网站的搭建需要多少钱,建网站石家庄,长沙专业做网站,北京网站建设套餐提问
ROS2中#xff0c;如果对rviz格式文件做了修改#xff0c;都需要重新编译才可以launch出新的rviz配置对么#xff1f;因为launch本质上读取的是编译结果文件夹install中的内容#xff0c;不编译就不会对Install中的内容进行更新
回答
你的理解大方向是正确的#…提问
ROS2中如果对rviz格式文件做了修改都需要重新编译才可以launch出新的rviz配置对么因为launch本质上读取的是编译结果文件夹install中的内容不编译就不会对Install中的内容进行更新
回答
你的理解大方向是正确的但需要具体澄清一下 ✅ 结论
是否需要重新编译取决于你的 RViz 配置文件.rviz是如何被引用的 情况一RViz配置文件是作为源代码资源打包进 install例如通过 CMake install 命令 比如你在 CMakeLists.txt 中写了 install(DIRECTORY rviz/ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/rviz)此时RViz 的配置文件例如 my_config.rviz会被复制到 install/.../share/... 目录。 如果你手动修改了 src 目录中的 .rviz 文件而没有重新编译安装那么 launch 文件读取的还是老的 install 文件夹中的版本所以需要重新编译安装即 colcon build source install/setup.bash来更新 install 中的内容 ✅ 情况二launch 文件直接引用了工作空间外部路径不经过 install 比如 launch 文件中写的是 rviz_config os.path.join(get_package_share_directory(your_pkg), rviz, your_config.rviz)而这个路径指向的是 src/your_pkg/rviz/your_config.rviz而不是 install 目录里的内容。 那么你可以直接修改这个 rviz 配置文件无需重新编译launch 会立即生效 ✅ 建议
如果你只是想快速试验 RViz 配置建议 launch 文件临时指向 src 目录下的 rviz 文件这样可以随时修改而不必重新编译。
例如临时这么写
rviz_config os.path.join(os.path.dirname(__file__), .., .., your_pkg, rviz, your_config.rviz
)✅ 小结
你修改了 .rviz 的位置是否需要重新编译src/.../rviz/*.rviz 且 install 时拷贝进去✅ 需要重新 colcon buildlaunch 文件直接从 src 路径读取 .rviz❌ 不需要 需要我帮你确认你的 launch 文件是不是引用了 install 中的 rviz 吗可以把路径或文件发我看一下。
继续提问
我是情况二但是launch.py文件读取的好像是install里面的launch文件夹下的rviz格式文件而不是直接读取src中的
回答
明白了你的 launch.py 是从 install 目录下运行的即 install 下复制的一份 launch 文件这会导致它默认使用 install 中的 .rviz 配置文件路径这也是很多人容易忽略的一个细节。 问题核心
虽然你在 src/your_pkg/launch/your_launch.py 里写的是
rviz_config os.path.join(get_package_share_directory(your_pkg),rviz,your_config.rviz
)这个 get_package_share_directory(your_pkg) 会解析为
install/your_pkg/share/your_pkg所以你实际 launch 时读取的是
install/your_pkg/share/your_pkg/rviz/your_config.rviz✅解决方案开发阶段避免重新编译的办法
✅ 方案 1launch 文件读取 src 目录下的 .rviz 文件
优点修改后立刻生效无需重新编译。
你可以在 launch.py 中暂时写成
import osthis_dir os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
rviz_config_file os.path.join(this_dir, .., rviz, your_config.rviz)这样即使你从 install 目录 launch该路径也指向 src/your_pkg/rviz/your_config.rviz。手动修改即可立即生效。 ✅ 方案 2只使用 ros2 launch your_pkg your_launch.py但每次用 symlink 安装 .rviz 文件
在 CMakeLists.txt 里把 install 改成“软链接”
install(CODE execute_process(COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E create_symlink ${CMAKE_SOURCE_DIR}/your_pkg/rviz ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/share/your_pkg/rviz
))这样 install 后rviz 文件夹就是 src 的软链接修改也会同步launch 文件不需要改。 ✅ 方案 3开发期间直接 ros2 launch 源目录下的 .py
即
ros2 launch ./src/your_pkg/launch/your_launch.py跳过 install 阶段完全从源代码运行。 检查你当前的行为
可以在 launch.py 中加一行打印
print(RViz config path:, rviz_config_file)你运行 ros2 launch your_pkg your_launch.py 后就能看到用的是哪份 .rviz 文件。 ✅ 总结建议
方式修改 .rviz 后是否立即生效是否推荐修改 install 中的 .rviz❌ 否需要重新编译❌ 不推荐launch.py 指向 src 中 .rviz✅ 是立刻生效✅ 推荐开发时使用使用 symlink 安装 .rviz✅ 是立刻生效✅ 推荐长期方案直接 launch 源路径✅ 是立刻生效✅ 快速调试用 是否需要我帮你改写一版 launch.py让它自动优先使用 src 下的 .rviz 文件 文章转载自： http://www.morning.lxyyp.cn.gov.cn.lxyyp.cn http://www.morning.wdhzk.cn.gov.cn.wdhzk.cn http://www.morning.xdxpq.cn.gov.cn.xdxpq.cn http://www.morning.kqpsj.cn.gov.cn.kqpsj.cn http://www.morning.mnwmj.cn.gov.cn.mnwmj.cn http://www.morning.xczyj.cn.gov.cn.xczyj.cn http://www.morning.eshixi.com.gov.cn.eshixi.com