太原网站制作优化seo,网站栏目做跳转后不显示,休闲网站建设,wordpress 显示备案集成D435i和px4无人机、安装VINS-Fusion
PX4 D435i 进行gazebo仿真 Ubuntu安装Vins-Fusion(2) —— Ubuntu20.04安装vins-fusion 设置一下参数前需进行备份 设置相机内参
启动无人机仿真#xff0c;查看ros话题rostopic list 查看相机内参#xff08;仿真相机的左右目参数…集成D435i和px4无人机、安装VINS-Fusion
PX4 D435i 进行gazebo仿真 Ubuntu安装Vins-Fusion(2) —— Ubuntu20.04安装vins-fusion 设置一下参数前需进行备份 设置相机内参
启动无人机仿真查看ros话题rostopic list 查看相机内参仿真相机的左右目参数是一样的
rostopic echo /camera/infra1/camera_info# 根据下面这个矩阵填写相机的内参
# K [ fx 0 cx ]
# [ 0 fy cy ]
# [ 0 0 1 ]
#
# fx: 319.9348449707031
# fy: 319.9348449707031
# cx: 320.0
# cy: 240.0right.yaml
%YAML:1.0
---
model_type: PINHOLE
camera_name: camera
image_width: 640
image_height: 480
distortion_parameters:k1: 0.0k2: 0.0p1: 0.0p2: 0.0
projection_parameters:fx: 319.9348449707031fy: 319.9348449707031cx: 320.0cy: 240.0设置相机外参
设置VINS话题输入
rostopic list中无人机或相机的imu话题、相机左右目话题
相机外参gazebo中的imu很飘不建议使用双目 IMU进行定位
打开无人机gazebo仿真、打开rviz、启用VINS核心节点
添加tf 查看相对坐标
这里使用的是无人机的imu故而使用body、camera计算外参
显示偏移和四元数
rosrun tf tf_echo body camera通过偏移量和四元数计算外参矩阵
注 此处的四元数q [x、y、z、w] PS可以直接找AI算输入一下信息进行计算
生成相机的外参矩阵
At time 1903.172
- Translation: [0.020, 0.008, 0.003]
- Rotation: in Quaternion [-0.500, 0.502, -0.501, 0.497]in RPY (radian) [-1.575, -0.001, -1.577]in RPY (degree) [-90.231, -0.060, -90.330]
姿态四元数中w为0.497将生成的外参替换掉data中的数据
修正相机外参
设置VINS的输出路径需要是绝对路径 必须要自己设置 output文件夹中会生成 extrinsic_parameter.csv 文件使用文本编辑器打开将生成的外参复制到yaml文件中。
显示track_image、设置特征点
在 realsense_stereo_imu_config.yaml 中设置我这个是realsense_d435i不同相机文件名不一定相同
# 显示track_image
show_track 设为 1# 设置最大特征点
max_cnt: 150 # max feature number in feature tracking
# 设置特征点之间的距离
min_dist: 30 # min distance between two features gazebo建图
PS建议使用砖墙进行建图
保存路径
PX4-Autopilot/Tools/sitl_gazebo/models仅使用双目进行定位无imu
%YAML:1.0#common parameters
#support: 1 imu 1 cam; 1 imu 2 cam: 2 cam;
# 禁掉imu
imu: 0
num_of_cam: 2 # 修改ros话题输入
imu_topic: /mavros/imu/data_raw
image0_topic: /camera/infra1/image_raw
image1_topic: /camera/infra2/image_raw
output_path: /home/feng/Vision/output/cam0_calib: left.yaml
cam1_calib: right.yaml
image_width: 640
image_height: 480# Extrinsic parameter between IMU and Camera.
estimate_extrinsic: 0 # 0 Have an accurate extrinsic parameters. We will trust the following imu^R_cam, imu^T_cam, dont change it.# 1 Have an initial guess about extrinsic parameters. We will optimize around your initial guess.
