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脉冲宽度调制（Pulse width modulation，PWM）技术。一种模拟控制方式

机器人关节电机的控制通常使用PWM（脉冲宽度调制）技术。PWM是一种用于控制电子设备的技术，通过控制高电平和低电平之间的时间比例，实现对电子设备的控制。在机器人关节电机中，PWM信号可以控制电机的转速和方向。

具体地说，PWM信号是由一系列脉冲组成的，每个脉冲的宽度代表了高电平的时间，而脉冲的周期则代表了一个完整的PWM信号周期的时间。通过改变高电平时间和周期时间，可以控制电机的转速和方向。

在机器人关节电机控制中，通常使用PID控制器来调整PWM信号，以控制电机转速和位置。PID控制器根据目标位置和当前位置之间的误差，计算出需要的PWM信号，以使电机转动到目标位置。

参考文献：

【1】脉冲宽度调制_百度百科