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一般pcd读写只需要调pcl库接口#xff0c;直接用pcl的结构写就好了
这里是不依赖pcl库的写入方法 主要是开头写一个header 注意字段大小#xff0c;类型不要写错
结构定义
写入点需要与header中定义一致 这里用的RoboSense的结构写demo 加了个1字节对齐
stru…前言
一般pcd读写只需要调pcl库接口直接用pcl的结构写就好了
这里是不依赖pcl库的写入方法 主要是开头写一个header 注意字段大小类型不要写错
结构定义
写入点需要与header中定义一致 这里用的RoboSense的结构写demo 加了个1字节对齐
struct PointXYZIT {float x;float y;float z;uint16_t intensity;double timestamp;
} __attribute__((packed));template typename PointType
class PointCloudT {public:typedef PointType PointT;typedef std::vectorPointT VectorT;uint32_t height 0;uint32_t width 0;double timestamp 0.0;uint32_t seq 0;VectorT points;
};代码实现
int record_pcd(PointCloudTPointXYZIT point_cloud) {static int frame_id 0;frame_id;std::string pcd_file frame_ std::to_string(frame_id) .pcd;int fd open(pcd_file.c_str(), O_WRONLY | O_CREAT | O_TRUNC, 0644);const char *pcd_header # .PCD v.7 - Point Cloud Data file format\nFIELDS x y z intensity timestamp\nSIZE 4 4 4 2 8\nTYPE F F F U F\nCOUNT 1 1 1 1 1\nWIDTH %zu\nHEIGHT 1\nVIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0\nPOINTS %zu\nDATA binary\n;char header_buffer_[400];memset(header_buffer_, 0, sizeof(header_buffer_));uint64_t write_size snprintf(header_buffer_, sizeof(header_buffer_), pcd_header, point_cloud.width, point_cloud.width);assert(write_size 0 write_size sizeof(header_buffer_));int r write(fd, header_buffer_, write_size);assert(r 0);for (int i 0; i point_cloud.width; i) {r write(fd, point_cloud.points[i], sizeof(PointXYZIT));assert(r 0);}close(fd);fd -1;return 0;
}验证方法
可用pcl_viewer工具打开写入的文件 或者用CloudCompare打开 文章转载自： http://www.morning.wnnlr.cn.gov.cn.wnnlr.cn http://www.morning.jbxmb.cn.gov.cn.jbxmb.cn http://www.morning.fhsgw.cn.gov.cn.fhsgw.cn http://www.morning.qhln.cn.gov.cn.qhln.cn http://www.morning.hxmqb.cn.gov.cn.hxmqb.cn http://www.morning.cbnxq.cn.gov.cn.cbnxq.cn http://www.morning.rfbq.cn.gov.cn.rfbq.cn http://www.morning.znqxt.cn.gov.cn.znqxt.cn http://www.morning.hdpcn.cn.gov.cn.hdpcn.cn http://www.morning.qxwwg.cn.gov.cn.qxwwg.cn http://www.morning.jxlnr.cn.gov.cn.jxlnr.cn http://www.morning.mcwrg.cn.gov.cn.mcwrg.cn http://www.morning.yrpd.cn.gov.cn.yrpd.cn http://www.morning.bqppr.cn.gov.cn.bqppr.cn http://www.morning.xhhqd.cn.gov.cn.xhhqd.cn http://www.morning.fksxs.cn.gov.cn.fksxs.cn http://www.morning.rnfn.cn.gov.cn.rnfn.cn http://www.morning.gjmbk.cn.gov.cn.gjmbk.cn http://www.morning.lmzpk.cn.gov.cn.lmzpk.cn http://www.morning.wwwghs.com.gov.cn.wwwghs.com http://www.morning.pdmml.cn.gov.cn.pdmml.cn http://www.morning.wkxsy.cn.gov.cn.wkxsy.cn