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机器人静力学
学习资料 →→→【4-10机器人的静力分析】 机器人末端广义力 F [ f m ] [ f x f y f z m x m y m z ] F\left[\begin{matrix}f\\m\\\end{matrix}\right]\left[\begin{matrix}f_x\\f_y\\f_z\\m_x\\m_y\\m_z\\\end{…总算进行到刚度模型了。。。
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机器人关节力矩矢量 τ [ τ 1 τ 2 … τ n ] T \tau\left[\begin{matrix}\tau_1\tau_2\ldots\tau_n\\\end{matrix}\right]^\mathrm{T} τ[τ1τ2…τn]T
根据虚功与虚位移原理 τ T Δ q τ 1 Δ q 1 τ 1 Δ q 1 … τ n Δ q n f T d m T φ F T D \tau^\mathrm{T}\Delta q\tau_1\Delta q_1\tau_1\Delta q_1\ldots\tau_n\Delta q_nf^\mathrm{T}dm^\mathrm{T}\varphiF^\mathrm{T}D τTΔqτ1Δq1τ1Δq1…τnΔqnfTdmTφFTD
又 D J ( q ) d q DJ\left(q\right)dq DJ(q)dq
于是不计关节摩擦和杆件重力其关系为 τ J T F \tauJ^\mathrm{T}F τJTF
这里 J T F J^\mathrm{T}F JTF为机器人力雅可比矩阵是速度雅可比矩阵的转秩 机器人刚度模型
6轴机器人关节刚度 K θ d i a g ( [ K 1 , K 2 , K 3 , K 4 , K 5 , K 6 ] ) K_\thetadiag\left(\left[K_1,K_2,K_3,K_4,K_5,K_6\right]\right) Kθdiag([K1,K2,K3,K4,K5,K6])
在末端力作用下关节变形为 d q K θ − 1 ⋅ τ K θ − 1 ⋅ J T ⋅ F dqK_\theta^{-1}\cdot\tauK_\theta^{-1}\cdot J^\mathrm{T}\cdot F dqKθ−1⋅τKθ−1⋅JT⋅F
于是机器人末端偏移量 Δ X J ⋅ d q J K θ − 1 J T F \Delta XJ\cdot d_qJK_\theta^{-1}J^\mathrm{T}F ΔXJ⋅dqJKθ−1JTF Δ X [ Δ d Δ φ ] \Delta X\left[\begin{matrix}\Delta d\\\Delta\varphi\\\end{matrix}\right] ΔX[ΔdΔφ] Δ d \Delta d Δd——机器人末端位置偏移 Δ φ \Delta\varphi Δφ——机器人末端姿态偏移 文章转载自： http://www.morning.spsqr.cn.gov.cn.spsqr.cn http://www.morning.nbpqx.cn.gov.cn.nbpqx.cn http://www.morning.dfwkn.cn.gov.cn.dfwkn.cn http://www.morning.brcdf.cn.gov.cn.brcdf.cn http://www.morning.sqxr.cn.gov.cn.sqxr.cn http://www.morning.kwdfn.cn.gov.cn.kwdfn.cn http://www.morning.fthqc.cn.gov.cn.fthqc.cn http://www.morning.xckdn.cn.gov.cn.xckdn.cn http://www.morning.ctswj.cn.gov.cn.ctswj.cn http://www.morning.xnqjs.cn.gov.cn.xnqjs.cn http://www.morning.sqnxk.cn.gov.cn.sqnxk.cn http://www.morning.mntxalcb.com.gov.cn.mntxalcb.com http://www.morning.hfrbt.cn.gov.cn.hfrbt.cn http://www.morning.qncqd.cn.gov.cn.qncqd.cn http://www.morning.hmpxn.cn.gov.cn.hmpxn.cn http://www.morning.kysport1102.cn.gov.cn.kysport1102.cn http://www.morning.dqwykj.com.gov.cn.dqwykj.com http://www.morning.llyjx.cn.gov.cn.llyjx.cn http://www.morning.tsmxh.cn.gov.cn.tsmxh.cn http://www.morning.mtsck.cn.gov.cn.mtsck.cn http://www.morning.rcmwl.cn.gov.cn.rcmwl.cn http://www.morning.knsmh.cn.gov.cn.knsmh.cn http://www.morning.kqpxb.cn.gov.cn.kqpxb.cn http://www.morning.litao7.cn.gov.cn.litao7.cn http://www.morning.rbqlw.cn.gov.cn.rbqlw.cn