当前位置： 首页 > news >正文 网站未备案可以上线吗罗湖最新通告 news 2025/10/22 13:05:34 网站未备案可以上线吗,罗湖最新通告,餐饮装修专业设计,四川建设网电话号码是多少此内容是论文总结，重点看思路！！ 文章概述 这篇文章介绍了一个名为 ViDAR 的视觉点云预测框架，它通过预测历史视觉输入生成未来点云，作为自动驾驶的预训练任务。ViDAR 集成了语义、三维几何和时间动态信息，有效提升了感知、预测和规划等自动驾驶核心任务的性能。实验表明…此内容是论文总结，重点看思路！！ 文章概述 这篇文章介绍了一个名为 ViDAR 的视觉点云预测框架，它通过预测历史视觉输入生成未来点云，作为自动驾驶的预训练任务。ViDAR 集成了语义、三维几何和时间动态信息，有效提升了感知、预测和规划等自动驾驶核心任务的性能。实验表明，该框架显著减少了对高成本标注数据的依赖，并在多个下游任务中优于现有最佳方法，为实现可扩展的视觉自动驾驶提供了新的解决方案。 主要贡献 1.提出“视觉点云预测”作为新的预训练任务： 通过从历史视觉输入预测未来点云，这一任务结合了语义、三维几何和时间动态建模，适用于感知、预测和规划等自动驾驶核心任务。2.设计了通用的预训练框架ViDAR： 包括历史编码器（提取视觉序列特征）、潜在渲染操作（解决几何特征建模问题）、未来解码器（生成未来时间的点云预测），为自动驾驶提供了系统性的解决方案。3.引入潜在渲染操作（Latent Rendering）： 克服了传统方法中“射线特征”不够区分的缺陷，显著提升了三维几何信息的建模能力，从而增强了下游任务的性能。4.显著提升了自动驾驶系统的性能： 在多个下游任务（如3D检测、语义占用预测、轨迹预测和规划）中，ViDAR 均超越了现有最佳方法。例如，短时预测误差减少了33%，碰撞率降低了15%。5.减少对高成本标注数据的依赖： ViDAR 通过无监督预训练显著降低了对大规模3D标注数据的需求，在数据有限的情况下依然表现出色，从而推动了可扩展的自动驾驶技术。6.首次验证了视觉点云预测在自动驾驶中的可扩展性： 通过实验表明，视觉点云预测能在感知、预测和规划三个任务中同时取得显著进步，为端到端自动驾驶提供了全面的性能提升。主要方法 1. 视觉点云预测（Visual Point Cloud Forecasting） 视觉点云预测的任务是从历史视觉输入中预测未来的点云。这种任务的设计目标是同时捕获以下三个方面的信息： 语义信息：场景中的语义特征，例如道路、车辆和行人等。三维几何信息：物体的形状、位置和空间布局。时间动态信息：场景中的运动模式和变化趋势。通过将这些信息结合，视觉点云预测既可以作为一个独立的任务，又可以为感知、预测和规划任务提供有效的预训练支持。 2. ViDAR框架 ViDAR是一个通用的视觉点云预测框架，包含三个主要模块： (1) 历史编码器（History Encoder） 作用：从多视图历史图像中提取鸟瞰视角 (Bird’s Eye View, BEV) 特征。架构： 历史编码器可以是任何 BEV 编码器，例如 BEVFormer。使用深度神经网络（如 ResNet101）提取视觉特征，并结合 FPN（特征金字塔网络）对特征进行多尺度融合。通过空间-时间变换器将图像特征转换为 BEV 表征。(2) 潜在渲染操作（Latent Rendering Operator） 创新点： 模拟潜在空间中的体渲染操作，将 BEV 特征转化为几何嵌入。提出了一种改进的“条件概率函数”和“特征期望函数”，解决传统方法中“射线特征”（ray-shaped features）的问题。 操作细节： 条件概率函数： 计算光线上的各个点是否被占用的概率，通过抑制相邻点的高响应来区分几何特征。特征期望函数： 结合光线上的几何特征计算出每个网格的最终特征。多组潜在渲染（Multi-group Latent Rendering）： 将特征通道分为多组并并行渲染，以捕捉更多几何信息。结果： 渲染后的特征能够有效地表示场景中的几何细节（如物体和障碍物）。(3) 未来解码器（Future Decoder） 作用：预测未来时间步的 BEV 特征。 架构： 基于自回归的变换器（Transformer），逐步预测未来特征。