Task1, Task 1, 256, NULL, 1, NULL);xTaskCreate(Task2, Task 2, 256, NULL, 1, NULL);vTaskStartScheduler();while (1);
}说明
Task1 每 1000ms 运行一次Task2 每 500ms 运行一次vTaskStartScheduler() 启动任务调度器 5. 编译 运行
(1) 编译代码
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4(2) 烧录到 Pico
进入 BOOTSEL 模式按住 BOOTSEL 按钮插入 USB拷贝生成的 .uf2 文件到 Pico
(3) 观察输出
使用 minicom 或 screen 读取串口输出
screen /dev/ttyUSB0 1152006. 进阶学习
✅ 任务同步 互斥
队列Queue: 任务间通信信号量Semaphore资源管理互斥量Mutex防止数据竞争
✅ 中断处理
使用 ISR-safe API如 xQueueSendFromISR()
✅ 低功耗管理
Tickless Idle 模式降低功耗
✅ 移植 设备驱动
在 FreeRTOS 上移植 I2C/SPI/UART 设备驱动
✅ 联网 远程控制
结合 LWIP轻量级 TCP/IP 使 Pico 具备联网功能 7. 推荐学习资源 书籍
《Mastering FreeRTOS》《嵌入式实时操作系统开发》《实时操作系统RTOS基础》 视频
YouTube - FreeRTOS for Beginners 官方文档
FreeRTOS 官方文档Pico SDK 文档 总结 用 Raspberry Pi Pico 学习 FreeRTOS 是个很好的选择 从简单的任务调度开始再深入学习任务间通信、中断管理、功耗优化 Pico 的双核支持适合研究 FreeRTOS SMP多核调度
你对哪个方面最感兴趣我可以帮你定制更详细的学习计划
