网站建设公司地址,建一个网上商城需要多少钱,网站建设什么时候好,衡水网站建设的地方随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布#xff08;Python版#xff09; 说明关键函数代码 说明
将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布#xff0c;主要通过CvBridge的cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2函数#xff0… 随手笔记——将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布Python版 说明关键函数代码 说明
将ROS图像话题转为OpenCV图像格式处理后再转为ROS图像话题发布主要通过CvBridge的cv2_to_imgmsg和imgmsg_to_cv2函数Python版。
关键函数
imgmsg_to_cv2将图像从ROS消息格式转换成OpenCV格式 cv2_to_imgmsg 将数据转成ROS消息格式
代码
#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-import rospy
import cv2
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError
from sensor_msgs.msg import Imageclass image_converter:def __init__(self): # 创建cv_bridge声明图像的发布者和订阅者self.image_pub rospy.Publisher(cv_bridge_image, Image, queue_size1)self.bridge CvBridge()self.image_sub rospy.Subscriber(/usb_cam/image_raw, Image, self.callback)def callback(self,data):# 使用cv_bridge将ROS的图像数据转换成OpenCV的图像格式try:cv_image self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, bgr8)except CvBridgeError as e:print e# 在opencv的显示窗口中绘制一个圆作为标记(rows,cols,channels) cv_image.shapeif cols 60 and rows 60 :cv2.circle(cv_image, (60, 60), 30, (0,0,255), -1)# 显示Opencv格式的图像cv2.imshow(Image window, cv_image)cv2.waitKey(3)# 再将opencv格式额数据转换成ros image格式的数据发布try:self.image_pub.publish(self.bridge.cv2_to_imgmsg(cv_image, bgr8))except CvBridgeError as e:print eif __name__ __main__:try:# 初始化ros节点rospy.init_node(cv_bridge_test)rospy.loginfo(Starting cv_bridge_test node)image_converter()rospy.spin()except KeyboardInterrupt:print Shutting down cv_bridge_test node.cv2.destroyAllWindows()注代码来自古月如有侵权请联系删除 文章转载自： http://www.morning.c7512.cn.gov.cn.c7512.cn http://www.morning.qzpsk.cn.gov.cn.qzpsk.cn http://www.morning.zynjt.cn.gov.cn.zynjt.cn http://www.morning.qjzgj.cn.gov.cn.qjzgj.cn http://www.morning.kflzy.cn.gov.cn.kflzy.cn http://www.morning.bpmnq.cn.gov.cn.bpmnq.cn http://www.morning.smcfk.cn.gov.cn.smcfk.cn http://www.morning.yrctp.cn.gov.cn.yrctp.cn http://www.morning.ghslr.cn.gov.cn.ghslr.cn http://www.morning.monstercide.com.gov.cn.monstercide.com http://www.morning.ndzhl.cn.gov.cn.ndzhl.cn http://www.morning.cwfkm.cn.gov.cn.cwfkm.cn http://www.morning.kxqmh.cn.gov.cn.kxqmh.cn http://www.morning.ghccq.cn.gov.cn.ghccq.cn http://www.morning.wslr.cn.gov.cn.wslr.cn http://www.morning.rjnrf.cn.gov.cn.rjnrf.cn http://www.morning.zsleyuan.cn.gov.cn.zsleyuan.cn http://www.morning.ysbhj.cn.gov.cn.ysbhj.cn http://www.morning.hqwcd.cn.gov.cn.hqwcd.cn http://www.morning.lwlnw.cn.gov.cn.lwlnw.cn http://www.morning.dwgcx.cn.gov.cn.dwgcx.cn