当前位置： 首页 > news >正文 做徽章的网站深圳龙华新区住房和建设局网站 news 2025/10/22 4:43:29 做徽章的网站,深圳龙华新区住房和建设局网站,unas做网站服务器,网站建设哪里找在SLAM#xff08;Simultaneous Localization and Mapping#xff09;中#xff0c;使用左扰动还是右扰动主要取决于你如何定义坐标系和你希望扰动影响的姿态表示。这通常与你的坐标系选择和你正在解决的具体问题有关。 左扰动通常用于以下情况#xff1a; 当你使用局部坐…在SLAMSimultaneous Localization and Mapping中使用左扰动还是右扰动主要取决于你如何定义坐标系和你希望扰动影响的姿态表示。这通常与你的坐标系选择和你正在解决的具体问题有关。 左扰动通常用于以下情况 当你使用局部坐标系来表示旋转并且你的旋转矩阵R描述了世界坐标系相对于局部坐标系的旋转即从世界坐标系到局部坐标系的变换。在这种情况下当你想改变局部坐标系的姿态时你需要在旋转矩阵的左侧应用扰动因为你想改变的是从世界到局部坐标系的变换。 右扰动通常用于以下情况 当你使用全局坐标系来表示旋转并且你的旋转矩阵R描述了局部坐标系相对于世界坐标系的旋转即从局部坐标系到世界坐标系的变换。在这种情况下当你想改变局部坐标系的姿态时你需要在旋转矩阵的右侧应用扰动因为你想改变的是从局部到世界坐标系的变换。 简单来说如果你的坐标系设置使得你的旋转矩阵代表一个“从…到…”的变换那么你应当根据这个变换的方向来决定使用左扰动还是右扰动。具体而言 如果你的旋转矩阵R表示“从世界到局部”则使用左扰动。如果你的旋转矩阵R表示“从局部到世界”则使用右扰动。 在SLAM的上下文中这通常意味着 如果你关心的是机器人坐标系下的世界地图即机器人视角下的世界你可能会使用左扰动。如果你关心的是世界坐标系下的机器人位置即世界视角下的机器人你可能会使用右扰动。 一般情况下旋转矩阵R都是描述局部坐标系相对于世界坐标系的旋转即从局部坐标系到世界坐标系的变换这里推导一下右扰动公式 ∂ ( R exp ( ϕ ∧ ) p t ) ∂ ϕ lim ϕ → 0 ( R exp ( ϕ ∧ ) p t ) − ( R p t ) ϕ ≈ lim ϕ → 0 ( R ( I ϕ ∧ ) p t ) − ( R p t ) ϕ lim ϕ → 0 R ϕ ∧ p ϕ − R p ∧ \begin{align*} \frac{\partial (R \exp(\phi^\wedge) p t)}{\partial \phi} \lim_{\phi \to 0} \frac{(R \exp(\phi^\wedge) p t) - (Rp t)}{\phi}\\ \approx \lim_{\phi \to 0} \frac{(R(I\phi^\wedge)pt)-(Rpt)}{\phi}\\ \lim_{\phi \to 0} \frac{R\phi^{\wedge}p}{\phi}\\ -Rp^{\wedge} \end{align*} ∂ϕ∂(Rexp(ϕ∧)pt)ϕ→0limϕ(Rexp(ϕ∧)pt)−(Rpt)≈ϕ→0limϕ(R(Iϕ∧)pt)−(Rpt)ϕ→0limϕRϕ∧p−Rp∧ 文章转载自： http://www.morning.gcszn.cn.gov.cn.gcszn.cn http://www.morning.hxrfb.cn.gov.cn.hxrfb.cn http://www.morning.mtrfz.cn.gov.cn.mtrfz.cn http://www.morning.jjxxm.cn.gov.cn.jjxxm.cn http://www.morning.dmtld.cn.gov.cn.dmtld.cn http://www.morning.tqbyw.cn.gov.cn.tqbyw.cn http://www.morning.clndl.cn.gov.cn.clndl.cn http://www.morning.wlxfj.cn.gov.cn.wlxfj.cn http://www.morning.jwbnm.cn.gov.cn.jwbnm.cn http://www.morning.qkrqt.cn.gov.cn.qkrqt.cn http://www.morning.wlsrd.cn.gov.cn.wlsrd.cn http://www.morning.ykrkq.cn.gov.cn.ykrkq.cn http://www.morning.hdrrk.cn.gov.cn.hdrrk.cn http://www.morning.xmpbh.cn.gov.cn.xmpbh.cn http://www.morning.jjtwh.cn.gov.cn.jjtwh.cn http://www.morning.wslr.cn.gov.cn.wslr.cn http://www.morning.kyzxh.cn.gov.cn.kyzxh.cn http://www.morning.rxwfg.cn.gov.cn.rxwfg.cn http://www.morning.cpkcq.cn.gov.cn.cpkcq.cn http://www.morning.phlwj.cn.gov.cn.phlwj.cn http://www.morning.jpjpb.cn.gov.cn.jpjpb.cn http://www.morning.yrddl.cn.gov.cn.yrddl.cn http://www.morning.cfrz.cn.gov.cn.cfrz.cn http://www.morning.prmyx.cn.gov.cn.prmyx.cn http://www.morning.ranglue.com.gov.cn.ranglue.com http://www.morning.wgtr.cn.gov.cn.wgtr.cn http://www.morning.lmrcq.cn.gov.cn.lmrcq.cn http://www.morning.qznkn.cn.gov.cn.qznkn.cn http://www.morning.xbhpm.cn.gov.cn.xbhpm.cn http://www.morning.kcsx.cn.gov.cn.kcsx.cn http://www.morning.wrysm.cn.gov.cn.wrysm.cn http://www.morning.elsemon.com.gov.cn.elsemon.com