无锡做网站优化,山东网架公司,建设网络良好生态,手机视频网站怎么做HAL STM32 SPI/ABZ/PWM方式读取MT6816磁编码器数据 #x1f4da;MT6816相关资料#xff08;来自商家的相关资料#xff09;#xff1a;
资料#xff1a;https://pan.baidu.com/s/1CAbdLBRi2dmL4D7cFve1XA?pwd8888
提取码#xff1a;8888#x1f4cd;驱动代码编写MT6816相关资料来自商家的相关资料
资料https://pan.baidu.com/s/1CAbdLBRi2dmL4D7cFve1XA?pwd8888
提取码8888驱动代码编写可信源参考 https://github.com/simplefoc/Arduino-FOC-drivers/blob/master/src/encoders/mt6816/MT6816.cpp https://github.com/unlir/XDrive/blob/master/Firmware_APP/Base_Drivers/mt6816.c MT6816所有型号和功能描述差异表 从上图型号描述上看差异在于ABZ模式下径向磁铁旋转一圈正交编码A、B线输出的脉冲数 ABZ输出分辨率差异对于Z线来讲径向磁铁旋转一圈都只产生一个脉冲信号该脉冲信号的脉宽有所不同读取角度的精度还是一样的。如果选择SPI作为通讯选择基础款MT6816CT-STD-R就可以了。如果ABZ模式下使用推荐MT6816CT-ACD/ACE相比于AKD/AKH一圈内分辨率多了24个脉冲信号正交编码信号相对变窄了一些。具体的其他型号的用途和场景使用没有研究不做讨论。 输出模式配置说明 MT6816可以输出ABZ、UVW和PWM信号另外还可以通过4线或3线SPI接口读取14位的绝对角度寄存器。其中ABZ、UVW和SPI接口是互相复用I/O引脚的。SPI接口和ABZ/UVW之间是通过HVPP引脚进行配置的当HVPP接高电平VDD时相关I/O管脚切换至SPI模式当HVPP接地时芯片相关I/O切换至ABZ或UVW模式。ABZ和UVW模式的切换由芯片内部相关寄存器控制。4线SPI和3线SPI也是通过芯片内部寄存器进行切换控制的MT6816出厂默认配置为4线SPI. ABZ、UVW和PWM信号读取数据和SPI方式读取数据区别在于芯片的第2引脚如果接VCC就是SPI方式如果接GND就是ABZ、UVW和PWM方式读取。 ABZ, UVW 和PWM模式参考电路
MT6816 SPI参考电路
SPI方式参考电路 ⚡在手册中没有提到mosi上拉在实际测试过程中如果外部没有配置上拉或者mcu驱动引脚mosi内部没有开启上拉则读取不到数据这一点需要注意这个坑排查了很久才发现。✨推荐在硬件电路设计时在mosi引脚芯片第5引脚外部添加一个4.7K的上拉电阻。 对于较老的STM32F103系列在配置软件上没有该配置选项需要使用外部上拉电阻。 MT6816 SPI时序 MT6816的SPI使用模式3CPOL1, CPHA1传输数据。如图-16所示数据传输开始于CSN的下降沿结束于CSN的上升沿MT6816在时钟上升沿采样数据。 时序图
4线SPI协议
4线SPI协议时序 MT6816的CSN下降沿激活SPI通信CSN的上升沿结束SPI通信。SCK时钟信号由上位机发送给MT6816在非通信状态下请保持SCK为高电平MOSI (上位机输出、MT6816输入) 和MISO (上位机输入、MT6816输出) 是SPI接口的两路数据信号, 数据都是在时钟信号SCK的下降沿发生改变所以推荐使用SCK时钟信号的上升沿对数据进行采样. 比特 0 读写标志位,。低电平为写操作此时数据DI7~DI0写入芯片高电平为读操作此时从芯 片读出数据DO7~DO0 。比特 1-7: 地址A6~A0。 寄存器操作地址。比特 8-15: 数据 DI7~DI0 (写模式)。会被写入芯片的数据 (MSB优先)。比特 8-15: 数据DO7~DO0 (读模式)。 从芯片读出的数据(MSB优先)。 3线SPI协议
3线SPI时序 CSN的下降沿激活SPI通信CSN的上升沿结束SPI通信。SCK时钟信号由上位机发送给MT6816在非通信状态下请保持SCK为高电平。SDA是数据输入输出信号数据是在时钟信号SCK的下降沿发生改变所以推荐使用SCK时钟信号的上升沿对数据进行采样 。 Bit 0: 读写标志位,。低电平为写操作此时数据DI7~DI0写入芯片高电平为读操作此时从芯 片读出数据DO7~DO0 。Bit 1-7: 地址A6~A0。 寄存器操作地址。Bit 8-15: 数据 D7~D0 (写模式)。会被写入芯片的数据 (MSB优先)。Bit 8-15: 数据D7~D0 (读模式)。 从芯片读出的数据(MSB优先)。 SPI读取角度数据4线SPI
4线SPI读取角度数据 角度数据寄存器 3线SPI读角度时序:
SPI/ABZ/PWM驱动代码 ✨本驱动代码从https://github.com/unlir/XDrive项目中移植有关MT6816内容作为单独驱动读取MT6816磁编码器数据使用。 mt6816.c
/************************************************************************************** project : XDrive_Step** brief : Stepper motor with multi-function interface and closed loop function.** brief : 具有多功能接口和闭环功能的步进电机** author : unlir (知不知啊)** contacts: QQ.1354077136******** address : https://github.com/unlir/XDrive************************************************************************************** {Stepper motor with multi-function interface and closed loop function.