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news 2025/10/28 14:14:25

网站建设平台哪家好,wordpress 建站视频百度云,外贸网站做推广,做网站怎么引用字体注释#xff1a; 在工作中主要负责的是RTCM-MSM7语句相关开发工作#xff0c;所以主要介绍的就是MSM7语句相关内容 1. 相位校准参考信号 2. MSM1、MSM2、MSM3、MSM4、MSM5、MSM6和MSM7的消息头内容 DATA FIELDDF NUMBERDATA TYPENO. OF BITSNOTES Message Number - 消息编…注释在工作中主要负责的是RTCM-MSM7语句相关开发工作所以主要介绍的就是MSM7语句相关内容 1. 相位校准参考信号 2. MSM1、MSM2、MSM3、MSM4、MSM5、MSM6和MSM7的消息头内容 DATA FIELDDF NUMBERDATA TYPENO. OF BITSNOTES Message Number - 消息编号 DF002 uint12 12 MSM7语句对应1077、1087、1097、1117、1127(去除IRNSS卫星之外) Reference station ID - GPS参考站ID DF003 uint12 12 GNSS Epoch Time - GNSS历元时间 Specific for each GNSS uint30 30 针对每一个GNSS Multiple Message Bit - 多消息位 DF393 bit(1) 1 IODS – Issue of Data Station - 数据站问题 DF409 unit3 3 Reserved - 保留位 DF001 bit(7) 7 保留可能是GNSS特定的 Clock Steering Indicator - 时钟转向指示灯 DF411 uint2 2 External Clock Indicator - 外部时钟指示器 DF412 uint2 2 GNSS Divergence-free Smoothing Indicator - GNSS无发散平滑指示器 DF417 bit(1) 1 GNSS Smoothing Interval - GNSS平滑间隔 DF418 bit(3) 3 GNSS Satellite Mask - GNSS卫星掩码后续缩写为Nsat DF394 bit(64) 64 GNSS Signal Mask - GNSS信号屏蔽后续缩写为Nsig DF395 bit(32) 32 GNSS Cell Mask - GNSS单元掩码后续缩写为Ncell DF396 bit(X) X64 Total 169X 注释(重要)  单元掩码的大小不是固定的而是在解码卫星和信号掩码后确定的。单元掩码的大小为XNsat*Nsig其中Nsat是卫星数量比特数量在卫星掩码中设置为1Nsig是信号数量比特数在信号掩码中设为1。  选择限制X≤64是为了保证MSM7最大的MSM的完整大小适合单个RTCM-3传输帧。在X≤64的条件下MSM7完整大小的初步估计不超过5865位这大约是任何RTCM-3消息最大允许大小的一半。  在大多数实时应用中要传输的数据将符合X≤64的限制例如Nsat≤16Nsig≤4因此大多数时候给定GNSS的所有数据都应该能够在单个RTCM-3传输中生成。  如果给定GNSS有许多卫星和信号编码软件有责任通过将完整的观测集划分为几个消息来确保“X≤64”规则。例如如果Nsat14和Nsig6即多达14*684个可观测值则编码软件必须使用2个单独的传输例如第一个传输用于7颗卫星和6个信号第二个传输用于其余7颗卫星6个信号。 3. MSM7卫星数据内容(此处仅介绍MSM7) DATA FIELDDF NUMBERDATA TYPENO. OF BITSNOTES The number of integer milliseconds in GNSS Satellite rough ranges - GNSS卫星粗略范围内的整数毫秒数 DF397 uint8(Nsat times) 8*Nsat Extended Satellite Information - 扩展卫星信息 Specific for each GNSS uint4(Nsat times) 4*Nsat 针对每个GNSS GNSS Satellite rough ranges modulo 1 millisecond - GNSS卫星粗略范围模1毫秒 DF398 uint10(Nsat times) 10*Nsat GNSS Satellite rough PhaseRangeRates - GNSS卫星粗略相位范围速率 DF399 int14(Nsat times) 14*Nsat Total 36*Nsat 4. MSM7信号数据内容 DATA FIELDDF NUMBERDATA TYPENO. OF BITSNOTES GNSS signal fine Pseudoranges with extended resolution - 具有扩展分辨率的GNSS信号精细伪距 DF405 int20(Ncell times) 20*Ncell GNSS signal fine Phaserangedata with extended resolution - 具有扩展分辨率的GNSS信号精细相位数据 DF406 int24(Ncell times) 24*Ncell GNSS Phaserange Lock