今日继续我的Jetsonnano学习之路，今日学习的是IIC通信，并尝试使用Jetson读取MPU6050陀螺仪数据。文章提供源码。文章主要是搬运的官方PDF说明，这里结合自己实际操作作笔记。

目录

IIC通信：

IIC硬件连线：

 安装IIC库文件：

终端I2C-Tools库的使用：

i2cdetect：

 i2cget：

i2ctransfer：

Python IIC库的使用：

获取权限与环境：

相关库函数：

IIC通信：

 但Jetson与STM32等单片机不同，它只需调用库，读写IIC时序即可

IIC ，也被称为 I2C ，（ Inter-Integrated Circuit ）是 IICBus 简称，所以中文应该叫集成电路

总线，它是一种串行通信总线。

它是由数据线 SDA 和时钟 SCL 构成的串行总线，可发送和接收数据。在 CPU ( 单片机 )

与 IIC 模块之间、 IIC 模块与 IIC 模块之间进行双向传送。

IIC 的特点： IIC 是半双工，而不是全双工。

IIC是真正的 多主机总线，（对比SPI在每次通信前都需要把主机定死，而IIC可以在通

讯过程中，改变主机），如果两个或更多的主机同时请求总线，可以通过冲突检测和仲裁防

止总线数据被破坏。

起始和终止信号都是由主机发出的，连接到I2C总线上的器件，若具有I2C总线的硬件接

口，则很容易检测到起始和终止信号。

在起始信号后必须发送一个7位从机地址+1位方向位，用“0”表示主机发送数据，“1”表

示主机接收数据。

每当主机向从机发送完一个字节的数据，主机总是需要等待从机给出一个应答信号，以

确认从机是否成功接收到了数据。

起始信号是必需的，结束信号和应答信号，都可以不要。

注：实际使用中，一般是单片机作为主机，其它器件作为从机，单片机先向器件发送信

息表示要读取数据，之后转变传输方向，器件发送数据到单片机。

IIC硬件连线：

IIC通信会使用到Jetson以下引脚：

 安装IIC库文件：

sudo apt-get update

sudo apt-get install -y i2c-tools

这里我是已经安装了库所以提示这个信息：

 指令输入后，会提示输入密码，输入即可~~

apt-cache policy i2c-tools

终端I2C-Tools库的使用：

i2cdetect：

i2cdetect -F 2

i2cdetect -l

 依次输入下方指令，可扫描挂载在总线上的设备，例如1号总线。

i2cdetect -y -r -a 1

这是没有连接IIc设备的情况：

当我们连接了MPU6050后，就会发现某处有从器件地址为0x68：

 i2cget：

 i2ccget用于查看设备单个寄存器值，可用于单字节寄存器。

 例如读取地址为0x68设备里0x6b寄存器的值，输入下方指令：

i2cget -y 1 0x68 0x6b

i2ctransfer：

i2ctransfer -f -y 1 w2@0x68 0x01 0x6b r16

i2ctransfer -f -y 1 w3@0x68 0x01 0x6b 0x25

Ssudo usermod -aG i2c $USER
sudo usermod -aG i2c yourname…重启系统确保更改2C等有效一

sudo apt-get install python3-smbus