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在学习和项目研究的过程中我需要在Ur5e上装上工具以对现实场景进行仿真。网上会有一些装载/配置现成的夹爪例如Robotiq等。但和我们装载自定义工具的场景还有些差异因此写一篇博客记录可能有偏差。如果有问题请后来者指正。
建模与URDF文件的导出
首先呢我们在Solidworks中建好我们的模型标注好坐标系与转轴就可以利用sw2urdf进行导出urdf文件可以看我这篇博客。这里挑一些重点讲比如我的插件导出的urdf文件是有一些小问题的 比如标签里应该加载的是dae文件于是把.stl改为.dae当然这个dae文件已经提前用MeshLab将.stl转换为.dae了。再比如我将.STL改为了.stl 大写改小写。 做完导出优化之后这个urdf文件已经可以为我们所用了。 我按照习惯将整个导出的包放到了 工作空间/src目录下作为一个package供我们使用。
修改ur5的urdf文件
一开始我看了这位前辈的文章因为他使用的是单纯的ur5配置文件我用的是完整的UR机器人驱动包所以里面的机器人都是xacro格式的文件通过宏的方式提升通用性按照这位前辈的做法可能有点小问题。通过研究发现宏调用过程的一个关键文件是ur_macro.xacro我通过修改这个文件就可以实现修改ur5e的形态
重点概念 首先讲两个比较重要的概念有助于我们理解ur5e的配置文件。因为没有很系统的学习机器人我对这些概念还很陌生。 flange:法兰框架用于将EEF模型连接到机器人主运动链的框架。与tool0相反此框架将始终根据REP 103进行定向x 指向前方。这使EEF模型的连接变得笔直因为无需再旋转即可将EEF模型与机器人法兰连杆对准。请注意法兰没有分配任何几何图形它是一个空框架。此框架也不得被编辑。 按我的理解就是flange可以用来连接我们的自定义工具/末端执行器。在现实生活中法兰就是用来连接轴与轴的。 too0:工具框架与工业控制器定义的默认工具框重合并且具有相同的方向。其目的是促进将点转换到机器人的笛卡尔工具框架。 tool0框架与未配置的或全零的工具框架匹配。该框架不得被编辑。应将其他工具框架定义为法兰flange的子代children或对于某些机器人是运动链中最后一个链节的子代。该框架的某些特定于供应商的名称是_Tool Frame_ (Fanuc), $TOOL (KUKA). 按我自己的理解就是这个东西在Rviz中就可以体现为规划球 也就是我们轨迹规划的末端。 对ur5e配置文件的修改依据也是基于此 1.添加自定义工具的文件位置并且在flange和自定义工具之间加上轴关系为fixed(我这里不需要他运动)。 2.在tool0中修改origin的值以改变 末端规划球的位置使得规划球正好在自定义工具的末端。我这里是根据自己的模型估算的长度。这位大佬利用rosrun tf tf_echo /wrist_3_link /tool0_controller计算两者之间的距离更加科学大家可以学习。 3.如果建模的时候没有注意坐标系的问题此时需要调整标签中origin的数值来调整方向。
!--请ing记得修改too0的位置--!-- 我自己加上胶枪模型 --xacro:include filename/home/zhangshidi/GitHub/Ros_control/src/ur_attachment/jiaoqiang/urdf/jiaoqiang.urdf/xacro:macro namejiaoqiangparent link${prefix}tool0/origin xyz0 0 0 rpy0 0 0//xacro:macrojoint name${prefix}too0_jiaoqiang_joint typefixedorigin xyz0 0 0.001 rpy-${pi/2.0} 0 0/parent link${prefix}tool0/child linkjiaoqiang//joint
/robot效果
效果如图
