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运用ChatGPT辅助新手学习躺赢者PRO飞控二次开发示例（2023年10月28日）

1、以飞控预设的飞行任务demo中void flight_subtask_1(void)代码为例分析一下变量flight_subtask_cnt的作用？

//逆时针转动90度，完成后降落
void flight_subtask_1(void)
{static uint8_t n = 0;if (flight_subtask_cnt[n] == 0){Flight.yaw_ctrl_mode = COUNTER_CLOCKWISE;  // 使用逆时针旋转模式Flight.yaw_ctrl_start = 1;Flight.yaw_outer_control_output = -90;  // 逆时针90度OpticalFlow_Control_Pure(0);Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL, NUL, NUL);  // 高度控制flight_subtask_cnt[n] = 1;}else if (flight_subtask_cnt[n] == 1){Flight.yaw_ctrl_mode = COUNTER_CLOCKWISE;  // 使用逆时针旋转模式Flight.yaw_outer_control_output = 0;OpticalFlow_Control_Pure(0);Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL, NUL, NUL);  // 高度控制if (Flight.yaw_ctrl_end == 1) flight_subtask_cnt[n] = 2;  // 执行完毕后，切换到下一阶段}else if (flight_subtask_cnt[n] == 2){Flight.yaw_ctrl_mode = ROTATE;  // 恢复正常旋转模式Flight.yaw_outer_control_output = RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW];OpticalFlow_Control_Pure(0);Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_AUTO_VEL_CTRL, NUL, -30);  // 高度控制}else{basic_auto_flight_support();  // 基本飞行支持软件}
}

flight_subtask_cnt 是一个数组，用于跟踪控制飞行任务的不同阶段。在这段代码中，flight_subtask_cnt 的作用是标记当前任务的执行阶段，以便适时切换到下一阶段或执行不同的飞行操作。具体作用如下：

1. flight_subtask_cnt 是一个数组，索引 n 表示当前任务的编号。不同的任务可以有不同的 n 值，从而在代码中区分不同的任务。

2. 初始阶段，flight_subtask_cnt[n] 被设置为0，表示任务尚未开始执行。

3. 在任务的执行过程中，flight_subtask_cnt[n] 的值会随着不同阶段的完成而递增，以表示任务的进度。

4. 在代码中通过判断flight_subtask_cnt[n] 的值来确定当前执行哪个任务阶段。例如，当 flight_subtask_cnt[n] 的值为1时，执行任务的第一个阶段；当 flight_subtask_cnt[n] 的值为2时，执行任务的第二个阶段，依此类推。

5. 当任务的一个阶段完成后，会将 flight_subtask_cnt[n] 的值递增，以切换到下一个阶段。在任务的最后一个阶段，通常会执行相应的操作来结束任务。

总之，flight_subtask_cnt 在这段代码中用于管理不同任务的执行阶段，以确保无人机在不同任务之间切换并完成各自的任务。

2、以飞控预设的飞行任务demo中void flight_subtask_5(void)代码为例分析一下变量execute_time_ms的作用？

//机体坐标系下相对位移,正方形轨迹
//右前上分别对应XYZ正方向
void flight_subtask_5(void)
{		static uint8_t n=4;if(flight_subtask_cnt[n]==0){basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件flight_subtask_cnt[n]=1;execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间//向前移动100cmHorizontal_Navigation(0,100,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);}else if(flight_subtask_cnt[n]==1){basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;if(execute_time_ms[n]==0) {flight_subtask_cnt[n]=2;execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间//向右移动100cmHorizontal_Navigation(100,0,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);}}else if(flight_subtask_cnt[n]==2){basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;if(execute_time_ms[n]==0) {flight_subtask_cnt[n]=3;execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间//向后移动100cmHorizontal_Navigation(0,-100,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);}}else if(flight_subtask_cnt[n]==3){basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;if(execute_time_ms[n]==0) {flight_subtask_cnt[n]=4;execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间//向左移动100cmHorizontal_Navigation(-100,0,0,RELATIVE_MODE,BODY_FRAME);}}else if(flight_subtask_cnt[n]==4){basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;if(execute_time_ms[n]==0) {flight_subtask_cnt[n]=5;execute_time_ms[n]=10000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间//以下还可以继续增加子任务，比如向上移动50cm//Horizontal_Navigation(0,0,50,RELATIVE_FRAME,MAP_FRAME);}}else{basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件}
}

execute_time_ms 的作用是用来跟踪每个飞行子任务的执行时间。在这段代码中，execute_time_ms 主要用于控制子任务的执行时机和切换到下一个子任务。具体作用如下：

