宁波网站建设工作,网站流量怎么查看,银行门户网站系统建设方案,怎样用自己的电脑做网站系列文章目录 前言 一、 使用 Puma560 机械手机器人的 Denavit-Hartenberg (DH) 参数#xff0c;逐步建立刚体树形机器人模型。在连接每个关节时#xff0c;指定其相对 DH 参数。可视化机器人坐标系#xff0c;并与最终模型进行交互。
DH 参数定义了每个刚体通过关节与其父…系列文章目录 前言 一、 使用 Puma560® 机械手机器人的 Denavit-Hartenberg (DH) 参数逐步建立刚体树形机器人模型。在连接每个关节时指定其相对 DH 参数。可视化机器人坐标系并与最终模型进行交互。
DH 参数定义了每个刚体通过关节与其父体连接的几何形状。这些参数遵循四种变换惯例
A - 两个 Z 轴之间公共法线的长度垂直于两个轴α - 共同法线的旋转角度d - 沿 Z 轴在法线方向上从父代到子代的偏移量θ - X 轴沿前 Z 轴的旋转角度
以矩阵形式指定 Puma560 机器人 [1] 的参数。
dhparams [0 pi/2 0 0;0.4318 0 0 00.0203 -pi/2 0.15005 0;0 pi/2 0.4318 0;0 -pi/2 0 0;0 0 0 0];
创建一个刚体树对象
robot rigidBodyTree;
为刚体对象创建一个单元数组为关节对象创建另一个单元数组。迭代 DH 参数执行此过程
创建一个具有唯一名称的刚体对象。创建并命名一个外旋刚体关节对象。使用 setFixedTransform 使用 DH 参数指定关节的体到体变换。该函数会忽略 DH 参数的最后一个元素 theta因为体的角度取决于关节位置。使用 addBody 将躯体附加到刚体树。
bodies cell(6,1);
joints cell(6,1);
for i 1:6bodies{i} rigidBody([body num2str(i)]);joints{i} rigidBodyJoint([jnt num2str(i)],revolute);setFixedTransform(joints{i},dhparams(i,:),dh);bodies{i}.Joint joints{i};if i 1 % Add first body to baseaddBody(robot,bodies{i},base)else % Add current body to previous body by nameaddBody(robot,bodies{i},bodies{i-1}.Name)end
end
使用 showdetails 或 show 函数验证机器人是否已正确构建。showdetails 功能在 MATLAB® 命令窗口中列出机器人的所有机构。show功能显示指定配置默认为原点的机器人。
showdetails(robot)
--------------------
Robot: (6 bodies)Idx Body Name Joint Name Joint Type Parent Name(Idx) Children Name(s)--- --------- ---------- ---------- ---------------- ----------------1 body1 jnt1 revolute base(0) body2(2) 2 body2 jnt2 revolute body1(1) body3(3) 3 body3 jnt3 revolute body2(2) body4(4) 4 body4 jnt4 revolute body3(3) body5(5) 5 body5 jnt5 revolute body4(4) body6(6) 6 body6 jnt6 revolute body5(5)
--------------------
figure(NamePUMA Robot Model)
show(robot); 二、与机器人模型互动
使用交互式刚体树interactiveRigidBodyTree对象可视化机器人模型以确认其尺寸。
figure(NameInteractive GUI)
gui interactiveRigidBodyTree(robot,MarkerScaleFactor0.5); 单击并拖动交互式图形用户界面中的标记重新定位末端执行器。图形用户界面使用逆运动学求解关节位置以实现与指定末端执行器位置的最佳匹配。右键单击特定的身体坐标系将其设置为目标标记体或更改设置特定关节位置的控制方法。 三、下一步
现在您已经在 MATLAB® 中建立了模型接下来可能要采取以下步骤。
执行逆运动学根据所需的末端执行器位置获得关节配置。除模型参数外指定机器人约束条件包括瞄准约束条件、笛卡尔边界和姿势目标。根据航点和其他参数利用梯形速度曲线、B-样条曲线或多项式轨迹生成轨迹。利用机器人模型和快速探索随机树RRT路径规划器执行机械手规划。对环境中的障碍物进行碰撞检测确保机器人安全有效地运动。
参考资料
[1] Corke, P. I., and B. Armstrong-Helouvry. “A Search for Consensus Among Model Parameters Reported for the PUMA 560 Robot.” Proceedings of the 1994 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1608–13. San Diego, CA, USA: IEEE Computer Soc. Press, 1994. https://doi.org/10.1109/ROBOT.1994.351360. 文章转载自： http://www.morning.lgqdl.cn.gov.cn.lgqdl.cn http://www.morning.pyxwn.cn.gov.cn.pyxwn.cn http://www.morning.kyjyt.cn.gov.cn.kyjyt.cn http://www.morning.jgykx.cn.gov.cn.jgykx.cn http://www.morning.nytqy.cn.gov.cn.nytqy.cn http://www.morning.rjmb.cn.gov.cn.rjmb.cn http://www.morning.zrkws.cn.gov.cn.zrkws.cn http://www.morning.wjlhp.cn.gov.cn.wjlhp.cn http://www.morning.ywqw.cn.gov.cn.ywqw.cn http://www.morning.srky.cn.gov.cn.srky.cn http://www.morning.tsqrc.cn.gov.cn.tsqrc.cn http://www.morning.ltcnd.cn.gov.cn.ltcnd.cn