安顺做网站的公司,金华建设工程网站,专业企业网站建设,专业论坛网站开发开发在珞石SDK二次开发的函数钟#xff0c;获取当前机器人位姿的函数posture函数在输出时会发现数据不正确#xff0c;与示教器数据不一致。
其中第一个数据正确 第二三各数据为相反 第四五六各数据为弧度制
转换方法为(弧度/PI)*180度
然后发现第四个数据还要加上180度
第五…在珞石SDK二次开发的函数钟获取当前机器人位姿的函数posture函数在输出时会发现数据不正确与示教器数据不一致。
其中第一个数据正确 第二三各数据为相反 第四五六各数据为弧度制
转换方法为(弧度/PI)*180度
然后发现第四个数据还要加上180度
第五六各数据要取反所以设计了以下代码
void{
ErrorCode ec;
Lamp1.IsHighlight robot.getDO(1, 1, out ec);
Lamp2.IsHighlight robot.getDO(1, 11, out ec);
Lamp3.IsHighlight robot.getDO(1, 12, out ec);
Lamp4.IsHighlight robot.getDO(1, 13, out ec);
Lamp5.IsHighlight robot.getDO(1, 14, out ec);
Lamp6.IsHighlight robot.getDO(1, 15, out ec);
Lamp7.IsHighlight robot.getDO(1, 16, out ec);
//创建新数组保存数据
double[] aanew double[6];
aa[0] robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[0]*1000;//TX
aa[1] -robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[1] * 1000;//TY
aa[2] -robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[2] * 1000;//TZ
aa[3] robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[3];//RX
aa[4] robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[4];//RY
aa[5] robot.posture(CoordinateType.endInRef, out ec)[5];//RZdouble pi 3.14159265354;
double rad 180;
//二次转换
aa[3] 180(aa[3]*rad)/pi;
aa[4] -(aa[4]*rad)/pi;
aa[5] -(aa[5]*rad)/pi;
label1.Text 当前位置:aa[0].ToString(0.000),aa[1].ToString(0.000) , aa[2].ToString(0.000) , aa[3].ToString(0.000) , aa[4].ToString(0.000) , aa[5].ToString(0.000);
label2.Text 坐标系: String.Join(,,robot.baseFrame(out ec));
label3.Text 关节位置: String.Join(,,robot.jointPos(out ec));
}
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