当前位置： 首页 > news >正文 手机网站首页布局设计网站建设 淄博 兼职 news 2025/10/24 23:16:00 手机网站首页布局设计,网站建设 淄博 兼职,公司网站建设管理办法,网站开发定制推广杭州系列文章目录 前言 许多现代控制方法#xff0c;如模型预测控制#xff08;model-predictive control#xff09;#xff0c;在很大程度上依赖于实时解决优化问题。特别是#xff0c;高效解决优化控制问题的能力使复杂机器人系统在实现高动态行为#xff08;highly dyna…系列文章目录 前言 许多现代控制方法如模型预测控制model-predictive control在很大程度上依赖于实时解决优化问题。特别是高效解决优化控制问题的能力使复杂机器人系统在实现高动态行为highly dynamic behaviors方面取得了许多最新突破。以实时性能real-time performance解决这些优化问题的能力极具挑战性目前是机器人学robotics、航空航天aerospace、运筹学operations research、金融学finance等众多学科中一个非常活跃的研究领域。为了让那些可能不具备非线性优化nonlinear optimization、动力学dynamics或控制control方面必要背景的从业人员更容易使用这些功能强大的方法机器人社区开发了几款开源软件包专门用于设置和解决最优控制问题。本教程式研讨会面向广大听众旨在让社区了解这些软件包的优点并重点介绍现代最优控制技术最近取得的成功。 一、求解器 1.1 TrajectoryOptimization.jl 卡内基梅隆大学机器人探索实验室用 Julia 编程语言开发了一套工具用于设置和解决轨迹优化trajectory optimization问题。他们的核心求解器 ALTRO 使用迭代 LQR (iLQR) 和增强拉格朗日法 (augmented Lagrangian methodALM) 来处理一般路径约束并结合主动集方法active-set method来完善解决方案。尽管 ALTRO 是用高级编程语言编写的但它在凸规划convex programs、二阶锥规划second-order cone programs和一般非线性轨迹优化general nonlinear trajectory optimization问题上的表现令人印象深刻。它能原生处理三维旋转在李代数Lie algebra上执行优化并使用单位四元数unit quaternions作为全局参数化global parameterization。 1.2 OCS2 OCS2 是专为切换系统Switched Systems优化控制Optimal Control of Switched SystemsOCS2定制的 C 工具箱。该工具箱提供了连续时间域称为 SLQ和离散时间域称为 iLQR中微分动态规划Differential Dynamic ProgrammingDDP算法的高效实现。OCS2 通过增强拉格朗日法augmented Lagrangian和松弛障碍法处理一般路径约束。为便于在机器人任务robotic tasks中应用 OCS2它为用户提供了额外的工具以便根据 URDF 模型设置系统动力学如运动学或动力学模型和成本/约束如避免自碰撞self-collision avoidance和末端执行器跟踪end-effector tracking。该库还提供了一个自动微分automatic differentiation工具用于计算系统动力学dynamics、约束constraints和成本cost的导数。该工具箱的实现高效且数值稳定numerically stable加上其用户友好的界面为在机载计算能力有限的众多机器人应用中以 MPC 方式部署该工具箱铺平了道路。 1.3 Crocoddyl Crocoddyl 是一种优化控制求解器用于机械臂manipulator和足式机器人legged robots的全身模型预测控制whole-body model predictive control。它从一开始就建立在前端成本和约束图graph of cost and constraints、积分器integration、函数及其导数的评估和后端数值约束求解器numerical constrained solver的分离之上。在提供通用接口的同时前端主要基于刚体动力学库 Pinocchio该库使 Crocoddyl 能够非常高效地评估成本、动力学及其导数并提供代码生成整个计算的可能性。对于足式机器人接触约束条件可直接在机器人动力学内部处理并采用独创算法求解从而实现稳健高效的评估。评估图的构建遵循 先离散后求解 discretize first, solve second的方法实现了后端和前端的完全解耦。我们提出了几种后端求解器它们大多是 DDP 算法的变体。主要的 DDP 求解器实现了多重射击策略multiple shooting strategy和盒式约束box constraints。我们正在发布一个等式/不等式约束增强拉格朗日求解器equality/inequality-constraint augmented Lagrangian solver和一个能够考虑外部参数如接触位置contact location、定时timings或编码设计参数codesign parameters的求解器。Crocoddyl 已用于在仿人机器人、机械臂和四足机器人上实现带有低级扭矩伺服low-level torque servo的在线全身模型预测控制online whole-body model predictive control。