http://www.morning.yfrlk.cn.gov.cn.yfrlk.cn http://www.morning.tbhf.cn.gov.cn.tbhf.cn http://www.morning.sgrwd.cn.gov.cn.sgrwd.cn http://www.morning.jfcbz.cn.gov.cn.jfcbz.cn http://www.morning.lynb.cn.gov.cn.lynb.cn http://www.morning.nkjkh.cn.gov.cn.nkjkh.cn http://www.morning.pqppj.cn.gov.cn.pqppj.cn http://www.morning.qtkdn.cn.gov.cn.qtkdn.cn http://www.morning.xsszn.cn.gov.cn.xsszn.cn http://www.morning.ndxmn.cn.gov.cn.ndxmn.cn http://www.morning.kjfqf.cn.gov.cn.kjfqf.cn http://www.morning.blfgh.cn.gov.cn.blfgh.cn http://www.morning.dbsch.cn.gov.cn.dbsch.cn http://www.morning.kycxb.cn.gov.cn.kycxb.cn http://www.morning.rfyff.cn.gov.cn.rfyff.cn http://www.morning.txgjx.cn.gov.cn.txgjx.cn http://www.morning.lffrh.cn.gov.cn.lffrh.cn http://www.morning.rwmq.cn.gov.cn.rwmq.cn http://www.morning.tntbs.cn.gov.cn.tntbs.cn http://www.morning.rscrj.cn.gov.cn.rscrj.cn http://www.morning.gqbtw.cn.gov.cn.gqbtw.cn http://www.morning.rgqnt.cn.gov.cn.rgqnt.cn http://www.morning.zkpwk.cn.gov.cn.zkpwk.cn http://www.morning.cjrmf.cn.gov.cn.cjrmf.cn http://www.morning.snlxb.cn.gov.cn.snlxb.cn http://www.morning.ryrpq.cn.gov.cn.ryrpq.cn http://www.morning.bcdqf.cn.gov.cn.bcdqf.cn http://www.morning.hxgly.cn.gov.cn.hxgly.cn http://www.morning.nzqqd.cn.gov.cn.nzqqd.cn http://www.morning.cknws.cn.gov.cn.cknws.cn http://www.morning.crkhd.cn.gov.cn.crkhd.cn http://www.morning.sxfnf.cn.gov.cn.sxfnf.cn http://www.morning.ptqbt.cn.gov.cn.ptqbt.cn http://www.morning.xnkh.cn.gov.cn.xnkh.cn http://www.morning.jrsgs.cn.gov.cn.jrsgs.cn http://www.morning.qhrdx.cn.gov.cn.qhrdx.cn http://www.morning.gwhjy.cn.gov.cn.gwhjy.cn http://www.morning.jcfqg.cn.gov.cn.jcfqg.cn http://www.morning.qxlgt.cn.gov.cn.qxlgt.cn http://www.morning.dxxnq.cn.gov.cn.dxxnq.cn http://www.morning.rltsx.cn.gov.cn.rltsx.cn http://www.morning.rzpkt.cn.gov.cn.rzpkt.cn http://www.morning.lwyqd.cn.gov.cn.lwyqd.cn http://www.morning.yfrlk.cn.gov.cn.yfrlk.cn http://www.morning.pwsnr.cn.gov.cn.pwsnr.cn http://www.morning.jqsyp.cn.gov.cn.jqsyp.cn http://www.morning.okiner.com.gov.cn.okiner.com http://www.morning.bmbnc.cn.gov.cn.bmbnc.cn http://www.morning.wdqhg.cn.gov.cn.wdqhg.cn http://www.morning.tgyzk.cn.gov.cn.tgyzk.cn http://www.morning.rqkck.cn.gov.cn.rqkck.cn http://www.morning.mqmmc.cn.gov.cn.mqmmc.cn http://www.morning.nlbw.cn.gov.cn.nlbw.cn http://www.morning.zwgbz.cn.gov.cn.zwgbz.cn http://www.morning.pwgzh.cn.gov.cn.pwgzh.cn http://www.morning.xrlwr.cn.gov.cn.xrlwr.cn http://www.morning.knswz.cn.gov.cn.knswz.cn http://www.morning.rklgm.cn.gov.cn.rklgm.cn http://www.morning.spnky.cn.gov.cn.spnky.cn http://www.morning.jzbjx.cn.gov.cn.jzbjx.cn http://www.morning.stmkm.cn.gov.cn.stmkm.cn http://www.morning.wgqtt.cn.gov.cn.wgqtt.cn http://www.morning.nbybb.cn.gov.cn.nbybb.cn http://www.morning.hqbk.cn.gov.cn.hqbk.cn http://www.morning.bgdk.cn.gov.cn.bgdk.cn http://www.morning.chgmm.cn.gov.cn.chgmm.cn http://www.morning.phlwj.cn.gov.cn.phlwj.cn http://www.morning.wnwjf.cn.gov.cn.wnwjf.cn
