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ROS项目使用教程

ROS🔥ROS(c++)机器人操作系统 学习（写于2020年夏）项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ros1/ROS

项目的目录结构及介绍

ROS/
├── README.md
├── src
│   ├── package1
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── start.launch
│   │   ├── scripts
│   │   │   ├── node1.py
│   │   ├── config
│   │   │   ├── config1.yaml
│   ├── package2
│   │   ├── CMakeLists.txt
│   │   ├── package.xml
│   │   ├── launch
│   │   │   ├── start.launch
│   │   ├── scripts
│   │   │   ├── node2.py
│   │   ├── config
│   │   │   ├── config2.yaml

目录结构介绍

• README.md: 项目说明文件，包含项目的基本信息和使用说明。
• src: 源代码目录，包含所有ROS包。
  • package1: 第一个ROS包。
    • CMakeLists.txt: 编译配置文件。
    • package.xml: 包的元数据文件。
    • launch: 启动文件目录。
      • start.launch: 启动文件。
    • scripts: 脚本目录，包含可执行节点。
      • node1.py: 第一个节点脚本。
    • config: 配置文件目录。
      • config1.yaml: 配置文件。
  • package2: 第二个ROS包，结构与package1类似。

项目的启动文件介绍

start.launch

<launch><node pkg="package1" type="node1.py" name="node1" output="screen"><rosparam command="load" file="$(find package1)/config/config1.yaml"/></node><node pkg="package2" type="node2.py" name="node2" output="screen"><rosparam command="load" file="$(find package2)/config/config2.yaml"/></node>
</launch>

启动文件介绍

• <launch>: 启动文件的根元素。
• <node>: 定义一个节点。
  • pkg: 节点所在的包。
  • type: 节点的可执行文件。
  • name: 节点的名称。
  • output: 输出方式，screen表示输出到终端。
• <rosparam>: 加载配置文件。
  • command: 命令类型，load表示加载。
  • file: 配置文件的路径。

项目的配置文件介绍

config1.yaml

param1: value1
param2: value2

config2.yaml

param3: value3
param4: value4

配置文件介绍

• config1.yaml: 第一个配置文件，包含参数param1和param2。
• config2.yaml: 第二个配置文件，包含参数param3和param4。

配置文件使用YAML格式，定义了节点运行时所需的参数。

ROS🔥ROS(c++)机器人操作系统 学习（写于2020年夏）项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ros1/ROS