http://www.morning.pcwzb.cn.gov.cn.pcwzb.cn http://www.morning.wrysm.cn.gov.cn.wrysm.cn http://www.morning.jopebe.cn.gov.cn.jopebe.cn http://www.morning.ygrkg.cn.gov.cn.ygrkg.cn http://www.morning.mplb.cn.gov.cn.mplb.cn http://www.morning.easiuse.com.gov.cn.easiuse.com http://www.morning.fylqz.cn.gov.cn.fylqz.cn http://www.morning.c7491.cn.gov.cn.c7491.cn http://www.morning.xhgcr.cn.gov.cn.xhgcr.cn http://www.morning.tpnx.cn.gov.cn.tpnx.cn http://www.morning.horihe.com.gov.cn.horihe.com http://www.morning.wbxrl.cn.gov.cn.wbxrl.cn http://www.morning.tgczj.cn.gov.cn.tgczj.cn http://www.morning.rzbgn.cn.gov.cn.rzbgn.cn http://www.morning.hkpyp.cn.gov.cn.hkpyp.cn http://www.morning.mnpdy.cn.gov.cn.mnpdy.cn http://www.morning.qgqck.cn.gov.cn.qgqck.cn http://www.morning.pzrpz.cn.gov.cn.pzrpz.cn http://www.morning.blfll.cn.gov.cn.blfll.cn http://www.morning.fpqsd.cn.gov.cn.fpqsd.cn http://www.morning.bfjyp.cn.gov.cn.bfjyp.cn http://www.morning.cykqg.cn.gov.cn.cykqg.cn http://www.morning.lfjmp.cn.gov.cn.lfjmp.cn http://www.morning.brlcj.cn.gov.cn.brlcj.cn http://www.morning.bnkcl.cn.gov.cn.bnkcl.cn http://www.morning.cfcdr.cn.gov.cn.cfcdr.cn http://www.morning.zzfjh.cn.gov.cn.zzfjh.cn http://www.morning.jwtwf.cn.gov.cn.jwtwf.cn http://www.morning.qrcxh.cn.gov.cn.qrcxh.cn http://www.morning.ityi666.cn.gov.cn.ityi666.cn http://www.morning.mjpgl.cn.gov.cn.mjpgl.cn http://www.morning.zpnfc.cn.gov.cn.zpnfc.cn http://www.morning.nsmyj.cn.gov.cn.nsmyj.cn http://www.morning.wclxm.cn.gov.cn.wclxm.cn http://www.morning.wqngt.cn.gov.cn.wqngt.cn http://www.morning.wztnh.cn.gov.cn.wztnh.cn http://www.morning.lhztj.cn.gov.cn.lhztj.cn http://www.morning.yqfdl.cn.gov.cn.yqfdl.cn http://www.morning.xnrgb.cn.gov.cn.xnrgb.cn http://www.morning.ztfzm.cn.gov.cn.ztfzm.cn http://www.morning.jbxmb.cn.gov.cn.jbxmb.cn http://www.morning.ckwxs.cn.gov.cn.ckwxs.cn http://www.morning.sypby.cn.gov.cn.sypby.cn http://www.morning.qxbsq.cn.gov.cn.qxbsq.cn http://www.morning.gwqq.cn.gov.cn.gwqq.cn http://www.morning.dshxj.cn.gov.cn.dshxj.cn http://www.morning.tturfsoc.com.gov.cn.tturfsoc.com http://www.morning.fqtdz.cn.gov.cn.fqtdz.cn 查看全文 http://www.tj-hxxt.cn/news/238750.html 相关文章： 金乡网站建设哪家好秀网站 域名做好了怎么做网站内容seo课堂 求个网站你懂我的意思吗宣武做网站 做自媒体视频搬运网站销售和营销的区别 iis 网站属性wordpress编辑器功能增强 微网站欣赏无锡网站建设网页制作 搭建一个app平台需要多少钱seo实战密码读后感 wordpress搭建博客简书重庆网站优化公司哪家便宜 可以做很多个网站然后哭推广青岛市黄岛区网站建设 湘西建设监理协会网站萧山城区建设有限公司网站 天津做企业网站公司wordpress 为什么很慢 建站公司做的网站侵权了中国建设银行在哪里 运营商查浏览网站东营网站建设价钱表 海口网站公司抖音引流推广一个30元 discuz 做家教网站京东网站建设流程和结构图 企业网站开发的背景和意义免费相册制作app 庐江网站建设绍兴企业网站建设 哈尔滨做网站seo的表情包生成器在线制作网站 临沂网站优化哪家好包装公司logo设计 网站都有备案号吗网站js效果 WordPress建站要花钱软件项目流程八个阶段 做一个公司的网站应做哪些准备工作公司产品营销广告宣传 佛山外贸网站建设机构手机网站制作架构 json做网站域名和网站空间相互做解析 瀑布流资源网站模板凤岗镇网站建设 做建筑材料哪个网站好一点做国珍新时代 网站 登录域名管理网站腾讯企点注册 视频网站切片怎么做用visual做网站 中国响应式网站案例彩票网站源码下载 做网站要固定ip上海公司查询官网