1. execute_time_ms 是一个数组，用于记录每个飞行子任务的执行时间。数组的每个元素对应一个子任务，索引 n 表示子任务的编号。

2. 在每个子任务的执行过程中，execute_time_ms[n] 的值会递减。这个值通常以毫秒为单位，每递减1表示经过5毫秒的执行时间。

3. 当 execute_time_ms[n] 的值减少到0时，表示当前子任务已经执行了足够的时间，需要切换到下一个子任务。

4. 通过检查 execute_time_ms[n] 的值，可以确定何时切换到下一个子任务，以便按照一定的时间间隔执行不同的飞行动作。

5. 在这段代码中，每个子任务执行完成后，会将 execute_time_ms[n] 的值重新设置为下一个子任务的执行时间，从而继续执行下一个子任务。

总之，execute_time_ms 在这段代码中用于控制飞行子任务的执行时机，以确保不同的子任务按照一定的时间间隔执行，实现多步骤的飞行动作。

3、以飞控预设的飞行任务demo中void Navigation_User_Setpoint(void)代码为例分析一下变量flight_global_cnt和flight_global_cnt2的作用？

//用户通过按键自定义输入三维的航点位置，无人机依次遍历各个航点，最多支持28个航点
void Navigation_User_Setpoint(void)
{static uint8_t n=13;Vector3f target_position;float x=0,y=0,z=0;	if(flight_subtask_cnt[n]==0)//起飞点作为第一个悬停点{basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件user_setpoint_generate();//生成航点//记录下初始起点位置，实际项目中可设置为某一基准原点//base_position.x=VIO_SINS.Position[_EAST];//base_position.y=VIO_SINS.Position[_NORTH];base_position.z=First_Working_Height;//第一作业高度x=base_position.x;y=base_position.y;z=First_Working_Height;target_position.x=x;target_position.y=y;target_position.z=z;Horizontal_Navigation(target_position.x,target_position.y,target_position.z,GLOBAL_MODE,MAP_FRAME);flight_subtask_cnt[n]=1;flight_global_cnt[n]=0;flight_global_cnt2[n]=0;execute_time_ms[n]=1000/flight_subtask_delta;//子任务执行时间}else if(flight_subtask_cnt[n]==1)//起飞之后原定悬停1S后再执行航点任务{basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件if(execute_time_ms[n]>0) execute_time_ms[n]--;if(execute_time_ms[n]==0)//悬停时间计数器归零，悬停任务执行完毕 {//判断所有航点均执行完毕，执行下一任务if(flight_global_cnt2[n]>=user_setpoint_max){flight_subtask_cnt[n]=3;//结束航点遍历flight_global_cnt[n]=0;execute_time_ms[n]=0;//航点计数器清0flight_global_cnt2[n]=0;return ;				}uint16_t current_num=constrain_int32(flight_global_cnt2[n],0,user_setpoint_max-1);//限幅防溢出if(user_setpoint_valid_flag[current_num]==true)//如果当前的航点有效，就设置目标航点进入下一线程{x=nav_setpoint[current_num][0];y=nav_setpoint[current_num][1];z=nav_setpoint[current_num][2];target_position.x=base_position.x+x;//水平位置期望为起飞后基准位置+位置X偏移target_position.y=base_position.y+y;//水平位置期望为起飞后基准位置+位置Y偏移target_position.z=z;Horizontal_Navigation(target_position.x,target_position.y,target_position.z,GLOBAL_MODE,MAP_FRAME);flight_subtask_cnt[n]=2;flight_global_cnt[n]=0;execute_time_ms[n]=0;				}else//如果当前的航点无效，跳过当前航点,继续设置下一航点{//航点计数器自加flight_global_cnt2[n]++;			}}		}else if(flight_subtask_cnt[n]==2)//检测起飞点悬停完毕后，飞向下一个目标点{basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件		//判断是否到达目标航点位置if(flight_global_cnt[n]<user_setpoint_fixed_times)//持续10*5ms=0.05s满足{float dis_cm=pythagorous3(OpticalFlow_Pos_Ctrl_Err.x,OpticalFlow_Pos_Ctrl_Err.y,Total_Controller.Height_Position_Control.Err);if(dis_cm<=user_setpoint_fixed_3d_cm)	flight_global_cnt[n]++;else flight_global_cnt[n]/=2;}else//持续10*5ms满足，表示到达目标航点位置{flight_subtask_cnt[n]=1;flight_global_cnt[n]=0;execute_time_ms[n]=0;	//航点计数器自加flight_global_cnt2[n]++;}//判断所有航点均执行完毕，执行下一任务		if(flight_global_cnt2[n]>=user_setpoint_max){flight_subtask_cnt[n]=3;flight_global_cnt[n]=0;execute_time_ms[n]=0;//航点计数器清0flight_global_cnt2[n]=0;			}}else if(flight_subtask_cnt[n]==3)//执行航点完毕后，原地下降，可以根据实际需要，自写更多的飞行任务{Flight.yaw_ctrl_mode=ROTATE;Flight.yaw_outer_control_output  =RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW];OpticalFlow_Control_Pure(0);Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_AUTO_VEL_CTRL,NUL,-30);//高度控制		}else{basic_auto_flight_support();//基本飞行支持软件}
}

在上面的代码中，flight_global_cnt 和 flight_global_cnt2 用于跟踪和管理飞行任务中的不同阶段和航点遍历。这两个变量的作用如下：

