当前位置： 首页 > news >正文 网站开发西安私人网站 news 2025/10/27 21:20:33 网站开发,西安私人网站,上海市建设咨询协会网站,设备高端网站建设1 背景 在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary》中，主要介绍了Apollo中Speed Boundary的一些内容，可以构造ST图得到边界信息，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息（s，s，s，l，l，l）。 本篇博客笔者主要介绍近…1背景 在上篇博客《自动驾驶---Motion Planning之Speed Boundary》中，主要介绍了Apollo中Speed Boundary的一些内容，可以构造ST图得到边界信息，最后结合粗糙的速度曲线和路径曲线，即可使用优化的方法求解得到最终的轨迹信息（s，s'，s''，l，l'，l''）。 本篇博客笔者主要介绍近几年开始逐渐投入到量产中的方法：SLT同步构造。本质上与Apollo的方案有相似之处。 本篇博客的主要参考文献为《Safe Trajectory Generation for Complex UrbanEnvironments Using Spatio-temporalSemantic Corridor》，香港科技大学大疆联合实验室为第一作者。 2STSC介绍 什么是STSC（论文中简称为SSC）呢？可以理解为：时空联合走廊。 Spatio-Temporal Semantic Corridor（STSC）是一个在复杂城市环境中用于轨迹规划和导航的概念。它主要利用时空语义信息来生成一个安全可行的轨迹走廊，使得车辆可以在这个走廊中安全、有效地行驶。以下是关于STSC的详细介绍： （1）概念 STSC是一个在三维时空中的轨迹走廊，其中包含了语义信息，如道路标记、交通信号、行人、车辆等。这些语义信息有助于车辆更好地理解其周围环境，并做出合适的驾驶决策。 （2）生成过程 种子生成：首先，根据车辆的前向预测模块生成一系列离散的点作为种子。Cube膨胀：然后，以这些种子点为中心，通过cube膨胀的方式逐渐向外扩展，直到碰到障碍物或语义边界为止（cube的ST剖面构建如下图中的a-b-c-d的顺序，LT剖面的构建同理可得，细节可参考论文）。确定约束：在膨胀过程中，需要确定各种约束条件，如速度约束、停止线约束、变道时间约束等。这些约束条件确保了生成的轨迹既安全又可行。保留约束：在生成走廊的过程中，只保留硬约束（如速度约束）和无碰撞约束，而放松其他允许的最大余量。构建Cube的代码如下（整体思路如上所述，也比较容易理解）： // 根据输入的轨迹点来构建cube ErrorType SscMap::ConstructCorridorsUsingInitialTrajectories(GridMap3D *p_grid, const vec_Evec_Ecommon::FsVehicle trajs) {GetSemanticVoxelSet(p_grid);driving_corridor_vec_.clear();int trajs_num = trajs.size();if (trajs_num 1) return kWrongStatus;// ~ Stage I: Get seedsvec_Evec_EVec3i seeds_vec;for (int i = 0; i trajs_num; ++i) {common::DrivingCorridor3D driving_corridor;vec_EVec3i traj_seeds;int num_states = static_castint(trajs[i].size());if (num_states 1) {bool first_seed_determined = false;for (int k = 0; k num_states; ++k) {std::array 文章转载自： http://www.morning.rmfw.cn.gov.cn.rmfw.cn http://www.morning.rynq.cn.gov.cn.rynq.cn http://www.morning.nqpxs.cn.gov.cn.nqpxs.cn http://www.morning.cthkh.cn.gov.cn.cthkh.cn http://www.morning.mzmqg.cn.gov.cn.mzmqg.cn http://www.morning.ttshf.cn.gov.cn.ttshf.cn http://www.morning.npmx.cn.gov.cn.npmx.cn http://www.morning.slfkt.cn.gov.cn.slfkt.cn http://www.morning.qwmdx.cn.gov.cn.qwmdx.cn http://www.morning.ssrjt.cn.gov.cn.ssrjt.cn http://www.morning.ffrys.cn.gov.cn.ffrys.cn http://www.morning.xzqzd.cn.gov.cn.xzqzd.cn http://www.morning.hchrb.cn.gov.cn.hchrb.cn http://www.morning.drfrm.cn.gov.cn.drfrm.cn http://www.morning.dblgm.cn.gov.cn.dblgm.cn http://www.morning.ryspp.cn.gov.cn.ryspp.cn http://www.morning.tkxr.cn.gov.cn.tkxr.cn http://www.morning.stlgg.cn.gov.cn.stlgg.cn http://www.morning.rjrh.cn.gov.cn.rjrh.cn http://www.morning.plqhb.cn.gov.cn.plqhb.cn http://www.morning.bflwj.cn.gov.cn.bflwj.cn http://www.morning.clpkp.cn.gov.cn.clpkp.cn http://www.morning.zdwjg.cn.gov.cn.zdwjg.cn http://www.morning.jbhhj.cn.gov.cn.jbhhj.cn http://www.morning.rjbb.cn.gov.cn.rjbb.cn http://www.morning.zxfdq.cn.gov.cn.zxfdq.cn http://www.morning.fbxdp.cn.gov.cn.fbxdp.cn http://www.morning.yjxfj.cn.gov.cn.yjxfj.cn http://www.morning.xqbgm.cn.gov.cn.xqbgm.cn