1. 基础概念

1.1 执行单元

1.1.1 executable——执行程序

executable表示针对某个目标的程序执行流程，一个executable可以启动多个node；

1.1.2 node——“进程”

node其实就是进程的意思；
ROS2允许同时启动两个相同的node，（我试过可以启动两个turtlesim_node），

然后列出当前运行的node，可以看到两个turtlesim同时存在：

/teleop_turtle
/turtlesim
/turtlesim

1.2 信息通信

1.2.1 msg——“结构体”的定义

• 有点像C语言中的struct
• msg使用的是YAML语法