当前位置： 首页 > news >正文 wordpress转发微信缩略图网站建设相关优化 news 2025/10/27 20:57:36 wordpress转发微信缩略图,网站建设相关优化,wordpress 菜单 字体加粗,中国国际进口博览会上海转自 https://zhuanlan.zhihu.com/p/405670882 此文仅作学习笔记 启动流程 在仿真环境中启动导航包的示例程序#xff0c;执行nav2_bringup/bringup/launch/tb3_simulation_launch.py文件。ROS2的launch文件支持采用python语言来编写以支持更加复杂的功能#xff0c;本文件…转自 https://zhuanlan.zhihu.com/p/405670882 此文仅作学习笔记 启动流程 在仿真环境中启动导航包的示例程序执行nav2_bringup/bringup/launch/tb3_simulation_launch.py文件。ROS2的launch文件支持采用python语言来编写以支持更加复杂的功能本文件的主要功能如下 声明各参数变量赋值启动gazebo 并加载模型启动robot_state_publisher ros包加载URDF文件发布静态机器人坐标变换关系启动rviz 包含bringup_launch.py文件并传递参数 在bringup_launch.py文件中包含了导航相关的算法启动内容。在文件中实现的主要功能为 加载参数如果采用SLAM构建地图则启动SLAM算法文件slam_launch.py不使用SLAM算法则运行定位算法启动文件 localization_launch.py。运行导航算法启动文件navigation_launch.py 这里我们仅看导航和定位两个文件。 在location_launch.py文件中启动两个节点nav2_map_server和nav2_amcl。在navigation_launch.py文件中则启动controller_server、planner_server、recoveries_server、bt_navigator和nav2_waypoint_follower算法包。至于nav2_lifecycle_manager包则为其他所有包的节点管理功能可以暂时不理会。 因此Navigation2启动流程如下 定位部分 定位部分代码较为简单具体功能主要是 发布地图信息nav2_map_server发布机器人位置信息nav2_amcl 这一部分需要注意的仅仅是AMCL定位时的坐标变换关系在单纯的里程计中发布的是/odom_frame到\base_frame的坐标关系而acml确定的是地图坐标系/map_frame和/odom_frame的关系即可以认为里程计 确定从起始位置出发的局部定位信息而amcl算法确定局部定位信息和全局地图之间的坐标关系。 导航部分 调用接口流程 Action 机制 Navigation2 高度依赖于ROS的Action通信机制 因此有必要对其有个大致了解。 基本的通信流程为 客户端发布启动消息给服务端服务端响应启动消息并执行动作服务端在执行动作时返回当前执行动作进度服务端执行动作结束返回执行结果客户端响应执行结果 根据action消息的特点将导航节点分为两个部分一是具体的算法实现作为服务端二是算法调用逻辑控制 实现作为客户端 算法执行服务端 planner_server路径规划服务器接受客户端的路径规划请求后计算路径并发布。 接收Action compute_path_to_posecompute_path_through_poses 发布消息 plan controller_server机器人控制 服务器接受客户端开始跟随当前路径的请求然后发布控制机器人运动指令。 接收Action follow_path 接收消息 odom 实际上是定位消息speed_limit 发布控制指令 cmd_vel recoveries_server故障恢复服务器在机器人运动异常时进行处理。 接收Action spinbackupwait 发布控制指令 cmd_vel 根据上述三个模块功能的描述可以大致的想到导航功能的实现分为首先调用路径规划 算法得到一个可行路线然后调用跟随路径接口在跟随的同时监控机器人是否出现异常若出现异常则打断机器人跟随路径并执行故障恢复要么后退要么旋转或者等待动态障碍物走开。而Navigation2中的实现则更为具体和详细。 算法调用逻辑客户端 Navigation2 的导航控制逻辑采用行为树实现该方法常被用在游戏开发中类似于状态机 的功能但更为强大。 行为树 Navigation2中实现了四种行为树插件分别为动作条件控制修饰。接下来简单介绍各自的功能详细的行为树功能可参考BehaviorTree.CPP库的描述 。 动作行为树的叶子节点调用一个动作就代表执行一段算法或者控制机器人运动。 条件判断子节点是否执行的条件 控制子节点执行的流程控制顺序执行 或循环执行 修饰修饰当前子节点比如设置子节点循环执行5次或者修改子节点 返回值 在Navigation2中实现许多的行为树插件主要有 动作动作 bt_navigator 将上述行为树 插件组合起来便可以得到完整的导航控制逻辑采用xml文件配置得到。 具体采用流程图 的形式表达如下 至此我们便大致理清了导航包的逻辑。目前对于整体的导航框架还剩下代价地图 功能没有进行描述。 代价地图 代价地图分为局部代价地图 和全局代价地图分别在全局路径规划和局部路径规划中新建单独的线程进行计算。代价地图采用多图层的结构用来确定可行区域以及手动设置限速区域手动设置静止入内区域等。 文章转载自： http://www.morning.rqqkc.cn.gov.cn.rqqkc.cn http://www.morning.lsjgh.cn.gov.cn.lsjgh.cn http://www.morning.tjcgl.cn.gov.cn.tjcgl.cn http://www.morning.kfrhh.cn.gov.cn.kfrhh.cn http://www.morning.nwjzc.cn.gov.cn.nwjzc.cn http://www.morning.hhmfp.cn.gov.cn.hhmfp.cn http://www.morning.ppgdp.cn.gov.cn.ppgdp.cn http://www.morning.clkyw.cn.gov.cn.clkyw.cn http://www.morning.ssglh.cn.gov.cn.ssglh.cn http://www.morning.nkpls.cn.gov.cn.nkpls.cn http://www.morning.cwwts.cn.gov.cn.cwwts.cn http://www.morning.trnhy.cn.gov.cn.trnhy.cn 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