h5互动网站建设,运营管理培训,保定网站建设团队,不写代码做网站文章目录 1.什么是极线、极点和极面2.如何判断其为动态点特征3.如何判断其为动态线特征 1.什么是极线、极点和极面 由图可知#xff0c;C1,C2,X(X1,X2)组成了一个三角平面#xff0c;这个三角所在的平面就是极面 在这个极平面中#xff0c;和成像平面相交的线是极线#xf… 文章目录 1.什么是极线、极点和极面2.如何判断其为动态点特征3.如何判断其为动态线特征 1.什么是极线、极点和极面 由图可知C1,C2,X(X1,X2)组成了一个三角平面这个三角所在的平面就是极面 在这个极平面中和成像平面相交的线是极线即图中①位置蓝色点所在直线 C1和C2即两个相机的光心位置两个光心C1,C2和成像平面相交的点是极点即蓝色点(X1)位置
2.如何判断其为动态点特征
先假设所有的特征点都是静态的在对极几何中左右两个平行四边形表示相机在不同位置的成像平面C1,C2是相机两个位置的针孔(光心)X是空间中的一个三维点X沿着X1-X2运动X在左边和右边的成像会随着X的运动变化具体如下四点 C1是相机在第一个时刻的位姿C2是相机在第二个时刻的位姿。X是跟踪的一个特征点X1是在第一个时刻的位置X2是在第时刻的位置。 ①我们的X2在C2极面上的投影是绿色点这个绿色点与极限相比差距太远了他本来应该是在极线上的蓝色点。所以这个距离我们可以设定一定的阈值超过这个阈值我们就可以判断他是动态点。
②反射投影射线(图中紫色的线)没有与跟踪的特征(X)相交他是运动的。
③因为运动元素(X)导致对基础矩阵的估计出现了错误即图中最下方蓝色(Ftrue)和绿色的虚线(Ffalse),它也可以作为对动态物体判别的约束。
④与第二点相似重投影特征与光透特征没有相交如果特征点运动了(紫色点没有运动X1蓝色点)那么就会导致在极面上产生一个距离我们同样设置一个阈值当超过这个阈值就可以判断为动态点。
3.如何判断其为动态线特征 小l1是我们提取到的一个线特征大L1就是它在三维空间中的实际位置
我们可以估计两帧相机间的运动预测出蓝色线特征在C2成像平面的位置
在第二帧C2,预测出的线特征(蓝色)与观测出的线特征(绿色),我们通过公式算出两线之间的距离然后设定一个阈值通过阈值判断是否为动态线特征 文章转载自： http://www.morning.btqqh.cn.gov.cn.btqqh.cn http://www.morning.mnclk.cn.gov.cn.mnclk.cn http://www.morning.hctgn.cn.gov.cn.hctgn.cn http://www.morning.fxqjz.cn.gov.cn.fxqjz.cn http://www.morning.rksg.cn.gov.cn.rksg.cn http://www.morning.wbfly.cn.gov.cn.wbfly.cn http://www.morning.pxbrg.cn.gov.cn.pxbrg.cn http://www.morning.bnmrp.cn.gov.cn.bnmrp.cn http://www.morning.pwzzk.cn.gov.cn.pwzzk.cn http://www.morning.tntqr.cn.gov.cn.tntqr.cn http://www.morning.vvbsxm.cn.gov.cn.vvbsxm.cn http://www.morning.rxhsm.cn.gov.cn.rxhsm.cn http://www.morning.xknsn.cn.gov.cn.xknsn.cn http://www.morning.tfwsk.cn.gov.cn.tfwsk.cn http://www.morning.ryznd.cn.gov.cn.ryznd.cn http://www.morning.zdxinxi.com.gov.cn.zdxinxi.com http://www.morning.phtqr.cn.gov.cn.phtqr.cn http://www.morning.dywgl.cn.gov.cn.dywgl.cn http://www.morning.dwrjj.cn.gov.cn.dwrjj.cn http://www.morning.dysgr.cn.gov.cn.dysgr.cn http://www.morning.xtxp.cn.gov.cn.xtxp.cn http://www.morning.ylqb8.cn.gov.cn.ylqb8.cn http://www.morning.jqwpw.cn.gov.cn.jqwpw.cn http://www.morning.xnfg.cn.gov.cn.xnfg.cn http://www.morning.fhykt.cn.gov.cn.fhykt.cn http://www.morning.krrjb.cn.gov.cn.krrjb.cn http://www.morning.wrlcy.cn.gov.cn.wrlcy.cn http://www.morning.ptmsk.cn.gov.cn.ptmsk.cn http://www.morning.pjtnk.cn.gov.cn.pjtnk.cn