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有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正#xff0c;我会修改的#xff0c;谢谢大家
安装驱动#xff1a;
事先安装cuda后会编译报错
测试驱动#xff1a;
安装ros包#xff1a;
测试ros包#xff1a;
重新安装cuda 有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正#xff…目录
有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正我会修改的谢谢大家
安装驱动
事先安装cuda后会编译报错
测试驱动
安装ros包
测试ros包
重新安装cuda 有错误或没说清楚的地方欢迎评论指正我会修改的谢谢大家
参考1Kinect V2 在ros-noetic使用ubuntu20.04_noetic 对应的驱动libfreenect-CSDN博客
参考2ROS中使用Kinect v2-CSDN博客
由于d435i点云太差我后续改用了实验室现有的kinectv2首先注意一点kinectv2必须要插在usb3.0的接口上使用
lsusb
lsusb -t
查看接口是不是插在3.0 的Foundation上,一定要连在root_hub 3.0上面。在usb3.0的问题上卡了我整整一天除了重装usb驱动等软件层面的尝试我甚至买了pciex1带4口usb3.0的扩展板但是主板不行就是不行所以小伙伴如果发现自己的usb有蓝色口lsusb也有root_hub3.0但是插上去就变成2.0的情况请换其他电脑试试不要想着装啥usb驱动或者改bios设置或者物理外接usb3.0我都试过了没用小概率事件我是因为主板太老之后也是还一个新主板解决的。 注意看同bus物理接口下的kinect的位置我这里就是bus006可以看bus006是3.0 root hub这样就算可以了。
虚拟机我测试一下发现没法连接到设备具体请看链接
所以有kinectv2的同学还是请使用双系统或者改用其他的深度相机好了。如果有虚拟机使用v2成功的同学请一定要告诉我我也很想用虚拟机连v2!
安装驱动
先apt安装必要组件
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libturbojpeg0-dev
sudo apt-get install libglfw3-dev
再下载libfreenect2并编译安装
git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect2.git
cd libfreenect2
mkdir build cd build
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX$HOME/freenect2
make
make install
应该没什么问题。
事先安装cuda后会编译报错
报错内容
cuda_kde_depth_packet_processor.cu:39:10: fatal error: helper_math.h: 没有那个文件或目录 倒也是查到些帖子但是不用点进去因为没解决问题。链接1http://t.csdnimg.cn/UJrXd
链接2http://t.csdnimg.cn/qART4 链接3http://t.csdnimg.cn/m8QPH
其实解决这个问题很简单既然安装cuda之后会编译报错那么卸载cuda之后再编译不就好了。卸载cuda参考链接http://t.csdnimg.cn/fAfVF
我用的方法一官方卸载程序总归是最好的。
卸载cuda方法
找到cuda所在位置
/usr/local/cuda-11.x/bin
找到其中有cuda-uninstaller右键此地打开终端
sudo ./cuda-uninstaller
卸载好之后把/libfreenect2/build里的东西删掉然后重新编译
cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX$HOME/freenect2
make
make install 卸载完cuda之后就编译通过了配环境真是太好玩辣。就为了解决这个问题中途使用了sudo apt autoremove命令导致显卡驱动崩溃后进不了系统。后续进win备份ubuntu的文件使用linuxreader重作系统安装各种东西耗时近一天。这个命令属实小白杀手而且已经在很多博客里看到了太坑了。
测试驱动
新开终端
cd libfreenect2/build
sudo ./bin/Protonect
可以看到图像而且过程中不自动闪退就是没问题。 安装ros包
cd ~/catkin_RealSense_ws/src/
git clone https://github.com/code-iai/iai_kinect2.git
cd iai_kinect2
注意下一步和参考不一样原来的rosdep install -r --from-paths .会报错
lulu-linux:~/catkin_RealSense_ws/src/iai_kinect2$ rosdep install -r --from-paths .
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved
to system dependencies:
iai_kinect2: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_bridge: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_registration]
kinect2_calibration: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
kinect2_viewer: Cannot locate rosdep definition for [kinect2_bridge]
Continuing to install resolvable dependencies...
