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前言

前面进行了多机器人编队仿真包括集中式和分布式，最近打算在实物机器人上跑一跑之前的编队算法。但由于Epuck2机器人长时间没使用，故对其进行固件的更新，更新完成后测机器人在局域网下的IP，方便后面与ROS进行通讯。

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一、下载固件更新软件包：

链接：https://pan.baidu.com/s/1vMy9jcKQb7KfQ5yIguQBBQ?pwd=rkrz
提取码：rkrz
软件包里内容包含：

bootloader.bin、ESP32_E-Puck_2.bin、partitions_singleapp.bin为最新版本的无线电模块出厂固件
连接 USB 电缆并打开机器人

从包目录运行脚本：
Windows：双击program.bat

如果有问题，请尝试在文件顶部手动指定串行端口 program_manual_conf.bat

二、查询机器人在局域网下的IP

配置EPUCK2的网络
如果闪存中没有保存WiFi配置，则机器人将处于接入点模式，以便用户连接到它并设置WiFi连接。LED2为红色。如果之前连接过其他WIFI，那么固件更新后长按esp32按钮，等待机器人LED2变为红色，否则搜索不到机器人的WIFI。

如图能够搜索到机器人的WIFI，接入点SSID将是机器人的ID e-puck2_0XXXX；XXXX连接到接入点的密码是e-puck2robot。可以使用手机、平板电脑或电脑连接到机器人的 WiFi，然后您需要打开浏览器并输入地址192.168.1.1。可用网络会自动扫描并列在浏览器页面中，如图所示

从网页生成的列表中选择您希望机器人建立连接的WiFi信号，并输入相关密码；如果密码正确，您将收到一条消息，说明已建立连接，如图所示。

建立连接后，LED2 将为绿色，然后你笔记本切换到和机器人一样的wifi下，方便后面通信。

通常，分配给机器人的IP地址在连接到同一网络时将保持不变，因此，如果你从路由器中可以查看到机器人所被分配的IP地址的话，你可以跳过此部分。

否则，需要使用USB电缆将机器人连接到计算机，打开终端并连接到标有的serial Moniter端口（所对应的COM口）：串口调试工具MobaXterm_v9.4的下载连接如下：

链接：https://pan.baidu.com/s/1SNglqpsv9oKXAh1HtSsY9g?pwd=8nc9
提取码：8nc9

然后重启机器人的电源，然后再点击OK，IP地址将在终端中显示，如图所示：