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ORB-SLAM2是特征点法的视觉SLAM集大成者，不夸张地说是必学代码。博主已经多次部署运行与ORB-SLAM2相关的代码，所以对环境和依赖很熟悉，对整个系统也是学习了几个月，一行行代码理解。本次在工控机上部署记录下完整的流程。
ORB-SLAM2
- 一、系统
- 二、所需依赖
- 1、C++11
- 2、Pangolin
- 3、OpenCV
- 4、第3方库
- 三、编译
- 四、运行
一、系统
作者Mur-Artal说他们在12.04、14.04、16.04上做过实验，完全可行，博主在18.04和20.04上面也运行成功，所以如果你是以上系统的放心运行。
二、所需依赖
ORB-SLAM2需要的依赖库非常少，C++11支持，Pangolin可视化，OpenCV开源计算机视觉库。
1、C++11
sudo apt-get install cmake gcc g++
2、Pangolin
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125473414
3、OpenCV
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/125673177
4、第3方库
DBOW2词袋模型库和g2o图优化库都放在Thirdparty目录下，在下面的编译过程中会一起安装，所以不需要自行安装，但如果你学过SLAM基础必然是已经在本地都安装好这两个库了，不过ORB-SLAM2用不到本地的。
三、编译
先输入命令给脚本所有权限：
chmod +x build.sh
接着打开源代码根目录下的build.sh，可以看到脚本中的命令执行顺序：先编译DBow2库，然后g2o库，接着解压字典，最后编译。想要提速的话，将make -j修改成make -j4，采用4线程同步编译。
echo "Configuring and building Thirdparty/DBoW2 ..."cd Thirdparty/DBoW2
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -jcd ../../g2oecho "Configuring and building Thirdparty/g2o ..."mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -jcd ../../../echo "Uncompress vocabulary ..."cd Vocabulary
tar -xf ORBvoc.txt.tar.gz
cd ..echo "Configuring and building ORB_SLAM2 ..."mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j
最后开始编译
./build.sh
四、运行
https://blog.csdn.net/qq_42257666/article/details/130196559
别人做的比你又快又好，你什么时候能追得上别人