1. flight_global_cnt 的作用：
   • flight_global_cnt 用于跟踪当前子任务的执行状态，特别是在检查是否到达目标航点位置时。
   • 当飞机正在尝试到达一个目标航点时，flight_global_cnt 在特定条件下递增。这个条件可能是满足一定的时间持续条件或距离条件。
   • 如果 flight_global_cnt 达到一定的条件（例如满足时间或距离条件），则表示飞机已经到达目标航点，随后可以执行下一个任务或目标。
2. flight_global_cnt2 的作用：
   • flight_global_cnt2 用于跟踪当前正在执行的航点计数。它保持记录当前飞机已经到达了哪些航点，并在执行航点遍历任务时递增。
   • 飞机遍历多个航点时，它可以确保飞机按照用户设定的航点顺序进行遍历。
   • 当所有航点都已经执行完毕时，flight_global_cnt2 可能被重置，以便开始执行下一个任务或结束任务。

这两个变量是飞行任务管理的重要组成部分，用于确保飞机按照预定的轨迹和航点执行飞行任务。flight_global_cnt 和 flight_global_cnt2 通过递增、重置和条件检查，协同工作以实现飞机的航点遍历和任务执行。

4、帮我分析一下2023年TI国赛G题发挥部分void Air_Ground_Extinguish_Fire_System_Innovation(void)代码执行的流程？

上面的代码是一个函数，称为Air_Ground_Extinguish_Fire_System_Innovation，该函数用于实现无人机的灭火系统控制。以下是该代码的执行过程：

1. 初始化静态局部变量：

   • n：用于标识飞行任务的子任务编号。
   • fx 和 fy：用于记录火源位置的变量。
   • current_nav_cnt：用于记录当前执行的航点编号。
   • target_position：用于存储目标位置的三维坐标。
   • x, y, 和 z：用于存储临时坐标。

2. 根据子任务计数器 flight_subtask_cnt[n] 执行不同的任务阶段。

   • 阶段 0 (

     flight_subtask_cnt[n] == 0
     

     )：

     • 初始化基本飞行支持。
     • 控制激光笔点亮。
     • 记录初始起点位置。
     • 设置飞机的目标位置，即巡逻高度。
     • 进行水平导航。
     • 初始化子任务参数，并将子任务计数器 flight_subtask_cnt[n] 更新为 1。

   • 阶段 1 (

     flight_subtask_cnt[n] == 1
     

     )：

     • 初始化基本飞行支持。
     • 检查是否所有航点均执行完毕。
     • 如果所有航点已执行完毕，则结束航点遍历，准备返航降落。
     • 设置当前航点的目标位置，进行水平导航。
     • 更新子任务参数，并将子任务计数器 flight_subtask_cnt[n] 更新为 2。

   • 阶段 2 (

     flight_subtask_cnt[n] == 2
     

     )：

     • 初始化基本飞行支持。
     • 检查是否到达目标航点位置。
     • 如果到达目标航点位置，更新子任务参数，并将子任务计数器 flight_subtask_cnt[n] 更新为 1。
     • 增加当前航点计数器 flight_global_cnt2[n]。

   • 阶段 3 (

     flight_subtask_cnt[n] == 3
     

     )：

     • 飞向起飞点正上方，进行高度控制。
     • 检查是否到达目标航点位置，更新子任务参数。

   • 阶段 4 (

     flight_subtask_cnt[n] == 4
     

     )：

     • 飞机在原地下降，进行高度和姿态控制。

   • 阶段 5 (

     flight_subtask_cnt[n] == 5
     

     )：

     • 执行色块对准，实现无人机飞至火源上方的动作。
     • 检查执行时间条件，如果色块对准执行时间到达，继续下一个任务。
     • 如果到达目标正上方，切换到高度控制任务。

   • 阶段 6 (

     flight_subtask_cnt[n] == 6
     

     )：

     • 下降到 100cm 高度，进行高度控制。
     • 放出吊仓。

   • 阶段 7 (

     flight_subtask_cnt[n] == 7
     

     )：

     • 悬停 3 秒后，抛洒灭火包。
     • 控制舵机动作。

   • 阶段 8 (

     flight_subtask_cnt[n] == 8
     

     )：

     • 释放灭火包动作后，执行动作。
     • 更新火源信息，坐标数据通过串口发送到小车。

   • 阶段 9 (

     flight_subtask_cnt[n] == 9
     

     )：

     • 恢复到 180cm 巡逻高度，进行高度控制。
     • 如果到达巡逻高度，准备返航降落或继续巡逻。

3. 最后一个 else 语句表示如果 flight_subtask_cnt[n] 的值不在上述列出的范围内，则执行基本飞行支持。

整体来说，该函数负责控制无人机执行一系列灭火任务，包括巡逻、火源检测、色块对准、高度控制、释放灭火包、记录火源位置、以及恢复到巡逻高度等任务。它根据子任务计数器的值来管理不同任务阶段，并根据条件判断是否满足任务完成的条件。一旦任务完成，它将转移到下一个任务阶段或子任务。