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第一次接触SSH是ROS小车作为服务端，通过ubuntu电脑客户端访问。因为机器人接键盘和屏幕操作起来不方便，所以使用SSH进行连接，方便对小车的操作。
1.服务端安装
打开终端查看ssh是否安装
sudo service ssh status如果未安装
sudo apt update
sudo apt install openssh-server然后启动 SSH 服务并设置自启动
sudo service ssh start
sudo systemctl enable ssh2.客户端安装
打开终端查看ssh是否安装
sudo service ssh status如果未安装
sudo service ssh start
sudo apt-get install openssh-client3.SSH使用
调用如下命令:
ssh -参数 账号@ip地址
然后根据提示，录入登陆密码，即可成功登陆。
3.1ssh命令常用参数
- -l <username>`：指定要登录的远程主机上的用户名。例如，`ssh -l user remote_host`。
- -p <port>：指定连接的端口号。默认端口是 22。例如，`ssh -p 2222 user@remote_host`。
- -i <identity_file>：指定用于身份验证的私钥文件。例如，`ssh -i ~/.ssh/id_rsa user@remote_host`。
- -v、-vv、-vvv：增加调试输出的详细程度，用于排查连接问题。例如，`ssh -vvv user@remote_host`。
- -X：启用 X11 转发，使得远程主机上的图形应用可以在本地显示。例如，`ssh -X user@remote_host`。
- -Y：启用受信任的 X11 转发，相比 `-X` 提供更高权限的 X11 转发。例如，`ssh -Y user@remote_host`。
- -C：启用压缩，减少数据传输量，有助于提高低带宽连接的性能。例如，`ssh -C user@remote_host`。
- -T：禁止伪终端分配，通常用于不需要交互式终端的命令。例如，`ssh -T user@remote_host`。
- -N：不执行远程命令，只建立连接。常用于端口转发。例如，`ssh -N -L 8080:localhost:80 user@remote_host`。
- -L <local_port>:<remote_host>:<remote_port>：设置本地端口转发，将本地的 `<local_port>` 端口转发到远程主机的 `<remote_host>:<remote_port>` 端口。例如，`ssh -L 8080:localhost:80 user@remote_host`。
- -R <remote_port>:<local_host>:<local_port>：设置远程端口转发，将远程主机的 `<remote_port>` 端口转发到本地的 `<local_host>:<local_port>` 端口。例如，`ssh -R 9090:localhost:3000 user@remote_host`。
3.1.1示例
1. **基本连接**：```bashssh user@remote_host```连接到 `remote_host` 上的 `user` 用户。2. **指定端口连接**：```bashssh -p 2222 user@remote_host```使用端口 2222 连接到 `remote_host` 上的 `user` 用户。3. **使用私钥文件进行身份验证**：```bashssh -i ~/.ssh/id_rsa user@remote_host```使用 `~/.ssh/id_rsa` 私钥文件进行身份验证。4. **启用 X11 转发**：```bashssh -X user@remote_host```启用 X11 转发，以便在本地显示远程主机上的图形应用。5. **本地端口转发**：```bashssh -L 8080:localhost:80 user@remote_host```将本地计算机的 8080 端口转发到远程主机的 80 端口。6. **远程端口转发**：```bashssh -R 9090:localhost:3000 user@remote_host```将远程主机的 9090 端口转发到本地计算机的 3000 端口。3.2实现数据传输
- 上传文件:
scp 本地文件路径 账号@ip:路径
- 上传文件夹:
scp -r 本地文件夹路径 账号@ip:路径
- 下载文件:
scp 账号@ip:路径 本地文件夹路径
- 下载文件夹:
scp -r 账号@ip:路径 本地文件夹路径
3.3使用密钥免密连接
每次ssh连接时，都需要输入密码，使用不方便，可以借助密钥简化登陆过程，实现免密登陆，提高操作效率，实现思想是:生成一对公钥私钥，私钥存储在本地，公钥上传至服务器，每次登陆时，本地直接上传私钥到服务器，服务器有匹配的公钥就认为是合法用户，直接创建SSH连接即可。具体实现步骤只有两步:
3.3.1本地生成密钥对
本地客户端生成公私钥：（一路回车默认即可）
ssh-keygen
上面这个命令会在用户目录.ssh文件夹下创建公私钥:
- id_rsa （私钥）
- id_rsa.pub (公钥)
3.3.2将公钥上传至服务端
上传命令:
ssh-copy-id -i ~/.ssh/id_rsa.pub 账号@ip上面这条命令是写到服务器上的ssh目录下，该目录下有文件authorized_keys保存了公钥内容。
以后再登陆树莓派就无需录入密码了。
4.使用Xshell进行SSH连接
4.1Xshell软件下载安装
Xshell是一款功能强大的终端模拟器，支持SSh2，SSh3，SFTP，TELNET，RLOGIN和SERIAL。和其他的SSH客户端相比，Xshell更加注重用户体验的一些东西，比如其现代化的界面，多种语言包括简体中文支持，代码高亮等，对于新手非常友好。
https://www.xshell.com/zh/free-for-home-school/
4.2Xhell连接Linux
- 打开Xshell，点击文件，新建
- 输入名称，主机（Linux的IP，使用ifconfig命令查看），连接协议为SSH，端口一般为22
就会出现配置好的机器
- 输入用户名和密码
用户名
密码为linux电脑密码
就会出现配置好的机器
- 最后连接成功，就可以使用了
5. 使用VSCODE进行SSH连接
- 下载插件Remote-ssh
- 安装说明
-
按F1，找Remote-SSH
- 找到add new ssh host
输入ssh 用户名@地址，回车
- 选择保存路径
选择第一个将ssh配置保存到该路径下，然后重启一下vscode
就会出现配置好的机器
- 点击上面箭头，输入密码，出现下图，就代表已经配置成功