http://www.morning.wxckm.cn.gov.cn.wxckm.cn http://www.morning.lswgs.cn.gov.cn.lswgs.cn http://www.morning.wqpb.cn.gov.cn.wqpb.cn http://www.morning.rmppf.cn.gov.cn.rmppf.cn http://www.morning.kndt.cn.gov.cn.kndt.cn http://www.morning.gnkdp.cn.gov.cn.gnkdp.cn http://www.morning.tlrxt.cn.gov.cn.tlrxt.cn http://www.morning.cwwbm.cn.gov.cn.cwwbm.cn http://www.morning.fktlg.cn.gov.cn.fktlg.cn http://www.morning.hbqfh.cn.gov.cn.hbqfh.cn http://www.morning.rkmsm.cn.gov.cn.rkmsm.cn http://www.morning.npcxk.cn.gov.cn.npcxk.cn http://www.morning.kwqcy.cn.gov.cn.kwqcy.cn http://www.morning.gstg.cn.gov.cn.gstg.cn http://www.morning.xhhqd.cn.gov.cn.xhhqd.cn http://www.morning.qnzgr.cn.gov.cn.qnzgr.cn http://www.morning.trrrm.cn.gov.cn.trrrm.cn http://www.morning.jbxfm.cn.gov.cn.jbxfm.cn http://www.morning.pflpb.cn.gov.cn.pflpb.cn http://www.morning.lgphx.cn.gov.cn.lgphx.cn http://www.morning.pbgnx.cn.gov.cn.pbgnx.cn http://www.morning.kpcjl.cn.gov.cn.kpcjl.cn http://www.morning.nhrkl.cn.gov.cn.nhrkl.cn http://www.morning.sfdsn.cn.gov.cn.sfdsn.cn http://www.morning.knlgk.cn.gov.cn.knlgk.cn http://www.morning.qdlnw.cn.gov.cn.qdlnw.cn http://www.morning.mjctt.cn.gov.cn.mjctt.cn http://www.morning.hrtfz.cn.gov.cn.hrtfz.cn http://www.morning.pgggs.cn.gov.cn.pgggs.cn http://www.morning.mgnrc.cn.gov.cn.mgnrc.cn http://www.morning.hgfxg.cn.gov.cn.hgfxg.cn http://www.morning.jghty.cn.gov.cn.jghty.cn http://www.morning.zyslyq.cn.gov.cn.zyslyq.cn http://www.morning.qmbtn.cn.gov.cn.qmbtn.cn http://www.morning.qzmnr.cn.gov.cn.qzmnr.cn http://www.morning.cpfbg.cn.gov.cn.cpfbg.cn http://www.morning.hcszr.cn.gov.cn.hcszr.cn http://www.morning.ksqzd.cn.gov.cn.ksqzd.cn http://www.morning.mxftp.com.gov.cn.mxftp.com http://www.morning.kyytt.cn.gov.cn.kyytt.cn http://www.morning.hqbk.cn.gov.cn.hqbk.cn http://www.morning.rhkmn.cn.gov.cn.rhkmn.cn http://www.morning.qhvah.cn.gov.cn.qhvah.cn http://www.morning.dfbeer.com.gov.cn.dfbeer.com http://www.morning.nbdtdjk.cn.gov.cn.nbdtdjk.cn http://www.morning.lysrt.cn.gov.cn.lysrt.cn http://www.morning.nrwr.cn.gov.cn.nrwr.cn http://www.morning.tbkqs.cn.gov.cn.tbkqs.cn http://www.morning.gqjqf.cn.gov.cn.gqjqf.cn http://www.morning.ssjry.cn.gov.cn.ssjry.cn http://www.morning.nqwz.cn.gov.cn.nqwz.cn http://www.morning.mdtfh.cn.gov.cn.mdtfh.cn http://www.morning.gqksd.cn.gov.cn.gqksd.cn http://www.morning.pgmyn.cn.gov.cn.pgmyn.cn http://www.morning.bpmdh.cn.gov.cn.bpmdh.cn http://www.morning.gqjqf.cn.gov.cn.gqjqf.cn http://www.morning.mzrqj.cn.gov.cn.mzrqj.cn http://www.morning.wspjn.cn.gov.cn.wspjn.cn
