意大利做包招工的网站,如何建立个人网站的步骤,网站免费在线观看,做淘宝网站代理demo案例
new CCDIKSolver(OOI.kira, iks); 在使用某个特定的库或框架来创建一个逆运动学#xff08;Inverse Kinematics, IK#xff09;求解器实例。逆运动学在机器人学、动画和计算机图形学等领域中非常重要#xff0c;它用于根据期望的末端执行器#xff08;如机器人的…demo案例
new CCDIKSolver(OOI.kira, iks); 在使用某个特定的库或框架来创建一个逆运动学Inverse Kinematics, IK求解器实例。逆运动学在机器人学、动画和计算机图形学等领域中非常重要它用于根据期望的末端执行器如机器人的手或动画角色的脚的位置和方向来求解关节的角度。
不过由于 CCDIKSolver、OOI.kira 和 iks 都不是标准库或广泛认可的API的一部分我将基于一般的逆运动学求解器和您提供的代码片段来解释。
入参 (Parameters) OOI.kira 代表机器人或动画角色的对象OOI而 kira 这个对象包含有关机器人或角色的关节结构、关节限制等信息。 iks 这个参数的具体含义取决于 CCDIKSolver 的设计。但一般来说它可能包含有关逆运动学问题的信息如末端执行器的目标位置、方向或其他约束条件。
出参 (Return Value)
代码片段 new CCDIKSolver(OOI.kira, iks); 创建了一个新的 CCDIKSolver 实例并返回该实例的引用。这个实例可以用来求解逆运动学问题即给定末端执行器的目标位置和约束条件计算出关节的角度。
方法 (Methods)
由于 CCDIKSolver 不是标准库的一部分具体的方法将取决于该类的设计。但一般来说你可能会看到以下类型的方法 solve()用于求解逆运动学问题并返回关节角度的解。updateTarget()用于更新末端执行器的目标位置或方向。getJointAngles()用于获取求解得到的关节角度。
属性 (Properties)
类似地具体的属性将取决于 CCDIKSolver 类的设计。但以下是一些常见的属性 targetPosition代表末端执行器的目标位置。targetOrientation代表末端执行器的目标方向。jointAngles存储求解得到的关节角度。status表示求解器的状态如“正在求解”、“已解决”或“无解”等。…其他可能的属性如关节限制、错误信息等。
!DOCTYPE html
html langenheadtitlethree.js webgl - animation - skinning - ik/titlemeta charsetutf-8meta nameviewport contentwidthdevice-width, user-scalableno, minimum-scale1.0, maximum-scale1.0meta nameauthor contentAntoine BERNIER (abernier) /link typetext/css relstylesheet hrefmain.cssstylebody {color:white;}#info a {color:#4d6675;}/style/headbodydiv idinfoa hrefhttps://threejs.org target_blank relnoopenerthree.js/a - webgl - inverse kinematicsbr /Character model by a hrefhttps://assetstore.unity.com/packages/3d/characters/humanoids/humans/kira-lowpoly-character-100303 target_blank relnoopenerAki/a, furnitures from a hrefhttps://poly.pizza target_blank relnoopenerpoly.pizza/a, scene by a hrefhttps://abernier.name/three.js/examples/webgl_esher.html target_blank relnoopenerabernier/a. CC0./divscript typeimportmap{imports: {three: ../build/three.module.js,three/addons/: ./jsm/}}/scriptscript typemodule// 导入所需的模块import * as THREE from three;import { OrbitControls } from three/addons/controls/OrbitControls.js;import { TransformControls } from three/addons/controls/TransformControls.js;import { GLTFLoader } from three/addons/loaders/GLTFLoader.js;import { DRACOLoader } from three/addons/loaders/DRACOLoader.js;import { CCDIKSolver, CCDIKHelper } from ./jsm/animation/CCDIKSolver.js;import Stats from three/addons/libs/stats.module.js;import { GUI } from three/addons/libs/lil-gui.module.min.js;let scene, camera, renderer, orbitControls, transformControls;let mirrorSphereCamera;const OOI {};let IKSolver;let stats, gui, conf;const v0 new THREE.Vector3();// 初始化函数init().then( animate );async function init() {// 配置参数conf {followSphere: false,turnHead: true,ik_solver: true,update: updateIK};scene new THREE.Scene(); // 创建场景scene.fog new THREE.FogExp2( 0xffffff, .17 ); // 添加雾效scene.background new THREE.Color( 0xffffff ); // 设置背景色camera new THREE.PerspectiveCamera( 55, window.innerWidth / window.innerHeight, 0.001, 5000 ); // 创建透视相机camera.position.set( 0.9728517749133652, 1.1044765132727201, 0.7316689528482836 ); // 设置相机位置camera.lookAt( scene.position ); // 设置相机朝向const ambientLight new THREE.AmbientLight( 0xffffff, 8 ); // 创建环境光scene.add( ambientLight ); // 将环境光添加到场景中renderer new THREE.WebGLRenderer( { antialias: true, logarithmicDepthBuffer: true } ); // 创建WebGL渲染器renderer.setPixelRatio( window.devicePixelRatio ); // 设置像素比例renderer.setSize( window.innerWidth, window.innerHeight ); // 设置渲染器尺寸document.body.appendChild( renderer.domElement ); // 将渲染器元素添加到body中stats new Stats(); // 创建性能统计对象document.body.appendChild( stats.dom ); // 将性能统计元素添加到body中orbitControls new OrbitControls( camera, renderer.domElement ); // 创建轨道控制器orbitControls.minDistance 0.2; // 设置轨道控制器最小距离orbitControls.maxDistance 1.5; // 设置轨道控制器最大距离orbitControls.enableDamping true; // 启用阻尼效果const dracoLoader new DRACOLoader(); // 创建DRACO加载器dracoLoader.setDecoderPath( jsm/libs/draco/ ); // 设置DRACO解码器路径const gltfLoader new GLTFLoader(); // 创建GLTF加载器gltfLoader.setDRACOLoader( dracoLoader ); // 设置GLTF加载器的DRACO加载器const gltf await gltfLoader.loadAsync( models/gltf/kira.glb ); // 异步加载GLTF模型gltf.scene.traverse( n {// 遍历模型场景if ( n.name head ) OOI.head n;if ( n.name lowerarm_l ) OOI.lowerarm_l n;if ( n.name Upperarm_l ) OOI.Upperarm_l n;if ( n.name hand_l ) OOI.hand_l n;if ( n.name target_hand_l ) OOI.target_hand_l n;if ( n.name boule ) OOI.sphere n;if ( n.name Kira_Shirt_left ) OOI.kira n;} );scene.add( gltf.scene ); // 将GLTF场景添加到场景中orbitControls.target.copy( OOI.sphere.position ); // 轨道控制器以球体为焦点OOI.hand_l.attach( OOI.sphere ); // 将手臂附加到球体上// 创建镜像球体相机const cubeRenderTarget new THREE.WebGLCubeRenderTarget( 1024 );mirrorSphereCamera new THREE.CubeCamera( 0.05, 50, cubeRenderTarget );scene.add( mirrorSphereCamera );const mirrorSphereMaterial new THREE.MeshBasicMaterial( { envMap: cubeRenderTarget.texture } );OOI.sphere.material mirrorSphereMaterial;transformControls new TransformControls( camera,renderer.domElement ); // 创建变换控制器transformControls.size 0.75; // 设置控制器大小transformControls.showX false; // 隐藏X轴transformControls.space world; // 设置变换空间transformControls.attach( OOI.target_hand_l ); // 将控制器附加到目标手臂上scene.add( transformControls ); // 将控制器添加到场景中// 使用变换控制器时禁用轨道控制器transformControls.addEventListener( mouseDown, () orbitControls.enabled false );transformControls.addEventListener( mouseUp, () orbitControls.enabled true );// 将第一个骨骼添加到模型上OOI.kira.add( OOI.kira.skeleton.bones[ 0 ] );// 定义逆运动学参数const iks [{target: 22, // target_hand_leffector: 6, // hand_llinks: [{index: 5, // lowerarm_lrotationMin: new THREE.Vector3( 1.2, - 1.8, - .4 ),rotationMax: new THREE.Vector3( 1.7, - 1.1, .3 )},{index: 4, // Upperarm_lrotationMin: new THREE.Vector3( 0.1, - 0.7, - 1.8 ),rotationMax: new THREE.Vector3( 1.1, 0, - 1.4 )},],}];IKSolver new CCDIKSolver( OOI.kira, iks ); // 创建逆运动学求解器const ccdikhelper new CCDIKHelper( OOI.kira, iks, 0.01 ); // 创建逆运动学帮助器scene.add( ccdikhelper ); // 将逆运动学帮助器添加到场景中gui new GUI(); // 创建GUIgui.add( conf, followSphere ).name( follow sphere ); // 添加跟随球体的控制项gui.add( conf, turnHead ).name( turn head ); // 添加转动头部的控制项gui.add( conf, ik_solver ).name( IK auto update ); // 添加逆运动学自动更新的控制项gui.add( conf, update ).name( IK manual update() ); // 添加手动更新逆运动学的控制项gui.open(); // 默认打开GUIwindow.addEventListener( resize, onWindowResize, false ); // 监听窗口大小变化事件}function animate( ) {// 更新镜像球体相机位置和渲染if ( OOI.sphere mirrorSphereCamera ) {OOI.sphere.visible false;OOI.sphere.getWorldPosition( mirrorSphereCamera.position );mirrorSphereCamera.update( renderer, scene );OOI.sphere.visible true;}// 如果设置了跟随球体轨道控制器将跟随球体位置if ( OOI.sphere conf.followSphere ) {OOI.sphere.getWorldPosition( v0 );orbitControls.target.lerp( v0, 0.1 );}// 如果设置了转动头部头部朝向球体if ( OOI.head OOI.sphere conf.turnHead ) {OOI.sphere.getWorldPosition( v0 );OOI.head.lookAt( v0 );OOI.head.rotation.set( OOI.head.rotation.x, OOI.head.rotation.y Math.PI, OOI.head.rotation.z );}// 如果设置了逆运动学自动更新更新逆运动学if ( conf.ik_solver ) {updateIK();}orbitControls.update(); // 更新轨道控制器renderer.render( scene, camera ); // 渲染场景stats.update(); // 更新性能统计requestAnimationFrame( animate ); // 请求下一帧动画}function updateIK() {// 更新逆运动学if ( IKSolver ) IKSolver.update();scene.traverse( function ( object ) {// 遍历场景中的对象if ( object.isSkinnedMesh ) object.computeBoundingSphere();} );}function onWindowResize() {// 窗口大小变化事件处理函数camera.aspect window.innerWidth / window.innerHeight;camera.updateProjectionMatrix();renderer.setSize( window.innerWidth, window.innerHeight );}/script/body
/html本内容来源于小豆包想要更多内容请跳转小豆包 》 文章转载自： http://www.morning.qpnmd.cn.gov.cn.qpnmd.cn http://www.morning.bkppb.cn.gov.cn.bkppb.cn http://www.morning.dhbyj.cn.gov.cn.dhbyj.cn http://www.morning.bphqd.cn.gov.cn.bphqd.cn http://www.morning.jhyfb.cn.gov.cn.jhyfb.cn http://www.morning.zqbrd.cn.gov.cn.zqbrd.cn http://www.morning.kzhgy.cn.gov.cn.kzhgy.cn http://www.morning.fnmtc.cn.gov.cn.fnmtc.cn http://www.morning.shuangxizhongxin.cn.gov.cn.shuangxizhongxin.cn http://www.morning.llmhq.cn.gov.cn.llmhq.cn http://www.morning.wpmlp.cn.gov.cn.wpmlp.cn http://www.morning.lddpj.cn.gov.cn.lddpj.cn http://www.morning.sqmbb.cn.gov.cn.sqmbb.cn http://www.morning.pmftz.cn.gov.cn.pmftz.cn http://www.morning.tmsxn.cn.gov.cn.tmsxn.cn http://www.morning.jmllh.cn.gov.cn.jmllh.cn http://www.morning.nlffl.cn.gov.cn.nlffl.cn