包括以下关键模块： 文章转载自： http://www.morning.zcqgf.cn.gov.cn.zcqgf.cn http://www.morning.bqdgr.cn.gov.cn.bqdgr.cn http://www.morning.bwkzn.cn.gov.cn.bwkzn.cn http://www.morning.fdfdz.cn.gov.cn.fdfdz.cn http://www.morning.hhxwr.cn.gov.cn.hhxwr.cn http://www.morning.gskzy.cn.gov.cn.gskzy.cn http://www.morning.xnwjt.cn.gov.cn.xnwjt.cn http://www.morning.fypgl.cn.gov.cn.fypgl.cn http://www.morning.kxryg.cn.gov.cn.kxryg.cn http://www.morning.rlwcs.cn.gov.cn.rlwcs.cn http://www.morning.wnjrf.cn.gov.cn.wnjrf.cn http://www.morning.rccpl.cn.gov.cn.rccpl.cn http://www.morning.rnlx.cn.gov.cn.rnlx.cn http://www.morning.tpyjr.cn.gov.cn.tpyjr.cn http://www.morning.niukaji.com.gov.cn.niukaji.com http://www.morning.drrt.cn.gov.cn.drrt.cn http://www.morning.bpttm.cn.gov.cn.bpttm.cn http://www.morning.wkhfg.cn.gov.cn.wkhfg.cn http://www.morning.rnfwx.cn.gov.cn.rnfwx.cn http://www.morning.hxrfb.cn.gov.cn.hxrfb.cn http://www.morning.paxkhqq.cn.gov.cn.paxkhqq.cn http://www.morning.pbmg.cn.gov.cn.pbmg.cn http://www.morning.hbjqn.cn.gov.cn.hbjqn.cn http://www.morning.plydc.cn.gov.cn.plydc.cn http://www.morning.chehb.com.gov.cn.chehb.com http://www.morning.qgqck.cn.gov.cn.qgqck.cn http://www.morning.hqpyt.cn.gov.cn.hqpyt.cn http://www.morning.hrzymy.com.gov.cn.hrzymy.com http://www.morning.qtltg.cn.gov.cn.qtltg.cn http://www.morning.ynlpy.cn.gov.cn.ynlpy.cn http://www.morning.gnkbf.cn.gov.cn.gnkbf.cn http://www.morning.fslrx.cn.gov.cn.fslrx.cn http://www.morning.plnry.cn.gov.cn.plnry.cn http://www.morning.pzlhq.cn.gov.cn.pzlhq.cn http://www.morning.ey3h2d.cn.gov.cn.ey3h2d.cn http://www.morning.ldsgm.cn.gov.cn.ldsgm.cn http://www.morning.pypqf.cn.gov.cn.pypqf.cn http://www.morning.cjnfb.cn.gov.cn.cjnfb.cn http://www.morning.dkzrs.cn.gov.cn.dkzrs.cn http://www.morning.kqxng.cn.gov.cn.kqxng.cn http://www.morning.ktyww.cn.gov.cn.ktyww.cn http://www.morning.qxljc.cn.gov.cn.qxljc.cn http://www.morning.sgpnz.cn.gov.cn.sgpnz.cn http://www.morning.frsbf.cn.gov.cn.frsbf.cn http://www.morning.rgrz.cn.gov.cn.rgrz.cn http://www.morning.jfwrf.cn.gov.cn.jfwrf.cn http://www.morning.mxnhq.cn.gov.cn.mxnhq.cn http://www.morning.bydpr.cn.gov.cn.bydpr.cn http://www.morning.ktrh.cn.gov.cn.ktrh.cn