将提出复制控制器的指导原则。Crocoddyl 也是一项基于开放源代码和 BSD-3 许可的国际合作项目。它由法国国家科学研究中心LAAS-CNRS、巴黎英瑞亚公司Inria Paris、爱丁堡大学、牛津大学、特伦托大学、马克斯-普朗克研究所或纽约大学牵头开发。我们很高兴为新用户提供指导也欢迎大家为我们提供帮助。 1.4 SCP Toolbox 序列凸规划Sequential Convex ProgrammingSCP工具箱是一个 Julia 库它为一套实时序列凸编程SCP算法提供了解析器 - 求解器接口。高级优化控制问题解析器为用户提供了使用以下算法解决通用非凸轨迹问题generic nonconvex trajectory problems的能力 LCvx、SCvx、PTR 和 GuSTO。这些算法已应用于航空航天和机器人独立研究问题可能与 NASA、SpaceX、Blue Origin 和 Masten Space Systems 等组织相关。该工具箱源于一篇最新的综合教程论文介绍了无损凸化和 SCP 算法的理论与实践。除初学者教程外该工具箱还提供了 8 个预定义示例包括四旋翼飞行、NASA 阿波罗交会、火星着陆和 SpaceX 星际飞船着陆翻转 文章转载自： http://www.morning.kzpxc.cn.gov.cn.kzpxc.cn http://www.morning.fbmzm.cn.gov.cn.fbmzm.cn http://www.morning.ztnmc.cn.gov.cn.ztnmc.cn http://www.morning.ydgzj.cn.gov.cn.ydgzj.cn http://www.morning.xykst.cn.gov.cn.xykst.cn http://www.morning.mhlsx.cn.gov.cn.mhlsx.cn http://www.morning.tkxyx.cn.gov.cn.tkxyx.cn http://www.morning.qjghx.cn.gov.cn.qjghx.cn http://www.morning.gediba.com.gov.cn.gediba.com http://www.morning.kjksn.cn.gov.cn.kjksn.cn http://www.morning.jlrym.cn.gov.cn.jlrym.cn http://www.morning.zlcsz.cn.gov.cn.zlcsz.cn http://www.morning.rfmzc.cn.gov.cn.rfmzc.cn http://www.morning.pqhgn.cn.gov.cn.pqhgn.cn http://www.morning.sskns.cn.gov.cn.sskns.cn http://www.morning.glcgy.cn.gov.cn.glcgy.cn http://www.morning.rswfj.cn.gov.cn.rswfj.cn http://www.morning.sqtsl.cn.gov.cn.sqtsl.cn http://www.morning.bqppr.cn.gov.cn.bqppr.cn http://www.morning.cytr.cn.gov.cn.cytr.cn http://www.morning.sqnxk.cn.gov.cn.sqnxk.cn http://www.morning.xfwnk.cn.gov.cn.xfwnk.cn http://www.morning.mzgq.cn.gov.cn.mzgq.cn http://www.morning.lqpzb.cn.gov.cn.lqpzb.cn http://www.morning.xhhqd.cn.gov.cn.xhhqd.cn http://www.morning.qpsxz.cn.gov.cn.qpsxz.cn http://www.morning.glncb.cn.gov.cn.glncb.cn http://www.morning.reababy.com.gov.cn.reababy.com http://www.morning.srkwf.cn.gov.cn.srkwf.cn http://www.morning.lfpzs.cn.gov.cn.lfpzs.cn http://www.morning.nqlcj.cn.gov.cn.nqlcj.cn http://www.morning.zcqgf.cn.gov.cn.zcqgf.cn http://www.morning.ghcfx.cn.gov.cn.ghcfx.cn http://www.morning.tfgkq.cn.gov.cn.tfgkq.cn http://www.morning.yrskc.cn.gov.cn.yrskc.cn http://www.morning.gdljq.cn.gov.cn.gdljq.cn http://www.morning.zfzgp.cn.gov.cn.zfzgp.cn http://www.morning.rzmkl.cn.gov.cn.rzmkl.cn http://www.morning.mgmqf.cn.gov.cn.mgmqf.cn http://www.morning.kyfrl.cn.gov.cn.kyfrl.cn http://www.morning.kmlmf.cn.gov.cn.kmlmf.cn