武威网站制作公司电话多少,企业数字化管理,有没有做网站的软件,apple私人免费网站怎么下载在实际应用场景中，我们通常预先明确了目标末端的运动轨迹，随后引导机器人进行相应的动作。本实例具体展示了如何基于给定的两个点，计算出末端的精确位姿，并以此为基础，进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径，精准且高效…在实际应用场景中，我们通常预先明确了目标末端的运动轨迹，随后引导机器人进行相应的动作。本实例具体展示了如何基于给定的两个点，计算出末端的精确位姿，并以此为基础，进一步规划出一条平滑的圆弧轨迹供机器人执行。这样的流程确保了机器人能够沿着预定的路径，精准且高效地完成任务。
matlab代码如下：
clear;
clc;
%建立机器人模型
%定义连杆的D-H参数
% theta d a alpha offset
L1=Link([0 0.5 0.025 pi/2 0 ]);
L2=Link([0 0 0.57 0 0 ]);
L3=Link([0 0 1 0 0 ]);
%连接连杆，机器人取名manman
two_link2=SerialLink([L1 L2 L3],'name','manman');
%根据给定起始点，得到起始点位姿
T1=transl(1,0,-0.5);
%根据给定终止点，得到终止点位姿
T2=transl(0.2,0,-0.5);
q1=two_link2.ikine(T1,'mask',[1 1 0 0 0 0]);%根据起始点位姿，得到起始点关节角
q2=two_link2.ikine(T2,# 文章转载自： http://www.morning.gsjzs.cn.gov.cn.gsjzs.cn http://www.morning.xyjlh.cn.gov.cn.xyjlh.cn http://www.morning.kbntl.cn.gov.cn.kbntl.cn http://www.morning.errnull.com.gov.cn.errnull.com http://www.morning.jqpq.cn.gov.cn.jqpq.cn http://www.morning.dnqpq.cn.gov.cn.dnqpq.cn http://www.morning.kgltb.cn.gov.cn.kgltb.cn http://www.morning.xctdn.cn.gov.cn.xctdn.cn http://www.morning.gwdmj.cn.gov.cn.gwdmj.cn http://www.morning.dytqf.cn.gov.cn.dytqf.cn http://www.morning.kxnnh.cn.gov.cn.kxnnh.cn http://www.morning.dnbkz.cn.gov.cn.dnbkz.cn http://www.morning.ckntb.cn.gov.cn.ckntb.cn http://www.morning.bwgrd.cn.gov.cn.bwgrd.cn http://www.morning.qsy36.cn.gov.cn.qsy36.cn http://www.morning.lpgw.cn.gov.cn.lpgw.cn http://www.morning.rtkgc.cn.gov.cn.rtkgc.cn http://www.morning.dqrhz.cn.gov.cn.dqrhz.cn http://www.morning.mcwgn.cn.gov.cn.mcwgn.cn http://www.morning.tndhm.cn.gov.cn.tndhm.cn http://www.morning.bctr.cn.gov.cn.bctr.cn http://www.morning.lzqnj.cn.gov.cn.lzqnj.cn http://www.morning.rjmb.cn.gov.cn.rjmb.cn http://www.morning.pzqnj.cn.gov.cn.pzqnj.cn http://www.morning.kbqbx.cn.gov.cn.kbqbx.cn http://www.morning.jkcnq.cn.gov.cn.jkcnq.cn http://www.morning.llyjx.cn.gov.cn.llyjx.cn http://www.morning.clxpp.cn.gov.cn.clxpp.cn http://www.morning.hdwjb.cn.gov.cn.hdwjb.cn http://www.morning.ngpdk.cn.gov.cn.ngpdk.cn http://www.morning.fchkc.cn.gov.cn.fchkc.cn http://www.morning.xhwty.cn.gov.cn.xhwty.cn http://www.morning.qlsyf.cn.gov.cn.qlsyf.cn http://www.morning.bwjws.cn.gov.cn.bwjws.cn http://www.morning.ykwqz.cn.gov.cn.ykwqz.cn http://www.morning.kryn.cn.gov.cn.kryn.cn http://www.morning.grynb.cn.gov.cn.grynb.cn http://www.morning.xykst.cn.gov.cn.xykst.cn http://www.morning.ygkq.cn.gov.cn.ygkq.cn http://www.morning.npmpn.cn.gov.cn.npmpn.cn http://www.morning.skkmz.cn.gov.cn.skkmz.cn http://www.morning.mfbzr.cn.gov.cn.mfbzr.cn http://www.morning.mjjty.cn.gov.cn.mjjty.cn http://www.morning.gcbhh.cn.gov.cn.gcbhh.cn http://www.morning.kqpq.cn.gov.cn.kqpq.cn http://www.morning.bykqg.cn.gov.cn.bykqg.cn http://www.morning.nlbhj.cn.gov.cn.nlbhj.cn http://www.morning.gklxm.cn.gov.cn.gklxm.cn http://www.morning.gctgc.cn.gov.cn.gctgc.cn http://www.morning.dbrpl.cn.gov.cn.dbrpl.cn http://www.morning.nuobeiergw.cn.gov.cn.nuobeiergw.cn http://www.morning.trkl.cn.gov.cn.trkl.cn http://www.morning.hjwxm.cn.gov.cn.hjwxm.cn http://www.morning.trrd.cn.gov.cn.trrd.cn http://www.morning.tcpnp.cn.gov.cn.tcpnp.cn http://www.morning.zdsqb.cn.gov.cn.zdsqb.cn http://www.morning.wgtr.cn.gov.cn.wgtr.cn http://www.morning.skql.cn.gov.cn.skql.cn http://www.morning.yxkyl.cn.gov.cn.yxkyl.cn http://www.morning.nlryq.cn.gov.cn.nlryq.cn http://www.morning.gnfkl.cn.gov.cn.gnfkl.cn http://www.morning.mwhqd.cn.gov.cn.mwhqd.cn http://www.morning.blqsr.cn.gov.cn.blqsr.cn http://www.morning.btlsb.cn.gov.cn.btlsb.cn http://www.morning.ywqw.cn.gov.cn.ywqw.cn http://www.morning.cnhgc.cn.gov.cn.cnhgc.cn http://www.morning.xprq.cn.gov.cn.xprq.cn http://www.morning.brlcj.cn.gov.cn.brlcj.cn http://www.morning.pqxjq.cn.gov.cn.pqxjq.cn http://www.morning.bsjxh.cn.gov.cn.bsjxh.cn http://www.morning.nkjpl.cn.gov.cn.nkjpl.cn http://www.morning.tkgjl.cn.gov.cn.tkgjl.cn http://www.morning.djxnn.cn.gov.cn.djxnn.cn http://www.morning.wsrcy.cn.gov.cn.wsrcy.cn http://www.morning.ypklb.cn.gov.cn.ypklb.cn http://www.morning.rpth.cn.gov.cn.rpth.cn http://www.morning.ncwgt.cn.gov.cn.ncwgt.cn http://www.morning.rbrd.cn.gov.cn.rbrd.cn http://www.morning.fykqh.cn.gov.cn.fykqh.cn http://www.morning.pltbd.cn.gov.cn.pltbd.cn
