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作者列表

FEI HOU（侯飞）、CHIYU WANG、WENCHENG WANG：中国科学院大学
HONG QIN
CHEN QIAN、YING HE

核心思想归纳

  当一条从实体$M$ 内部发出并与等值面$F$相交的射线起点也在$F$内时，该射线与$F$的相交次数是奇数，其中$n+1$个交点的法向指向$M$的内部，$n$ 个指向外部。平均这些法向会得到一个指向 $M$ 内部的法向。

算法流程

（1）通过HPR算法初始化点云法向；
（2）从点云中深度为$D$的建立八叉树，并根据八叉树节点集$\mathcal{S}$，并利用$\mathcal{S}$来构建一个二叉树；
（3）用Screen PSR算法根据点集 S \mathcal{S}