网站建设人员组织,服装工厂做网站的好处,广告公司招聘哪些职位,中国纪检监察报电子版官网基于stm32f103的遥控器无线控制爬墙小车#xff0c;实现功能为可平衡在竖直墙面上#xff0c;并进行移动和转向#xff0c;具有超声波防撞功能。
直接上#xff1a; 演示视频如#xff1a;哔哩哔哩】 https://b23.tv/BzVTymO
项目说明#xff1a;
在这个项目中实现功能为可平衡在竖直墙面上并进行移动和转向具有超声波防撞功能。
直接上 演示视频如哔哩哔哩】 https://b23.tv/BzVTymO
项目说明
在这个项目中我们将利用STM32F103单片机来制作一个能够在竖直墙面上移动、转向并保持平衡的爬墙小车。该小车装备了超声波传感器HC-SR04用于避障以及两个电机和相应的驱动电路TC118S来控制小车的运动。以下是项目的详细步骤。
硬件清单
STM32F103开发板TC118S电机驱动模块两个直流减速电机带齿轮箱HC-SR04超声波距离传感器电池建议使用锂聚合物电池电机支架和轮子螺丝、螺母、焊接材料等安装配件
电路设计 STM32F103与电机驱动模块连接 将STM32F103的PWM输出引脚连接到TC118S的IN1和IN2控制电机的转动。连接STM32F103的GND到TC118S和电机的公共接地点。将电机电源线连接到电池并将电池正极连接到TC118S的VCC负极连接到GND。 超声波传感器HC-SR04连接 HC-SR04的VCC接到STM32F103的3.3V或5V输出根据模块要求。TRIG引脚接到STM32F103的一个GPIO输出。ECHO引脚接到STM32F103的一个GPIO输入。将超声波传感器的GND接到STM32F103的GND。 电源管理 确保电池电压适合STM32F103和TC118S模块。可能需要添加电压调节电路如果电池电压高于模块要求。
软件设计 初始化代码 配置STM32F103的时钟、GPIO、PWM和外部中断。初始化超声波传感器HC-SR04。 主程序循环 不断读取超声波传感器的数据以检测障碍物。根据传感器数据和预设的逻辑调整电机的速度和方向以维持平衡和避障。通过PID控制算法调节电机速度以实现稳定的墙面爬行。 PID控制算法 设计合适的PID控制器来调整电机速度保持小车的平衡和响应方向变化。根据传感器反馈和小车状态调整PID参数。 超声波防撞功能 当超声波传感器检测到前方有障碍物时发送指令给电机驱动模块使小车停止或改变方向。 调试与优化 通过串口打印调试信息观察小车的行为和传感器数据。根据测试结果调整PID参数优化小车的性能。
注意事项
确保所有连接都牢固可靠。在初次测试时应在安全环境下操作。PID参数需要根据实际情况进行调整可能需要多次尝试才能达到最佳效果。
完成以上步骤后你就能得到一个能够在竖直墙面上移动、转向并保持平衡的爬墙小车。记得在实际使用前进行充分的测试和调整确保小车的稳定性和可靠性。
主要程序
#include Systick.h
#include USART.h
#include IR.h
#include Timer.h
#include UltrasonicWave.hint main()
{Systick_Init(72);SCB-AIRCR0x05fa0500;NVIC-ISER[1]|15;NVIC-IP[37]0x00;IR_Init();Timer2_Init();Timer4_Init();UW_GPIO_Init();while(1){if(safety 500){switch(IR_R){case 0x43://startTIM2-CCR33500;//右TIM2-CCR43500; //左 break;case 0x09://EQTIM2-CCR30;TIM2-CCR40;break;case 0x08://4TIM2-CCR33500;TIM2-CCR40;break;case 0x5a://6TIM2-CCR30;TIM2-CCR43500;break;}//switch
// if(IR_R 0x43)
// {
// TIM2-CCR325000;//右
// TIM2-CCR420000; //左
// }
// else if(IR_R 0x09)
// {
// TIM2-CCR30;
// TIM2-CCR40;
// }
// else if(IR_R 0x08)
// {
// TIM2-CCR320000;
// TIM2-CCR415000;
// }
// else if(IR_R 0x5a)
// {
// TIM2-CCR315000;
// TIM2-CCR420000;
// }}else{TIM2-CCR30;TIM2-CCR40;}UW_Start(safety);}
}
资料获取公众【一起来学习哟】回复‘爬墙小车’获取完整资料