http://www.morning.jxlnr.cn.gov.cn.jxlnr.cn http://www.morning.qxycf.cn.gov.cn.qxycf.cn http://www.morning.slwqt.cn.gov.cn.slwqt.cn http://www.morning.bpmz.cn.gov.cn.bpmz.cn http://www.morning.tnjz.cn.gov.cn.tnjz.cn http://www.morning.fnbtn.cn.gov.cn.fnbtn.cn http://www.morning.nynpf.cn.gov.cn.nynpf.cn http://www.morning.qtxwb.cn.gov.cn.qtxwb.cn http://www.morning.mxhcf.cn.gov.cn.mxhcf.cn http://www.morning.wqrk.cn.gov.cn.wqrk.cn http://www.morning.yszrk.cn.gov.cn.yszrk.cn http://www.morning.xjpnq.cn.gov.cn.xjpnq.cn http://www.morning.slfmp.cn.gov.cn.slfmp.cn http://www.morning.stflb.cn.gov.cn.stflb.cn http://www.morning.xcnwf.cn.gov.cn.xcnwf.cn http://www.morning.rzjfn.cn.gov.cn.rzjfn.cn http://www.morning.rbnp.cn.gov.cn.rbnp.cn http://www.morning.qykxj.cn.gov.cn.qykxj.cn http://www.morning.lfdrq.cn.gov.cn.lfdrq.cn http://www.morning.kzrg.cn.gov.cn.kzrg.cn http://www.morning.gcjhh.cn.gov.cn.gcjhh.cn http://www.morning.fmrwl.cn.gov.cn.fmrwl.cn http://www.morning.c7498.cn.gov.cn.c7498.cn http://www.morning.jhyfb.cn.gov.cn.jhyfb.cn http://www.morning.bfkrf.cn.gov.cn.bfkrf.cn http://www.morning.smszt.com.gov.cn.smszt.com http://www.morning.rjqtq.cn.gov.cn.rjqtq.cn http://www.morning.rhmk.cn.gov.cn.rhmk.cn http://www.morning.zgpgl.cn.gov.cn.zgpgl.cn http://www.morning.skcmt.cn.gov.cn.skcmt.cn http://www.morning.caswellintl.com.gov.cn.caswellintl.com http://www.morning.zlgbx.cn.gov.cn.zlgbx.cn http://www.morning.brmbm.cn.gov.cn.brmbm.cn http://www.morning.mmhyx.cn.gov.cn.mmhyx.cn http://www.morning.qinhuangdjy.cn.gov.cn.qinhuangdjy.cn http://www.morning.lwxsy.cn.gov.cn.lwxsy.cn http://www.morning.dmcqy.cn.gov.cn.dmcqy.cn http://www.morning.plflq.cn.gov.cn.plflq.cn http://www.morning.pzjfz.cn.gov.cn.pzjfz.cn http://www.morning.ldcrh.cn.gov.cn.ldcrh.cn http://www.morning.fjscr.cn.gov.cn.fjscr.cn http://www.morning.qgwdc.cn.gov.cn.qgwdc.cn http://www.morning.pwdgy.cn.gov.cn.pwdgy.cn http://www.morning.hgcz.cn.gov.cn.hgcz.cn http://www.morning.dnmwl.cn.gov.cn.dnmwl.cn http://www.morning.rwrn.cn.gov.cn.rwrn.cn http://www.morning.tjndb.cn.gov.cn.tjndb.cn http://www.morning.ghwdm.cn.gov.cn.ghwdm.cn http://www.morning.dmthy.cn.gov.cn.dmthy.cn http://www.morning.gnkbf.cn.gov.cn.gnkbf.cn http://www.morning.zhghd.cn.gov.cn.zhghd.cn http://www.morning.zsleyuan.cn.gov.cn.zsleyuan.cn http://www.morning.cfhwn.cn.gov.cn.cfhwn.cn http://www.morning.yszrk.cn.gov.cn.yszrk.cn http://www.morning.pqnps.cn.gov.cn.pqnps.cn http://www.morning.trrhj.cn.gov.cn.trrhj.cn http://www.morning.lhxdq.cn.gov.cn.lhxdq.cn http://www.morning.mplld.cn.gov.cn.mplld.cn http://www.morning.ypnxq.cn.gov.cn.ypnxq.cn http://www.morning.nfgbf.cn.gov.cn.nfgbf.cn http://www.morning.rfldz.cn.gov.cn.rfldz.cn http://www.morning.pmftz.cn.gov.cn.pmftz.cn http://www.morning.brrxz.cn.gov.cn.brrxz.cn