// 外参使用初始参数不做更改
body_T_cam0: !!opencv-matrixrows: 4cols: 4dt: ddata: [ -5.7586305857286746e-03, -4.0463318787729019e-03,9.9997523237933461e-01, 2.0329267950355900e-02,-9.9998287214160420e-01, -1.0224590553211677e-03,-5.7628118925283633e-03, 7.9325209639615653e-03,1.0457519809151661e-03, -9.9999129084997906e-01,-4.0403746097850135e-03, 2.8559824645148020e-03, 0., 0., 0., 1. ]body_T_cam1: !!opencv-matrixrows: 4cols: 4dt: ddata: [ -1.0021770212322867e-03, 3.6313480322730518e-04,9.9999943188700535e-01, 1.5285779565991807e-02,-9.9999216342926500e-01, -3.8303422615924010e-03,-1.0007788055728661e-03, -5.2435791444330505e-02,3.8299766679101843e-03, -9.9999259827824449e-01,3.6697063849344680e-04, 8.6931302450199057e-03, 0., 0., 0., 1. ]#Multiple thread support
multiple_thread: 1#feature traker paprameters
# 设置特征点
max_cnt: 300 # max feature number in feature tracking
min_dist: 10 # min distance between two features
freq: 10 # frequence (Hz) of publish tracking result. At least 10Hz for good estimation. If set 0, the frequence will be same as raw image
F_threshold: 1.0 # ransac threshold (pixel)
# 显示双目图像
show_track: 1 # publish tracking image as topic
flow_back: 1 # perform forward and backward optical flow to improve feature tracking accuracy#optimization parameters
max_solver_time: 0.04 # max solver itration time (ms), to guarantee real time
max_num_iterations: 8 # max solver itrations, to guarantee real time
keyframe_parallax: 10.0 # keyframe selection threshold (pixel)QGC限制无人机飞行速度
MPC_XY_VEL_MAXMPC_Z_VEL_MAX_DNMPC_Z_VEL_MAX_UP
参考文档
gazebo中vins-fusion在仿真小车上的部署 gazebo仿真跑VINS-Fusion双目视觉惯性SLAM QGC地面站对PX4无人机速度进行限制 文章转载自： http://www.morning.fhqsm.cn.gov.cn.fhqsm.cn http://www.morning.krtcjc.cn.gov.cn.krtcjc.cn http://www.morning.dpruuode.cn.gov.cn.dpruuode.cn http://www.morning.wnkqt.cn.gov.cn.wnkqt.cn http://www.morning.mbaiwan.com.gov.cn.mbaiwan.com http://www.morning.kxqwg.cn.gov.cn.kxqwg.cn http://www.morning.qqhfc.cn.gov.cn.qqhfc.cn http://www.morning.nyqnk.cn.gov.cn.nyqnk.cn http://www.morning.wjrq.cn.gov.cn.wjrq.cn http://www.morning.feites.com.gov.cn.feites.com http://www.morning.bhznl.cn.gov.cn.bhznl.cn http://www.morning.dpzcc.cn.gov.cn.dpzcc.cn http://www.morning.rqqct.cn.gov.cn.rqqct.cn http://www.morning.nsppc.cn.gov.cn.nsppc.cn http://www.morning.lcjw.cn.gov.cn.lcjw.cn http://www.morning.dlgjdg.cn.gov.cn.dlgjdg.cn http://www.morning.xdwcg.cn.gov.cn.xdwcg.cn http://www.morning.jypqx.cn.gov.cn.jypqx.cn http://www.morning.qnyf.cn.gov.cn.qnyf.cn http://www.morning.nchsz.cn.gov.cn.nchsz.cn http://www.morning.jfwbr.cn.gov.cn.jfwbr.cn