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专业的o2o网站建设执法网站建设方案

news 2025/11/4 20:54:25

专业的o2o网站建设,执法网站建设方案,做区位图的网站,临沂企业建站一、说明这里说说编译和包生成的操作要点#xff0c;以python包为例。对于初学者来说#xff0c;colcon和ament需要概念上搞清楚#xff0c;与此同时#xff0c;工作空间、包、节点在一个工程中需要熟练掌握。本文以humble版的ROS2#xff0c;进行python编程的实现。二、…一、说明这里说说编译和包生成的操作要点以python包为例。对于初学者来说colcon和ament需要概念上搞清楚与此同时工作空间、包、节点在一个工程中需要熟练掌握。本文以humble版的ROS2进行python编程的实现。二、编译器安装配置 2.1 关于编译器的安装 colcon是ros2的编译器如果我们想看到colcon编译器需要到指定位置 ls /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash 如果没有安装需要如下语句安装之 sudo apt updatesudo apt install python3-colcon-common-extensions 一般来说在安装humble版ros2已经安装好colcon以上步骤可以忽略。 2.2 关于编译器的配置在~/.bashrc中配置编译器 vim ~/.bashrc 将以下语句追加到~/.bashrc的最后语句。 source /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bash三、建立工程 3.1 建立工程的工作空间 cd ~/tmp mkdir -p ros2_ws/src 3.2 编译一个空的workspace 编译一个空的工程 cd ros2_ws colcon build 设置系统路径、编译器路径、本工程的路径路径:sudo gedit ~/.bashrc,追加如下 source /opt/ros/humble/setup.bashsource /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bashsource ~/tmp/ros2_ws/install/setup.bash 四、建立一个软件包 4.1 生成一个包注意包生成的路径 cd ros2_ws/src 生成一个包 ros2 pkg create my_robot_controller --build-type ament_python --dependencies rclpy通过以上create语句生成一个名字叫my_robot_controller的包。 4.2 包的在工程中的位置工作空间中不外乎两个指令编译指令、包生成指令它们执行的地点应该明确了。如下图这里参看整个workspace的路径 cd ros2_ws tree ├── build │ ├── COLCON_IGNORE │ └── my_robot_controller │ ├── build │ │ └── lib │ │ └── my_robot_controller │ │ └── __init__.py │ ├── colcon_build.rc │ ├── colcon_command_prefix_setup_py.sh │ ├── colcon_command_prefix_setup_py.sh.env │ ├── install.log │ ├── my_robot_controller.egg-info │ │ ├── dependency_links.txt │ │ ├── entry_points.txt │ │ ├── PKG-INFO │ │ ├── requires.txt │ │ ├── SOURCES.txt │ │ ├── top_level.txt │ │ └── zip-safe │ └── prefix_override │ ├── __pycache__ │ │ └── sitecustomize.cpython-310.pyc │ └── sitecustomize.py ├── install │ ├── COLCON_IGNORE │ ├── local_setup.bash │ ├── local_setup.ps1 │ ├── local_setup.sh │ ├── _local_setup_util_ps1.py │ ├── _local_setup_util_sh.py │ ├── local_setup.zsh │ ├── my_robot_controller │ │ ├── lib │ │ │ └── python3.10 │ │ │ └── site-packages │ │ │ ├── my_robot_controller │ │ │ │ ├── __init__.py │ │ │ │ └── __pycache__ │ │ │ │ └── __init__.cpython-310.pyc │ │ │ └── my_robot_controller-0.0.0-py3.10.egg-info │ │ │ ├── dependency_links.txt │ │ │ ├── entry_points.txt │ │ │ ├── PKG-INFO │ │ │ ├── requires.txt │ │ │ ├── SOURCES.txt │ │ │ ├── top_level.txt │ │ │ └── zip-safe │ │ └── share │ │ ├── ament_index │ │ │ └── resource_index │ │ │ └── packages │ │ │ └── my_robot_controller │ │ ├── colcon-core │ │ │ └── packages │ │ │ └── my_robot_controller │ │ └── my_robot_controller │ │ ├── hook │ │ │ ├── ament_prefix_path.dsv │ │ │ ├── ament_prefix_path.ps1 │ │ │ ├── ament_prefix_path.sh │ │ │ ├── pythonpath.dsv │ │ │ ├── pythonpath.ps1 │ │ │ └── pythonpath.sh │ │ ├── package.bash │ │ ├── package.dsv │ │ ├── package.ps1 │ │ ├── package.sh │ │ ├── package.xml │ │ └── package.zsh │ ├── setup.bash │ ├── setup.ps1 │ ├── setup.sh │ └── setup.zsh ├── log │ ├── build_2023-03-02_10-42-14 │ │ ├── events.log │ │ └── logger_all.log │ ├── build_2023-03-02_10-50-32 │ │ ├── events.log │ │ ├── logger_all.log │ │ └── my_robot_controller │ │ ├── command.log │ │ ├── stderr.log │ │ ├── stdout.log │ │ ├── stdout_stderr.log │ │ └── streams.log │ ├── build_2023-03-02_10-57-14 │ │ ├── events.log │ │ ├── logger_all.log │ │ └── my_robot_controller │ │ ├── command.log │ │ ├── stderr.log │ │ ├── stdout.log │ │ ├── stdout_stderr.log │ │ └── streams.log │ ├── COLCON_IGNORE │ ├── latest - latest_build │ └── latest_build - build_2023-03-02_10-57-14 └── src└── my_robot_controller├── my_robot_controller│ ├── __init__.py│ └── my_first_node.py├── package.xml├── resource│ └── my_robot_controller├── setup.cfg├── setup.py└── test├── test_copyright.py├── test_flake8.py└── test_pep257.py 4.3 包生成后重新编译在包生成后进行一次空的编译 cd ros2_ws colcon build 如果出现下述信息恭喜您有中着了这里错误原因是setuptooks版本太高引起查看版本 pip3 list 如果没有pip3用sudo apt install python3-pip安装。 pip3 list |grep setuptools 用 pip install setuptools58.2.0 语句可以降低版本然后执行无误。五、生成python节点 5.1 节点程序位置在以上的工作空间找到包路径 cd ./ros2_ws/src/my_robot_controller/my_robot_controller 5.2 编写节点文件名称 sudo vim first_node.py 将上述文件保存后执行colcon编译。注意colcon总是在workspace路径上执行在setup.py配置如下再次强调需要source文件.bashrc source /opt/ros/humble/setup.bashsource /usr/share/colcon_argcomplete/hook/colcon-argcomplete.bashsource ~/tmp/ros2_ws/install/setup.bash 再次编译编译过后执行 ros2 run my_robot_controller test_node 可以启动。注意这里test_node也可以用first_node.py代替。
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