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1.URDF简介
URDF(统一机器人麦哦书格式)是ROS中的重要机器人模型描述格式，ROS提供了URDF文件的c++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式的机器人模型。
urdf - ROS Wiki
自己查阅ros官方对URDF的介绍其实会强于大部分网上流传的文章。
1.URDF文件常用的XML标签
1.<link>标签
·作用:描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性，例如：
1.尺寸（size）
2.颜色（color）
3.形状（shape）
4.惯性矩阵（inertial matrix）
5.碰撞参数（collision properties）等
·URDF模型中的link结构图：
·<link>标签的URDF基本语法：
<link name="<link name>">
<inertial> · · · · · · · · · ·</inertial>
<visual> · · · · · · ·</visual>
<collision> · · · · · </collision>
</link>
标签 简介 <visual> 描述机器人link部分的外观参数 <inertial> 描述link的惯性参数 <collision> 描述link的碰撞属性 碰撞检测区域（link区域）大于可见的区域，只要有物体和collision区域碰撞那就是和link发生了碰撞。
2.<joint>标签
·作用:描述机器人关节的运动学和动力学属性，包括关节运动的位置和速度限制。
六种机器人关节运动形式（URDF模型的joint类型）:
| 关节类型 | 简介 |
| continuous | 旋转关节，可以围绕单轴无线旋转 |
| revolute | 旋转关节，类似continuous，但旋转角度有极限 |
| prismatic | 滑动关节，沿某一轴线移动的关节，有位置极限 |
| planar | 平面关节，允许在平面正交方向平移或旋转 |
| floating | 浮动关节，允许进行平移、旋转运动 |
| fixed | 固定关节，不允许运动的特殊关节 |
机器人关节（joint）的作用是连接两个刚体（link），被连接的连个刚体分别被称为parent link和child link ，对应了父级和子级的关系。
·URDF模型的joint结构图：
·<joint>标签的URDF基本语法：
<joint name="<name of the joint>">
<parent link="parent_link"/>
<child link="child_link"/>
<calibration .... />
<dynamics damping .... />
<limit effort .... />
....
</joint>
标签 简介 <parent link> 父级刚体 <child link> 子级刚体 <calibration> 关节参考位置，用来校准关节的绝对位置 <dynamics> 描述关节物理属性，包括阻尼值、物理静摩擦力等 <linit> 描述运动的一些极限值，包括关节运动的上下限位置、速度限制等 <mimic> 描述该关节与已有关节的关系 <safety_controller> 描述安全控制器参数
3.<robot>标签
·作用:机器人模型的最顶层标签，<link>标签和<jont>标签必须包含在<robot>标签内。
·URDF模型的robot结构图：
·<robot>标签的URDF基本语法：
<robot name="<name of the robot>">
<link> ........ </link>
<link> ........ </link>
<joint> ........ </joint>
<joint> ........ </joint>
</robot>
4.<gazebo>标签
·作用:描述机器人模型在gazebo仿真需要的参数，包括机器人材料属性、gazebo插件等。只有在gazebo仿真才需要
·<gazebo>标签的URDF基本语法：
<gazebo reference="link_1">
<materisal>Gazebo/Black</materisal>
</gazebo>
2.创建URDF模型
ros中，机器人模型一般会放在RobotName_description功能包下。
1.创建机器人描述功能包
catkin_create_pkg myrobot urdf xacro
myrobot功能包当中会包含urdf、meshes、launch、config四个文件夹。
·urdf:存放机器人模型的urdf文件和xacro文件
·meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件
·launch:保存相关启动文件
·config:保存rviz配置文件
3.URDF命令行工具
·作用：检查、梳理模型文件。
1.安装liburdfdom-tools
sudo apt install liburdfdom-tools
如果安装出现问题，先看一下自己是否换源了。
2.check_urdf命令
·作用:解析URDF文件，并显示解析过程中发现的问题
check_urdf mybot.urdf 
3.urdf_to_graphiz命令
·作用:查看URDF模型的整体结构。
打开生存的pdf文件就能看见URDF的模型结构
4.URDF模型解析
为了让大家更好的了解URDF模型，我会简单解析一下URDF模型
1.第一行声明文件是使用XML描述，第二行是使用<robot>标签定义一个机器人模型，机器人名字为"mybot"
2.机器人底盘link,<inertial>标签描述底盘的惯性参数，重量，惯性矩阵;<visual>标签描述底盘的外观参数，在rviz和gazebo中会按照描述显示出来，底盘几何图形是一个长宽高分别为0.25m、0.16m、0.05m的长方体,旋转姿态，起点xyz坐标，颜色为蓝色;<collision>标签描述物体的碰撞属性。（后面的link都差不多）
3.左轮link
4.左轮joint，用于将左轮与底盘连接，为旋转关节，连接坐标为0，0，-1，父级link和子级link，旋转姿态和起点坐标。（后续的joint都差不多）
5.万向轮link，万向轮为一个球体
6.万向轮joint
5.在rviz中显示机器人模型
roslaunch bingda_tutorials display_robot.launch 
6.在gazebo中显示机器人模型
roslaunch bingda_tutorials gazebo_robot.launch