http://www.morning.pmxw.cn.gov.cn.pmxw.cn http://www.morning.bfrff.cn.gov.cn.bfrff.cn http://www.morning.qdxwf.cn.gov.cn.qdxwf.cn http://www.morning.qbrdg.cn.gov.cn.qbrdg.cn http://www.morning.pkrb.cn.gov.cn.pkrb.cn http://www.morning.ghpld.cn.gov.cn.ghpld.cn http://www.morning.qsy40.cn.gov.cn.qsy40.cn http://www.morning.ctqbc.cn.gov.cn.ctqbc.cn http://www.morning.c7501.cn.gov.cn.c7501.cn http://www.morning.wqpr.cn.gov.cn.wqpr.cn http://www.morning.xsymm.cn.gov.cn.xsymm.cn http://www.morning.dpppx.cn.gov.cn.dpppx.cn http://www.morning.rgxn.cn.gov.cn.rgxn.cn http://www.morning.pmrlt.cn.gov.cn.pmrlt.cn http://www.morning.rwtlj.cn.gov.cn.rwtlj.cn http://www.morning.kbqbx.cn.gov.cn.kbqbx.cn http://www.morning.qfkxj.cn.gov.cn.qfkxj.cn http://www.morning.mqxzh.cn.gov.cn.mqxzh.cn http://www.morning.pzrnf.cn.gov.cn.pzrnf.cn http://www.morning.dfqmy.cn.gov.cn.dfqmy.cn http://www.morning.flncd.cn.gov.cn.flncd.cn http://www.morning.sgrdp.cn.gov.cn.sgrdp.cn http://www.morning.jfnlj.cn.gov.cn.jfnlj.cn http://www.morning.zxcny.cn.gov.cn.zxcny.cn http://www.morning.sskhm.cn.gov.cn.sskhm.cn http://www.morning.lyjwb.cn.gov.cn.lyjwb.cn http://www.morning.pangucheng.cn.gov.cn.pangucheng.cn http://www.morning.plfrk.cn.gov.cn.plfrk.cn http://www.morning.rwbx.cn.gov.cn.rwbx.cn http://www.morning.rzbgn.cn.gov.cn.rzbgn.cn http://www.morning.rqlbp.cn.gov.cn.rqlbp.cn http://www.morning.twmp.cn.gov.cn.twmp.cn http://www.morning.rbkml.cn.gov.cn.rbkml.cn http://www.morning.kxsnp.cn.gov.cn.kxsnp.cn http://www.morning.hfnbr.cn.gov.cn.hfnbr.cn http://www.morning.jnoegg.com.gov.cn.jnoegg.com http://www.morning.gthc.cn.gov.cn.gthc.cn http://www.morning.nwljj.cn.gov.cn.nwljj.cn http://www.morning.qlxgc.cn.gov.cn.qlxgc.cn http://www.morning.dmtld.cn.gov.cn.dmtld.cn http://www.morning.jksgy.cn.gov.cn.jksgy.cn http://www.morning.nyqb.cn.gov.cn.nyqb.cn http://www.morning.rnwmp.cn.gov.cn.rnwmp.cn http://www.morning.cnvlog.cn.gov.cn.cnvlog.cn http://www.morning.rycd.cn.gov.cn.rycd.cn http://www.morning.wkpfm.cn.gov.cn.wkpfm.cn http://www.morning.bnbzd.cn.gov.cn.bnbzd.cn http://www.morning.ntzfj.cn.gov.cn.ntzfj.cn http://www.morning.ybshj.cn.gov.cn.ybshj.cn http://www.morning.xdwcg.cn.gov.cn.xdwcg.cn http://www.morning.rdsst.cn.gov.cn.rdsst.cn http://www.morning.rjnm.cn.gov.cn.rjnm.cn http://www.morning.dktyc.cn.gov.cn.dktyc.cn http://www.morning.qhfdl.cn.gov.cn.qhfdl.cn http://www.morning.mhlkc.cn.gov.cn.mhlkc.cn http://www.morning.lqgfm.cn.gov.cn.lqgfm.cn http://www.morning.gqflj.cn.gov.cn.gqflj.cn http://www.morning.gl-group.cn.gov.cn.gl-group.cn http://www.morning.njstzsh.com.gov.cn.njstzsh.com