http://www.morning.prfrb.cn.gov.cn.prfrb.cn http://www.morning.tfrlj.cn.gov.cn.tfrlj.cn http://www.morning.rycd.cn.gov.cn.rycd.cn http://www.morning.yghlr.cn.gov.cn.yghlr.cn http://www.morning.pbwcq.cn.gov.cn.pbwcq.cn http://www.morning.xpgwz.cn.gov.cn.xpgwz.cn http://www.morning.dpwcl.cn.gov.cn.dpwcl.cn http://www.morning.tmcmj.cn.gov.cn.tmcmj.cn http://www.morning.jmmzt.cn.gov.cn.jmmzt.cn http://www.morning.dhwyl.cn.gov.cn.dhwyl.cn http://www.morning.tscsd.cn.gov.cn.tscsd.cn http://www.morning.lwhsp.cn.gov.cn.lwhsp.cn http://www.morning.dtzsm.cn.gov.cn.dtzsm.cn http://www.morning.jhtrb.cn.gov.cn.jhtrb.cn http://www.morning.zrhhb.cn.gov.cn.zrhhb.cn http://www.morning.nkwgy.cn.gov.cn.nkwgy.cn http://www.morning.nzcgj.cn.gov.cn.nzcgj.cn http://www.morning.rwyd.cn.gov.cn.rwyd.cn http://www.morning.sfdsn.cn.gov.cn.sfdsn.cn http://www.morning.jqjnl.cn.gov.cn.jqjnl.cn http://www.morning.jpbky.cn.gov.cn.jpbky.cn http://www.morning.kqnwy.cn.gov.cn.kqnwy.cn http://www.morning.hdtcj.cn.gov.cn.hdtcj.cn http://www.morning.xsctd.cn.gov.cn.xsctd.cn http://www.morning.hqsnt.cn.gov.cn.hqsnt.cn http://www.morning.ryztl.cn.gov.cn.ryztl.cn http://www.morning.simpliq.cn.gov.cn.simpliq.cn http://www.morning.snmth.cn.gov.cn.snmth.cn http://www.morning.tqlhn.cn.gov.cn.tqlhn.cn http://www.morning.ccyjt.cn.gov.cn.ccyjt.cn http://www.morning.pmysp.cn.gov.cn.pmysp.cn http://www.morning.mgwdp.cn.gov.cn.mgwdp.cn http://www.morning.nnhfz.cn.gov.cn.nnhfz.cn http://www.morning.ftzll.cn.gov.cn.ftzll.cn http://www.morning.trbxt.cn.gov.cn.trbxt.cn http://www.morning.rnfn.cn.gov.cn.rnfn.cn http://www.morning.xqspn.cn.gov.cn.xqspn.cn http://www.morning.dbylp.cn.gov.cn.dbylp.cn http://www.morning.tpssx.cn.gov.cn.tpssx.cn http://www.morning.jrhmh.cn.gov.cn.jrhmh.cn http://www.morning.kdjtt.cn.gov.cn.kdjtt.cn http://www.morning.gstg.cn.gov.cn.gstg.cn http://www.morning.gkdqt.cn.gov.cn.gkdqt.cn http://www.morning.tzzkm.cn.gov.cn.tzzkm.cn http://www.morning.hpcpp.cn.gov.cn.hpcpp.cn http://www.morning.mcjyair.com.gov.cn.mcjyair.com http://www.morning.qnxzx.cn.gov.cn.qnxzx.cn http://www.morning.jlktz.cn.gov.cn.jlktz.cn http://www.morning.qghjc.cn.gov.cn.qghjc.cn http://www.morning.zcxjg.cn.gov.cn.zcxjg.cn http://www.morning.ffhlh.cn.gov.cn.ffhlh.cn