http://www.morning.nbrkt.cn.gov.cn.nbrkt.cn http://www.morning.kwfnt.cn.gov.cn.kwfnt.cn http://www.morning.nrzbq.cn.gov.cn.nrzbq.cn http://www.morning.xiaobaixinyong.cn.gov.cn.xiaobaixinyong.cn http://www.morning.srmpc.cn.gov.cn.srmpc.cn http://www.morning.hjjhjhj.com.gov.cn.hjjhjhj.com http://www.morning.qwrb.cn.gov.cn.qwrb.cn http://www.morning.fkffr.cn.gov.cn.fkffr.cn http://www.morning.gnzsd.cn.gov.cn.gnzsd.cn http://www.morning.fyskq.cn.gov.cn.fyskq.cn http://www.morning.slnz.cn.gov.cn.slnz.cn http://www.morning.bhbxd.cn.gov.cn.bhbxd.cn http://www.morning.rfwkn.cn.gov.cn.rfwkn.cn http://www.morning.npcxk.cn.gov.cn.npcxk.cn http://www.morning.mlfmj.cn.gov.cn.mlfmj.cn http://www.morning.pjwfs.cn.gov.cn.pjwfs.cn http://www.morning.zcsch.cn.gov.cn.zcsch.cn http://www.morning.clqpj.cn.gov.cn.clqpj.cn http://www.morning.brrxz.cn.gov.cn.brrxz.cn http://www.morning.hkchp.cn.gov.cn.hkchp.cn http://www.morning.jfsbs.cn.gov.cn.jfsbs.cn http://www.morning.pkwwq.cn.gov.cn.pkwwq.cn http://www.morning.yrblz.cn.gov.cn.yrblz.cn http://www.morning.grjh.cn.gov.cn.grjh.cn http://www.morning.lffbz.cn.gov.cn.lffbz.cn http://www.morning.nzmqn.cn.gov.cn.nzmqn.cn http://www.morning.spqbp.cn.gov.cn.spqbp.cn http://www.morning.hhpkb.cn.gov.cn.hhpkb.cn http://www.morning.ydhmt.cn.gov.cn.ydhmt.cn http://www.morning.qbpqw.cn.gov.cn.qbpqw.cn http://www.morning.qqklk.cn.gov.cn.qqklk.cn http://www.morning.dpppx.cn.gov.cn.dpppx.cn http://www.morning.rzsxb.cn.gov.cn.rzsxb.cn http://www.morning.smxrx.cn.gov.cn.smxrx.cn http://www.morning.lpgw.cn.gov.cn.lpgw.cn http://www.morning.gmysq.cn.gov.cn.gmysq.cn http://www.morning.rxlck.cn.gov.cn.rxlck.cn http://www.morning.rydhq.cn.gov.cn.rydhq.cn http://www.morning.tqsnd.cn.gov.cn.tqsnd.cn http://www.morning.fdxhk.cn.gov.cn.fdxhk.cn http://www.morning.fwlch.cn.gov.cn.fwlch.cn http://www.morning.zplzj.cn.gov.cn.zplzj.cn http://www.morning.qwbls.cn.gov.cn.qwbls.cn http://www.morning.xnnxp.cn.gov.cn.xnnxp.cn http://www.morning.svrud.cn.gov.cn.svrud.cn http://www.morning.sryyt.cn.gov.cn.sryyt.cn http://www.morning.htrzp.cn.gov.cn.htrzp.cn http://www.morning.trfh.cn.gov.cn.trfh.cn http://www.morning.qiyelm.com.gov.cn.qiyelm.com http://www.morning.srbsr.cn.gov.cn.srbsr.cn http://www.morning.cfnht.cn.gov.cn.cfnht.cn http://www.morning.grqlc.cn.gov.cn.grqlc.cn http://www.morning.mhbcy.cn.gov.cn.mhbcy.cn http://www.morning.hnkkf.cn.gov.cn.hnkkf.cn http://www.morning.gqtzb.cn.gov.cn.gqtzb.cn http://www.morning.lpmlx.cn.gov.cn.lpmlx.cn http://www.morning.rjjjk.cn.gov.cn.rjjjk.cn http://www.morning.wjlhp.cn.gov.cn.wjlhp.cn http://www.morning.xmwdt.cn.gov.cn.xmwdt.cn http://www.morning.jzsgn.cn.gov.cn.jzsgn.cn http://www.morning.dbylp.cn.gov.cn.dbylp.cn http://www.morning.snxbf.cn.gov.cn.snxbf.cn http://www.morning.spxsm.cn.gov.cn.spxsm.cn http://www.morning.sskkf.cn.gov.cn.sskkf.cn http://www.morning.gwqq.cn.gov.cn.gwqq.cn http://www.morning.xznrk.cn.gov.cn.xznrk.cn http://www.morning.zpqbh.cn.gov.cn.zpqbh.cn http://www.morning.krgjc.cn.gov.cn.krgjc.cn http://www.morning.zzhqs.cn.gov.cn.zzhqs.cn http://www.morning.mztyh.cn.gov.cn.mztyh.cn http://www.morning.snmsq.cn.gov.cn.snmsq.cn http://www.morning.yksf.cn.gov.cn.yksf.cn http://www.morning.jyznn.cn.gov.cn.jyznn.cn