Time Indicator with extended range and resolution - 具有扩展范围和分辨率的GNSS相位锁定时间指示器 DF407 uint10(Ncell times) 10*Ncell Half-cycle ambiguity indicator - 半周期模糊度指示器 DF420 bit1(Ncell times) 1*Ncell GNSS signal CNRs with extended resolution - 具有扩展分辨率的GNSS信号CNR DF408 uint10(Ncell times) 10*Ncell GNSS signal fine PhaseRangeRates - GNSS信号精细相位范围速率 DF404 int15(Ncell times) 15*Ncell Total 80*Ncell 4.1 RTCM实际输出数据示例解析注释左侧为接收机实时获取到的数据十六进制GPS-1077语句实时搜星情况为GPSL1/L2 双频5星右侧为十六进制数据解析成二进制数据后结果并标注了MSM7语句中每个Data Field所对应位置 5. 信号ID映射附1Data File参考文档 DF001 DF002 DF003见之前文章中Data File参考文档 DF #DF NameDF RangeDF ResolutionData TypeData Field Notes DF393 MSM Multiple message bit bit(1) 1表示在给定的物理时间和参考站ID下有更多的MSM跟随 0表示它是给定物理时间和参考站ID的最后一个MSM DF394 GNSS Satellite mask bit(64) 比特序列指定此消息中有可用数据的GNSS卫星。最高有效位MSb或第一个编码位对应于ID1的GNSS卫星第二个位对应于ID2的GNSS卫星等。最低有效位LSb或最后一个编码位相应于ID64的GNSS卫星。实际GNSS卫星GPS的PRN、GLONASS的“时隙号”等到卫星掩码ID的精确映射是每个GNSS特有的见MSM描述中每个GNSS的相应表格。一些ID值可能指特定的卫星而一些ID值在本标准中可能表示为“保留”。这些ID将来可能会用于其他卫星因此解码软件应确保它不会跳过这些比特而是解码完整的GNSS卫星掩码解码相应的可观测值就像它们是指已知的卫星一样但应避免使用它们除非有新的卫星映射表可以将相应的ID映射到特定的卫星。如果后面有IDn的卫星数据则相应的比特比特数n设置为1。如果IDm的卫星的数据不在后面则相应的比特比特数m设置为0。 DF395 GNSS Signal mask bit(32) 比特序列指定了此消息中有可用数据的GNSS信号。每个比特对应于给定GNSS的特定信号可观测类型。最高有效位MSb或第一编码位对应于ID1的信号第二位对应于ID2的信号以此类推。最低有效位LSb或最后一个编码位对应于ID32的信号。实际信号标识符与RINEX 3.01信号命名约定相对应到信号掩码ID的精确映射对于每个GNSS都是特定的见每个GNSS的MSM描述中的相应表格。一些ID值可能指特定的信号而一些ID值在本标准中可能表示为“保留”。这些ID将来可能会用于其他信号因此解码软件应确保它不会跳过这些比特而是对完整的GNSS信号掩码进行解码对相应的可观测值进行解码就像它们指的是已知信号一样但应避免使用它们除非有新的信号映射表可以将相应的ID映射到特定的信号。如果IDn的信号可观测可用于至少一个发射的卫星则相应的比特数字n设置为1否则相应的比特设置为0。 DF396 GNSS Cell mask bit(X) 一个二维表用于确定每个发射卫星的信号可用性。该字段大小可变XNsig*Nsat其中Nsat是卫星数量在卫星掩码DF394中设置为1的那些比特的数量Nsig是可用信号的数量在信号掩码DF395中将这些比特的数量设置为1。该矩形表的第一行对应于具有最小ID的信号信号掩码中的对应位被设置为1。第二行对应于具有第二小ID的信号信号掩码中的对应位设置为1。最后一行对应于具有最高ID的信号信号掩码中的相应位设置为1。该矩形表的第一列对应于ID最小的卫星卫星掩码中的对应位设置为1。第二列对应于具有第二小ID的卫星其卫星掩码中的对应位设置为1。最后一列对应于ID最高的卫星卫星掩码中的相应位设置为1。如果给定卫星和给定信号的可观测数据随之而来则此表中的相应单元格设置为1否则设置为0。该比特表按列打包从与最小卫星ID对应的列开始。每列的大小为Nsig比特并且从与最小信号ID对应的单元开始打包。表的每个单元格由一个位表示根据单元格中的值该位设置为1或0。 DF397 The number of integer milliseconds in GNSS Satellite rough range 0-254ms 1ms uint8 粗略距离可用于恢复给定卫星的完整可观测性。粗略范围需要18位分为两个字段DF397和DF398。此字段包含卫星粗略范围内的整数毫秒数。如果该字段未被传输MSM1、MSM2、MSM3则解码设备有责任使用粗略的参考站位置和星历数据来恢复它。等效于FFh255毫秒的位模式表示无效值。 DF398 GNSS Satellite rough range modulo 1 millisecond 0 to (1-2 -10) ms 2 -10ms uint10 允许以1/1024毫秒约300米的精度恢复整个粗略范围。 DF399 GNSS Satellite rough Phaserange Rate ±8191 m/s 1 m/s int14 相位范围速率与相位范围的数学导数具有相同的符号。