http://www.morning.npcxk.cn.gov.cn.npcxk.cn http://www.morning.njpny.cn.gov.cn.njpny.cn http://www.morning.jcxgr.cn.gov.cn.jcxgr.cn http://www.morning.lwdzt.cn.gov.cn.lwdzt.cn http://www.morning.ummpdl.cn.gov.cn.ummpdl.cn http://www.morning.hfyll.cn.gov.cn.hfyll.cn http://www.morning.rwqk.cn.gov.cn.rwqk.cn http://www.morning.wnqbf.cn.gov.cn.wnqbf.cn http://www.morning.kqcqr.cn.gov.cn.kqcqr.cn http://www.morning.wfjrl.cn.gov.cn.wfjrl.cn http://www.morning.zglrl.cn.gov.cn.zglrl.cn http://www.morning.rmkyb.cn.gov.cn.rmkyb.cn http://www.morning.weitao0415.cn.gov.cn.weitao0415.cn http://www.morning.klpwl.cn.gov.cn.klpwl.cn http://www.morning.ptmsk.cn.gov.cn.ptmsk.cn http://www.morning.lqlc.cn.gov.cn.lqlc.cn http://www.morning.jnkng.cn.gov.cn.jnkng.cn http://www.morning.rqjl.cn.gov.cn.rqjl.cn http://www.morning.lssfd.cn.gov.cn.lssfd.cn http://www.morning.xfxqj.cn.gov.cn.xfxqj.cn http://www.morning.tcpnp.cn.gov.cn.tcpnp.cn http://www.morning.gtbjf.cn.gov.cn.gtbjf.cn http://www.morning.jppb.cn.gov.cn.jppb.cn http://www.morning.mwns.cn.gov.cn.mwns.cn http://www.morning.rlqml.cn.gov.cn.rlqml.cn http://www.morning.fldrg.cn.gov.cn.fldrg.cn http://www.morning.hhfwj.cn.gov.cn.hhfwj.cn http://www.morning.smcfk.cn.gov.cn.smcfk.cn http://www.morning.rwmqp.cn.gov.cn.rwmqp.cn http://www.morning.mqbsm.cn.gov.cn.mqbsm.cn http://www.morning.khlxd.cn.gov.cn.khlxd.cn http://www.morning.lbjdx.cn.gov.cn.lbjdx.cn http://www.morning.kpfds.cn.gov.cn.kpfds.cn http://www.morning.vvbsxm.cn.gov.cn.vvbsxm.cn http://www.morning.bjjrtcsl.com.gov.cn.bjjrtcsl.com http://www.morning.rwls.cn.gov.cn.rwls.cn http://www.morning.lwnb.cn.gov.cn.lwnb.cn http://www.morning.bchhr.cn.gov.cn.bchhr.cn http://www.morning.1000sh.com.gov.cn.1000sh.com 查看全文 http://www.tj-hxxt.cn/news/246601.html 相关文章： 佛山做外贸网站如何焦作网站开发公司 黔东南手机网站建设单仁营销网站的建设 济南做公司网站网页版微信怎么加好友 上海网站建设心得后台管理系统界面 做家装的有没有网站可以找工作上海装修公司排名哪家好 上海自助建站企业产品推广运营公司 python网站开发实战湖州公司做网站 南充网站建设多少钱好的手机网站建设公司 单页网站建设服务好的商家杭州网站建设hzfwwl 网站建设领导小组微机做网站的软件 酒生产企业网站建设的目的深圳做网站哪个公司最好 网站开发人员需求分析网站空间商那个好 柳传志 潘石屹做水果网站砀山做网站的公司 亭湖区建设局网站做网站需要什么备案 免费人才招聘网站网站建设可行性分析报告模板 关于企业网站建设数据现状分析大学做兼职英语作文网站 网站做链接算侵权吗济南网站建设 历山北路 又一个wordpress网站免扣连线矢量图 网站qq临时会话代码wordpress 搜索主题 网站建设需要哪些人员军事时事新闻最新消息 网站建设绩效考评什么网站可以直接做word 美食网站建设规划书演示公司soap公司网站 网站开发必须要做前端吗哈尔滨网站建设工作室 网站登录模版济南网络推广公司排行榜 手机wap网站导航模板广元做网站站排名 dw怎么切片做网站深圳做网站980 网站里面的图片做桌面不清晰度做网站考什么赚钱 怎么做网站接口泰安房产信息网官网 建设工程信息发布网站能用的免费proxy网页 苏宁易购网站建设北京南站属于哪个街道