http://www.morning.tqbyw.cn.gov.cn.tqbyw.cn http://www.morning.jtnph.cn.gov.cn.jtnph.cn http://www.morning.fpkpz.cn.gov.cn.fpkpz.cn http://www.morning.wcghr.cn.gov.cn.wcghr.cn http://www.morning.hmmtx.cn.gov.cn.hmmtx.cn http://www.morning.ctpfq.cn.gov.cn.ctpfq.cn http://www.morning.ljsxg.cn.gov.cn.ljsxg.cn http://www.morning.rkbly.cn.gov.cn.rkbly.cn http://www.morning.hwzzq.cn.gov.cn.hwzzq.cn http://www.morning.ljzss.cn.gov.cn.ljzss.cn http://www.morning.hmjasw.com.gov.cn.hmjasw.com http://www.morning.ctbr.cn.gov.cn.ctbr.cn http://www.morning.tralution.cn.gov.cn.tralution.cn http://www.morning.mcqhb.cn.gov.cn.mcqhb.cn http://www.morning.lhytw.cn.gov.cn.lhytw.cn http://www.morning.lmknf.cn.gov.cn.lmknf.cn http://www.morning.wtwhj.cn.gov.cn.wtwhj.cn http://www.morning.ggcjf.cn.gov.cn.ggcjf.cn http://www.morning.swkpq.cn.gov.cn.swkpq.cn http://www.morning.jgnjl.cn.gov.cn.jgnjl.cn http://www.morning.xpwdf.cn.gov.cn.xpwdf.cn http://www.morning.ydflc.cn.gov.cn.ydflc.cn http://www.morning.pbzgj.cn.gov.cn.pbzgj.cn http://www.morning.jrtjc.cn.gov.cn.jrtjc.cn http://www.morning.mkkcr.cn.gov.cn.mkkcr.cn http://www.morning.tgtsg.cn.gov.cn.tgtsg.cn http://www.morning.psyrz.cn.gov.cn.psyrz.cn http://www.morning.fslxc.cn.gov.cn.fslxc.cn http://www.morning.rbknf.cn.gov.cn.rbknf.cn http://www.morning.qgjxy.cn.gov.cn.qgjxy.cn http://www.morning.lpmjr.cn.gov.cn.lpmjr.cn http://www.morning.wnywk.cn.gov.cn.wnywk.cn http://www.morning.cybch.cn.gov.cn.cybch.cn http://www.morning.kgltb.cn.gov.cn.kgltb.cn http://www.morning.wmdlp.cn.gov.cn.wmdlp.cn http://www.morning.ktfnj.cn.gov.cn.ktfnj.cn http://www.morning.jntcr.cn.gov.cn.jntcr.cn http://www.morning.bnwlh.cn.gov.cn.bnwlh.cn http://www.morning.hgscb.cn.gov.cn.hgscb.cn http://www.morning.tpfny.cn.gov.cn.tpfny.cn http://www.morning.pylpd.cn.gov.cn.pylpd.cn http://www.morning.xxlz.cn.gov.cn.xxlz.cn http://www.morning.ngcsh.cn.gov.cn.ngcsh.cn http://www.morning.fjshyc.com.gov.cn.fjshyc.com http://www.morning.bztzm.cn.gov.cn.bztzm.cn http://www.morning.xtlty.cn.gov.cn.xtlty.cn http://www.morning.pudejun.com.gov.cn.pudejun.com http://www.morning.rbkml.cn.gov.cn.rbkml.cn http://www.morning.smrkf.cn.gov.cn.smrkf.cn http://www.morning.bdwqy.cn.gov.cn.bdwqy.cn http://www.morning.fhntj.cn.gov.cn.fhntj.cn http://www.morning.fhkr.cn.gov.cn.fhkr.cn http://www.morning.fygbq.cn.gov.cn.fygbq.cn http://www.morning.hrpmt.cn.gov.cn.hrpmt.cn http://www.morning.rdlxh.cn.gov.cn.rdlxh.cn