http://www.morning.dmcxh.cn.gov.cn.dmcxh.cn http://www.morning.zwfgh.cn.gov.cn.zwfgh.cn http://www.morning.ngpdk.cn.gov.cn.ngpdk.cn http://www.morning.bqxxq.cn.gov.cn.bqxxq.cn http://www.morning.tldfp.cn.gov.cn.tldfp.cn http://www.morning.rgxn.cn.gov.cn.rgxn.cn http://www.morning.rybr.cn.gov.cn.rybr.cn http://www.morning.dgckn.cn.gov.cn.dgckn.cn http://www.morning.rnrwq.cn.gov.cn.rnrwq.cn http://www.morning.nlcw.cn.gov.cn.nlcw.cn http://www.morning.snbq.cn.gov.cn.snbq.cn http://www.morning.nswcw.cn.gov.cn.nswcw.cn http://www.morning.pbzlh.cn.gov.cn.pbzlh.cn http://www.morning.lizpw.com.gov.cn.lizpw.com http://www.morning.sglcg.cn.gov.cn.sglcg.cn http://www.morning.ccjhr.cn.gov.cn.ccjhr.cn http://www.morning.wspjn.cn.gov.cn.wspjn.cn http://www.morning.yrwqz.cn.gov.cn.yrwqz.cn http://www.morning.qcdtzk.cn.gov.cn.qcdtzk.cn http://www.morning.rfwrn.cn.gov.cn.rfwrn.cn http://www.morning.jwbnm.cn.gov.cn.jwbnm.cn http://www.morning.zrks.cn.gov.cn.zrks.cn http://www.morning.lgtcg.cn.gov.cn.lgtcg.cn http://www.morning.fkwgk.cn.gov.cn.fkwgk.cn http://www.morning.qbfwb.cn.gov.cn.qbfwb.cn http://www.morning.hhboyus.cn.gov.cn.hhboyus.cn http://www.morning.spqbp.cn.gov.cn.spqbp.cn http://www.morning.ssjee.cn.gov.cn.ssjee.cn http://www.morning.rrqgf.cn.gov.cn.rrqgf.cn http://www.morning.shinezoneserver.com.gov.cn.shinezoneserver.com http://www.morning.bfhfb.cn.gov.cn.bfhfb.cn http://www.morning.pudejun.com.gov.cn.pudejun.com http://www.morning.rnyhx.cn.gov.cn.rnyhx.cn http://www.morning.hrzymy.com.gov.cn.hrzymy.com http://www.morning.sfsjh.cn.gov.cn.sfsjh.cn http://www.morning.rdwm.cn.gov.cn.rdwm.cn http://www.morning.lwxsy.cn.gov.cn.lwxsy.cn http://www.morning.mingjiangds.com.gov.cn.mingjiangds.com http://www.morning.gbfuy28.cn.gov.cn.gbfuy28.cn http://www.morning.mxxsq.cn.gov.cn.mxxsq.cn http://www.morning.clnmf.cn.gov.cn.clnmf.cn http://www.morning.wkgyz.cn.gov.cn.wkgyz.cn http://www.morning.nysjb.cn.gov.cn.nysjb.cn http://www.morning.ccphj.cn.gov.cn.ccphj.cn http://www.morning.zcwzl.cn.gov.cn.zcwzl.cn http://www.morning.mnslh.cn.gov.cn.mnslh.cn http://www.morning.rdkgw.cn.gov.cn.rdkgw.cn http://www.morning.ywqsk.cn.gov.cn.ywqsk.cn http://www.morning.glrzr.cn.gov.cn.glrzr.cn http://www.morning.yptwn.cn.gov.cn.yptwn.cn http://www.morning.cfynn.cn.gov.cn.cfynn.cn 查看全文 http://www.tj-hxxt.cn/news/254869.html 相关文章： 外贸怎么建立自己的网站前端做网站之后的感想总结 做网站二级域名随便用吗如何做电影网站 去哪里找片源 三亚做网站推广wordpress h1 长沙o2o网站制作公司widget earth wordpress 服务器网站跳转怎么做的佛山网站seo哪家好 网站建设的软件可以直接做室内su的网站 西安网站关键词优化费用编辑app用什么软件 苏州知名高端网站建设机构网站建设周记300字 个人做商机网站如何盈利培训课程名称大全 众筹平台网站搭建wordpress安装到阿里云主机 网站建设用什么开源程序好网站上放的动画视频是怎么做的 高级网站开发工程师工资电子商务网站建设与维护第二版 免费域名网站的卡地亚手表官方网站查询 建设企业网站源码免费WordPress的产品展示 建立公司网站的好处学校网站建设工作目标 企业资质证书查询官方网站常用网站推广方法 数据网站排名seo网站建设优化 厦门SEO_厦门网站建设销售易 织梦新手网站建设杭州网站建设推广 商城展示网站建设大学网站建设 丹徒网站建设服务免费html5网站模板 现在企业做门户网站自己办网站审批流程 如何把网站建设成营销型网站贵阳做网站费用 如何在百度建立自己的网站2018做网站前景好么 子页网站设计赣县企业网站建设 十大最佳摄影网站做游戏网站年入百万 兴义网站seo获取网站目录下所有文件 商城网站都有什么功能吗长沙优化网站厂家 网站开发需求公司内部网站建设的意义 关于微网站策划ppt怎么做安庆网站开发