与距离类似特定信号可观测到的完整相位范围速率可以通过粗略相位范围速率对给定卫星唯一和精细相位范围速率的总和来构建对与给定卫星对应的每个特定信号唯一。相当于2000h-8192 m/s的位模式表示无效值 DF404 GNSS signal fine Phaserange Rate ±1.6383 m/s 0.0001 m/s int15 给定信号的精细相位范围速率。全相位范围速率是该字段与卫星粗略相位范围速率DF399之和。相当于4000h-1.6384m/s的位模式表示无效值。 DF405 GNSS signal fine Pseudorange with extended resolution ±(2 –10–2 –29) ms (Approx: ±292 m) 2 -29 ms(Approx: 0.0006 m) int20 与DF400相同但具有扩展的分辨率除了等效于80000h-2-10ms的位模式表示无效值而不是为DF400定义的无效模式。(DF400: 特定于给定卫星的每个信号。添加到字段DF397和DF398允许获得与给定信号对应的完整伪距可观测值。相当于4000h-2 -10ms的位模式表示无效值) DF406 GNSS signal fine Phaserange data with extended resolution ±(2 -8–2 -31) ms (Approx: ±1171 m) 2 -31 ms(Approx: 0.00014 m) int24 与DF401相同但具有扩展的分辨率除了相当于8000000h-2 -8ms的位模式表示无效值而不是为DF401定义的无效模式。(DF401类似于DF400但指的是相位范围。在相位范围生成开始时从原始全载波中删除了适当的整数周期数以将其与相应的伪范围相匹配。在接下来的时间段内这个整数保持不变直到检测到周期滑动之后必须确定新的整数周期。在这种情况下相关的GNSS相位范围锁定时间指示器DF402必须重置为零。请注意此处定义的相位范围与伪范围具有相同的符号。某些电离层条件或不正确的初始化可能会导致相位范围和伪范围相位范围-伪范围之间的差异随着时间的推移而发散这可能会导致该值超过定义的范围限制。在这种情况下应重新初始化上述“整数周期数”。在这种情况下相关的GNSS相位范围锁定时间指示器DF402应重置为零。等于200000小时-2-8m的位模式表示无效值。) DF407 GNSS Phaserange Lock Time Indicator with extended range and resolution. uint10 与DF402相同但范围更广分辨率更高(DF402锁定时间指示器提供接收器对该卫星信号保持连续锁定的时间量的度量。如果在前一个测量周期内发生循环滑动锁止指示器将重置为零。) DF408 GNSS signal CNR with extended resolution 0.0625–63.9375 dB-Hz 2 -4dB-Hz uint10 与DF403相同但分辨率更高。值“0”表示CNR测量值尚未计算或不可用。 CNR的可用性或不可用性不会影响其他可观测值的有效性。DF403GNSS CNR测量提供了卫星信号的载噪比估计值单位为dB Hz。值“0”表示CNR测量值未计算或不可用。 CNR的可用性或不可用性不会影响相应可观测值的有效性。 DF409 IODS – Issue Of Data Station 0-7 1 uint3 此字段保留用于将MSM与未来的站点描述接收器、天线描述等消息链接起来。值“0”表示未使用此字段。 DF411 Clock Steering Indicator uint2 0–未应用时钟转向 ---- 在这种情况下接收器时钟必须保持在±1 ms约±300 km的范围内 1–已应用时钟转向 ---- 在这种情况下接收器时钟必须保持在±1微秒约±300米的范围内。 2–未知的时钟转向状态 3–保留 DF412 External Clock Indicator uint2 0–使用内部时钟 1–使用外部时钟时钟状态为“锁定” 2–使用外部时钟时钟状态为“未锁定”这可能表明外部时钟故障传输的数据可能不可靠。 3–使用未知时钟 DF417 GNSS Smoothing Type Indicator bit1 1–使用无发散平滑 0–使用其他类型的平滑 DF418 GNSS Smoothing Interval bit3 GNSS平滑间隔是使用载波相位对伪距码相位测量值进行平均的积分周期信息。在卫星可见的整个期间内无发散平滑可能是连续的。注意零值表示未使用平滑处理。 DF420 Half-cycle ambiguity indicator bit(1) 0–无半周期歧义。 1–半周期模糊当传输带有未解析极性编码的相位范围时软件应将该位设置为1。无法处理半周期模糊的接收软件应跳过此类相位范围可观测值。如果极性分辨率迫使相位范围校正半个周期则相关的GNSS相位范围锁定时间指示器DF402、DF407必须重置为零这表明尽管持续跟踪最终的相位范围仍经历了不连续性。注释 GNSS卫星信息相当复杂除了上述公有语句之外还有各个芯片厂商自己定义的私有语句也是做测开必须掌握了解的由于保密协议无法介绍。还有一些RTCM公有语句因为不常用估计是我不常用就不做介绍了还有其他的星历信息做伪距相位残差、载波等卫星算法可能会用到我只是个刚入门的测试还没有系统学习。至此结束吧终于填完了一个坑
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