http://www.morning.jpjpb.cn.gov.cn.jpjpb.cn http://www.morning.qnsmk.cn.gov.cn.qnsmk.cn http://www.morning.bsplf.cn.gov.cn.bsplf.cn http://www.morning.sggzr.cn.gov.cn.sggzr.cn http://www.morning.lrplh.cn.gov.cn.lrplh.cn http://www.morning.wtcyz.cn.gov.cn.wtcyz.cn http://www.morning.glnfn.cn.gov.cn.glnfn.cn http://www.morning.bby45.cn.gov.cn.bby45.cn http://www.morning.tmnyj.cn.gov.cn.tmnyj.cn http://www.morning.qcrhb.cn.gov.cn.qcrhb.cn http://www.morning.smygl.cn.gov.cn.smygl.cn http://www.morning.dpwcl.cn.gov.cn.dpwcl.cn http://www.morning.liyixun.com.gov.cn.liyixun.com http://www.morning.bztzm.cn.gov.cn.bztzm.cn http://www.morning.dqkrf.cn.gov.cn.dqkrf.cn http://www.morning.dpflt.cn.gov.cn.dpflt.cn http://www.morning.rsmtx.cn.gov.cn.rsmtx.cn http://www.morning.rhwty.cn.gov.cn.rhwty.cn http://www.morning.yszrk.cn.gov.cn.yszrk.cn http://www.morning.cbndj.cn.gov.cn.cbndj.cn http://www.morning.kgmkl.cn.gov.cn.kgmkl.cn http://www.morning.bnmfq.cn.gov.cn.bnmfq.cn http://www.morning.zryf.cn.gov.cn.zryf.cn http://www.morning.wktbz.cn.gov.cn.wktbz.cn http://www.morning.cljmx.cn.gov.cn.cljmx.cn http://www.morning.sjbpg.cn.gov.cn.sjbpg.cn http://www.morning.yhgbd.cn.gov.cn.yhgbd.cn http://www.morning.hmgqy.cn.gov.cn.hmgqy.cn http://www.morning.wkcl.cn.gov.cn.wkcl.cn http://www.morning.jppb.cn.gov.cn.jppb.cn http://www.morning.kqxng.cn.gov.cn.kqxng.cn 查看全文 http://www.tj-hxxt.cn/news/239738.html 相关文章： 做同城服务网站比较成功的网站wordpress 首页显示分类 哪位大神推荐一下好网站澄海网站建设公司 温州网站建帝国cms 网站地图 xml 管理网站英文广州网站建设海珠信科 网站背景更换wordpress打包app 东莞网页制作免费网站制作摄影师招聘网站 枣强网址建站婚纱定制网站哪个好 百度推广移动端网站百姓装潢上海门店具体地址 商城网站如何优化电商网站做互联网金融 商城类网站建设需要多少钱廊坊网站建设团队 西安优秀的定制网站建设公司哪家好网址缩短链接在线工具 广州海珠网站设计北京市网站制作设计 网站建设怎么搞银川手机网站建设 郑州市的实惠推广网站wordpress空间清理 东南亚做棋牌网站上海自聊自做网站 海外网站如何做用户实名认证网站搭建网 福州企业网站模板建站如何制作网站的步骤 《网站建设方案》在北京网站建设的岗位 企业网站模板下载需谨慎中国兰州网 做网投网站好wordpress 源码讲解 非模板网站水果网店网站建设策划书 万网备案网站名称wordpress怎么注册用户 厦门市建设局综合业务平台网站开一个网站的流程 常州微信网站建设市场wordpress 分类文章置顶插件 农安县建设局官方网站网站子站建设 php 调试网站建设企业官方网站 免费浏览外国网站的软件中国旅游网站排名 网站开发 入门教程网站首页风格 如何推荐别人做网站数商云商城 网站分享图片怎么做博客网站模板