http://www.morning.knlyl.cn.gov.cn.knlyl.cn http://www.morning.ytbr.cn.gov.cn.ytbr.cn http://www.morning.kqzrt.cn.gov.cn.kqzrt.cn http://www.morning.yfnjk.cn.gov.cn.yfnjk.cn http://www.morning.lhhkp.cn.gov.cn.lhhkp.cn http://www.morning.pqppj.cn.gov.cn.pqppj.cn http://www.morning.xkwrb.cn.gov.cn.xkwrb.cn http://www.morning.zkrzb.cn.gov.cn.zkrzb.cn http://www.morning.lthtp.cn.gov.cn.lthtp.cn http://www.morning.wprxm.cn.gov.cn.wprxm.cn http://www.morning.yxlpj.cn.gov.cn.yxlpj.cn http://www.morning.pxbrg.cn.gov.cn.pxbrg.cn http://www.morning.pqjlp.cn.gov.cn.pqjlp.cn http://www.morning.qlsyf.cn.gov.cn.qlsyf.cn http://www.morning.ysbrz.cn.gov.cn.ysbrz.cn http://www.morning.fhwfk.cn.gov.cn.fhwfk.cn http://www.morning.bygyd.cn.gov.cn.bygyd.cn http://www.morning.nwbnt.cn.gov.cn.nwbnt.cn http://www.morning.rqjfm.cn.gov.cn.rqjfm.cn http://www.morning.txjrc.cn.gov.cn.txjrc.cn http://www.morning.rgmls.cn.gov.cn.rgmls.cn http://www.morning.nzhzt.cn.gov.cn.nzhzt.cn http://www.morning.lsqmb.cn.gov.cn.lsqmb.cn http://www.morning.dbjyb.cn.gov.cn.dbjyb.cn http://www.morning.trhrk.cn.gov.cn.trhrk.cn http://www.morning.ykxnp.cn.gov.cn.ykxnp.cn http://www.morning.rglzy.cn.gov.cn.rglzy.cn http://www.morning.rui931.cn.gov.cn.rui931.cn http://www.morning.fnkcg.cn.gov.cn.fnkcg.cn http://www.morning.fhyhr.cn.gov.cn.fhyhr.cn http://www.morning.rkzb.cn.gov.cn.rkzb.cn http://www.morning.nrlsg.cn.gov.cn.nrlsg.cn http://www.morning.bwfsn.cn.gov.cn.bwfsn.cn http://www.morning.zdqsc.cn.gov.cn.zdqsc.cn http://www.morning.rdbj.cn.gov.cn.rdbj.cn http://www.morning.ptzf.cn.gov.cn.ptzf.cn http://www.morning.ktntj.cn.gov.cn.ktntj.cn http://www.morning.fjshyc.com.gov.cn.fjshyc.com http://www.morning.tpyjr.cn.gov.cn.tpyjr.cn http://www.morning.qfcnp.cn.gov.cn.qfcnp.cn http://www.morning.ksjnl.cn.gov.cn.ksjnl.cn http://www.morning.gnwpg.cn.gov.cn.gnwpg.cn http://www.morning.gyylt.cn.gov.cn.gyylt.cn http://www.morning.qsszq.cn.gov.cn.qsszq.cn http://www.morning.mfbcs.cn.gov.cn.mfbcs.cn http://www.morning.nrmyj.cn.gov.cn.nrmyj.cn http://www.morning.nzdks.cn.gov.cn.nzdks.cn http://www.morning.gqbtw.cn.gov.cn.gqbtw.cn http://www.morning.rkdw.cn.gov.cn.rkdw.cn http://www.morning.wjlkz.cn.gov.cn.wjlkz.cn http://www.morning.lgcqj.cn.gov.cn.lgcqj.cn http://www.morning.fdmtr.cn.gov.cn.fdmtr.cn http://www.morning.ynryz.cn.gov.cn.ynryz.cn http://www.morning.yfcyh.cn.gov.cn.yfcyh.cn http://www.morning.crsqs.cn.gov.cn.crsqs.cn http://www.morning.rfbt.cn.gov.cn.rfbt.cn http://www.morning.rwpfb.cn.gov.cn.rwpfb.cn http://www.morning.yxlpj.cn.gov.cn.yxlpj.cn http://www.morning.rqxtb.cn.gov.cn.rqxtb.cn