#All required rosdeps installed successfully
解决方法的参考链接没保存但是就是改为如下命令注意改成自己的工作空间
rosdep install --from-paths ~/catkin_RealSense_ws/src/iai_kinect2 --ignore-src -r
其实这步不走也行因为鱼鱼的ros挺新加上这个iai_kinect2是个老包所以更新一般都是没安装东西就success。
之后再运行剩余命令
cd ~/catkin_RealSense_ws
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPERelease
这时候会有报错但是和上面链接中都有。参考http://t.csdnimg.cn/od7KF
1.pcl报错
哪个包(注意我这里的包指的是ros包也就是你xxx_ws里的一个个包这里的报错一般是iai_kinect2里的kinect2_viewer这个包)的pcl报错就在哪个包的cmakelist.txt中添加如下语句前面添加即可
ADD_COMPILE_OPTIONS(-stdc11 )
ADD_COMPILE_OPTIONS(-stdc14 )
set( CMAKE_CXX_FLAGS -stdc11 -O3 ) 2.cv报错 其中要从CV_改为cv::的是不要直接CV_批量替换cv::精确到后续的字母再替换
iai_kinect2/kinect2_calibration/src/kinect2_calibration.cpp中的
CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION
iai_kinect2/kinect2_bridge/src/kinect2_bridge.cpp(下面四个在一起的而且只出现过一次一起改了就行)中的
CV_IMWRITE_JPEG_QUALITY
CV_IMWRITE_PNG_COMPRESSION
CV_IMWRITE_PNG_STRATEGY
CV_IMWRITE_PNG_STRATEGY_RLE
还有剩下几个rgb格式转换的如CV_BGRA2BGR这类不用改在开头添加
#include opencv2/imgproc/types_c.h
iai_kinect2/kinect2_viewer/src/viewer.cpp中
开头添加下面语句来解决CV_AA报错
#includeopencv2/imgproc/imgproc_c.h
编译应该没问题了。
测试ros包
先把launch中的publish_tf改一下改为true免得以后每次启动相机都要拖一个publish_tf:true 新开终端
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rviz
发现usb权限不够参考http://t.csdnimg.cn/TMUrH
[Error] [Freenect2Impl] failed to open Kinect v2: 4:4 LIBUSB_ERROR_ACCESS Access denied (insufficient permissions)
[Info] [Freenect2Impl] found 0 devices
[ERROR] [1716947808.656803435]: [Kinect2Bridge::initDevice] no Kinect2 devices found!
[ERROR] [1716947808.658274517]: [Kinect2Bridge::start] Initialization failed!
[FATAL] [1716947808.679535272]: Failed to load nodelet /kinect2_bridge of type kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet to manager kinect2
[kinect2_bridge-3] process has died [pid 517159, exit code 255, cmd /opt/ros/noetic/lib/nodelet/nodelet load kinect2_bridge/kinect2_bridge_nodelet kinect2 __name:kinect2_bridge __log:/home/lu/.ros/log/b1e85080-1d5e-11ef-b29a-313dc61e5df7/kinect2_bridge-3.log].
log file: /home/lu/.ros/log/b1e85080-1d5e-11ef-b29a-313dc61e5df7/kinect2_bridge-3*.log
解决方法
新开终端复制规则
cd libfreenect2/platform/linux/udev/
sudo cp 90-kinect2.rules /etc/udev/rules.d/
重新插拔kinect2的usb口
重新启动roslaunch
roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch
rviz
成功 消除畸变参考我的另一篇文章链接我做了消除畸变之后对相机标定的效果改善不明显。之后就是准备相机标定了。
重新安装cuda
之前卸载了cuda重新安装其实也很简单我之前安装的是cuda11.8:
下载链接
https://developer.nvidia.com/cuda-11-8-0-download-archive?target_osLinuxtarget_archx86_64DistributionUbuntutarget_version20.04target_typerunfile_local
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/11.8.0/local_installers/cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run
sudo sh cuda_11.8.0_520.61.05_linux.run
只要之前nvcc -V成功那么现在也就没问题因为.bashrc里的path没有因为之前的卸载而消失。 如果是第一次安装cuda那么在上面两步做完之后nvcc -V大概率是不显示上面内容的这时候需要编辑.bashrc文件。
另开终端
sudo gedit ~/.bashrc添加以下内容通用不需要管cuda版本
export LD_LIBRARY_PATH$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/cuda/lib64
export PATH$PATH:/usr/local/cuda/bin
export CUDA_HOME$CUDA_HOME:/usr/local/cuda保存另开终端这时候nvcc -V就没问题了。
