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个人BG双非本985硕。主要研究方向包括激光SLAM、视觉SLAM、VIO
ps. 整个面经大致按时间线记录前期遇到过的问题后续不再记录 pps. 目前还在思考是光写面试问题在问题之后还是附上我的一个不一定对的参考答案…才疏学浅怕误导到大家。暂定先只写问题吧一些没有标准答案的问题我也写一写我的理解如有出错请帮忙在评论区留言哈
一、 实习面经
我开始找实习的时间大致是12月中旬计划3-6月实习。一开始选了一些初创公司练手前期的面经没有留存记录暂且不表
1、毫末智行
一面
项目-优化雅可比项目-点云线特征获取ORB特征点及描述子怎么提取单应性矩阵怎么求解描述一下对极几何ICP配准的解析解法手写高斯牛顿曲线拟合八股-多态、虚函数、纯虚函数、内存泄漏coding-爬楼梯
二面
怎么使用Eigen对位姿进行插值主要考察slerp()函数使用SVD对平面拟合简述思路VINS-mono的marg策略主要考察VINS针对是否是关键帧时不同的策略
2、蔚来
一面
项目-轮速计使用的是原始数据还是直接的poseFast-Lio2的ikdtree边缘化以及FEJ的原理八股-shared_ptr、weak_ptr、多线程coding-翻转链表SLAM Coding-imu和lidar时间戳对齐
二面
项目-语义SLAM有没有什么办法可以使得语义信息获取不太耗SLAM时间项目-标定中有没有做在线标定定位指标有没有2sigma、3sigma误差等指标仅使用均值是不是不太合理位姿插值-slerp函数SLAM Coding-给定位姿轨迹和各帧的点云拼接成一个大的点云地图。
三面
聊天
3、经纬恒润
BA使用的假设或者说使用BA要满足的前提条件(至今不知道他想问什么有懂的大佬可以评论区留言)
4、美团日常实习
一面
聊项目聊一聊 VINS-Mono和ORB3的区别初始化、优化方式、特征点提取及管理…VINS-Mono初始化的过程八股-模板类多态和虚函数多态分别在什么阶段形成(预编译和运行阶段)coding-二叉树的右视图coding-计算两个矩形的IOU需要考虑矩形倾斜的情况
二面
SLAM Coding-手写体素滤波
二、 秋招面经 等待更新…
