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news 2025/10/26 18:56:37

设计网站网站名称,沈阳快速建站公司有哪些,深圳网站开发搜行者seo,做网站不会配色怎么办目录一、卸载有问题的PCL1.7 二、编译安装PCL1.8.1 2.1、安装PCL依赖 2.2、编译VTK 2.3、编译PCL源码三、总结写这篇博客时#xff0c;本文方法已经在笔记本Ubuntu和VM虚拟机成功安装PCL1.8.1#xff0c;并且通过测试。　下文方法同样适用于ubuntu18.04。…目录一、卸载有问题的PCL1.7 二、编译安装PCL1.8.1 2.1、安装PCL依赖 2.2、编译VTK 2.3、编译PCL源码三、总结写这篇博客时本文方法已经在笔记本Ubuntu和VM虚拟机成功安装PCL1.8.1并且通过测试。　下文方法同样适用于ubuntu18.04。通过以下命令可以快速安装pcl1.7.1但是不推荐因为在ubuntu16.04中由于vtk版本原因造成一些bug这里不想深究所以打算自己编译。 sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl sudo apt-get update# for ubuntu 16.04 sudo apt-get install libpcl-dev # for ubuntu 14.04 #sudo apt-get install libpcl-all 一、卸载有问题的PCL1.7 sudo rm -r build sudo rm -r /usr/include/pcl-1.7 /usr/share/pcl /usr/bin/pcl* /usr/lib/libpcl* 执行上述命令上述四个目录中可能会找不到某些目录。可以自己去 usr 目录下搜索关键字 pcl 或者 libpcl。本人在目录 /usr/libx86_64-linux-gnu 下找到相关libpcl*文件删除即可删除命令同上。二、编译安装PCL1.8.1 pcl的可视化库版本关系【你要是不知道其他版本的对应的vtk版本推荐可以去下载pcl源码去 3rdparty文件夹路径下查询vtk版本】 - pcl-1.7.2 vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0 - pcl-1.8.1 vtk-7.1.1 - pcl-1.9.1 vtk-8.2.0建议8.1 这让人想起非线性优化库 G2O 安装时不同版本的G2O也需要不同版本的 libqglviewer类似。本文安装PCL1.8.1,所以选择VTK-7.1.1。在此之前先执行以下命令安装 PCL底层依赖逐行执行。PCL依赖的库很多例如QHull(查找凸包算法)、VTK可视化、Flann最近邻搜索算法、Eigen、Boost、OpenNI2(这个库可以提供当年一些供应商提供的设备的驱动例如Kinect2.0...为什么是当年首先OpenNI2 在N年前已经停止维护PCL提供接口的一些设备如深度相机也已经停产所以...鸡肋)PCL本身提供的三维视觉算法不算很多顺便PCL这个库体验跟opencv等开源库比起来...或许以后会去学习CloudCompare开源算法。 2.1、安装PCL依赖 sudo apt-get updatesudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev sudo apt-get install cmake cmake-gui sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev sudo apt-get install mono-complete sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev 注意这里 libopenni2-dev 也许会显示无法安装换一个软件源就行了我是换到aliyun了。 VTK7.1.1下载链接https://www.jianshu.com/go-wild?ac2urlhttps%3A%2F%2Fwww.vtk.org%2Ffiles%2Frelease%2F7.1%2FVTK-7.1.1.zip PCL1.8.1下载链接https://codeload.github.com/PointCloudLibrary/pcl/zip/pcl-1.8.1 如果出现以下错误 note: in the ubuntu18.04,we can not find the libflann1.8!!! , 解决办法 but i have found the libflann1.9by using the conmadapt-cache search libflann, and just install it, ojbk!!! 2.2、编译VTK cd VTK-7.1.1 mkdir build cd build cmake .. cmake-gui ###操作见下面文字### make sudo make install 勾选“VTK_GROUP_QT”改“VTK_QT_VERSION” 5将CMAKE_BUILD_TYPE 改为Release图中还没改懒得换图图也是盗的见文末链接点击Configuregenerate【最后一次config应该是所有红色部分消失】很不幸在虚拟机中用cmake-gui配置Qt版本时候报错这跟虚拟机没什么关系可能原因是Qt版本如下图这里起初的想法是更换一个Qt版本太麻烦。既然缺少某个Qt库可以使用如下指令搜索 # 这条指令价值500块apt-cache search Qt5X11Extras# 显示结果如下 libqt5x11extras5 - Qt 5 X11 extras libqt5x11extras5-dev - Qt 5 X11 extras development files# 这里安装其中一个库 sudo apt-get install libqt5x11extras5-dev 接着对于VTK我们关闭并重新打开cmake-gui重新生成顺利生成别忘记sudo make install 。还可能在cmake-gui的时候遇到无法找到 Qt5_DIR-NOTFOUND 。由于没有安装所以这里要提前安装好Qt5。我这里选择Qt5.9.9装完以后还是不能自动检测到Qt路径手动添加吧如下图点击configure直到红色消失然后点击Generate。 2.3、编译PCL源码接着解压、编译、安装PCL cd pcl-1.8.1 mkdir build cd build cmake .. cmake-gui ###操作见下面文字### make -j4 ###编译要好久别开太多东西小心卡机### sudo make install 检查Qt5的路径检查vtk版本选择openni2点击Configuregenerate 注意在安装PCL的时候看清楚...不要直接用命令行 cmake... 这样会直接默认生成releasse我们这在cmake-gui中手动设置如图 debug和release版本各有自己的优势和缺陷。 debug版本为了追求更全面的调试信息而放弃了速度 release版本为了追求性能优化而抛弃了调试信息。如果用户既需要调试代码又无奈于debug版本的速度那么你便可以开始考虑RelWithDebInfo这个版本了。顾名思义从这个模式的名称来看它是一种含有调试信息的Release版本。那么它相当于是结合了Debug和Release版本的优点的一个版本。以下是Stackoverflow上面的关于比较Debug和RelWithDebInfo版本区别的描述 http://stackoverflow.com/questions/1239845/build-mode-relwithdebinfo 本人在ubuntu下用的IDE为Clion我们这里重新编译并安装好PCL之后在clion-File-Setting-ToolChains 中首先将调试器改为 GDB这个很关键这样让本来就很卡的Clion在调试的时候速度变换了许多继续再将CMake的build type改为RelWithDebInfo编译速度也加快了。以上... 否则使用CLion调试PCL中的的 pcl::PointXYZ 类型变量很痛苦。三、总结 1、上面安装VTK可视化库记得改为Release。 2、安装PCL的时候如果不知道命令行怎么设置为按RelWithDebInfo方式编译可以用cmake-gui设置为这种方式 3、CLion将工具链的调试器设置为GDB将CMake的生成类型设置为RelWithDebInfo缓解卡B带来的痛苦... 4、由于从PCL1.7.1更换PCL1.8.1版本之前基于CLion构建的工程全部作废新建工程再写吧(理论上将相对目录下的生成的中间文件手动rm 掉是可以的懒得折腾索性重建工程)
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