}** Copyright (c) {2020} {unlir(知不知啊)}**** This program is free software: you can redistribute it and/or modify** it under the terms of the GNU General Public License as published by** the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or** (at your option) any later version.**** This program is distributed in the hope that it will be useful,** but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of** MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the** GNU General Public License for more details.**** You should have received a copy of the GNU General Public License** along with this program. If not, see http://www.gnu.org/licenses/.******************************************************************************
******/#include mt6816.h//GPIO输出
#define MT6816_SPI_CS_H() (MT6816_SPI_CS_GPIO_Port - BSRR MT6816_SPI_CS_Pin)
#define MT6816_SPI_CS_L() (MT6816_SPI_CS_GPIO_Port - BRR MT6816_SPI_CS_Pin)#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM)
/****************************** MT6816_PWM ******************************/
/****************************** MT6816_PWM ******************************/
/****************************** MT6816_PWM ******************************/
MT6816_PWM_Signal_Typedef mt6816_pwm;/*** brief TIM_MT6816_PWM初始化* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_TIM_MT6816_PWM_Init(void)
{/* GPIO初始化 */GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct {0};/*GPIO Ports Clock Enable*/MT6816_PWM_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用PWM端口时钟/*Configure GPIO pin*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_PWM_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_INPUT; //输入模式GPIO_InitStruct.Pull GPIO_PULLUP; //禁用上下拉HAL_GPIO_Init(MT6816_PWM_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/* 定时器初始化 */TIM_SlaveConfigTypeDef sSlaveConfig {0};TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig {0};TIM_IC_InitTypeDef sConfigIC {0};MT6816_PWM_TIM_CLK_ENABLE(); //启用TIM时钟MT6816_PWM_Get_HTIM.Instance MT6816_PWM_Get_TIM;MT6816_PWM_Get_HTIM.Init.Prescaler (9 - 1); //预分频:9 采样频率 72M/9 8M 分辨精度125nsMT6816_PWM_Get_HTIM.Init.CounterMode TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数MT6816_PWM_Get_HTIM.Init.Period (65536 - 1); //采样宽度 65536 * 125ns 8.192ms 频率122.07Hz (满足MT6816两种PWM频率输出)MT6816_PWM_Get_HTIM.Init.ClockDivision TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; //不分频MT6816_PWM_Get_HTIM.Init.AutoReloadPreload TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; //禁用自动重新加载if (HAL_TIM_Base_Init(MT6816_PWM_Get_HTIM) ! HAL_OK) {Error_Handler();}if (HAL_TIM_IC_Init(MT6816_PWM_Get_HTIM) ! HAL_OK) {Error_Handler();}sSlaveConfig.SlaveMode TIM_SLAVEMODE_RESET; //从模式:复位模式sSlaveConfig.InputTrigger TIM_TS_TI1FP1; //从模式触发信号:TI1FP1sSlaveConfig.TriggerPolarity TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING; //从模式触发极性:上升沿触发sSlaveConfig.TriggerFilter 0; //禁用滤波器if (HAL_TIM_SlaveConfigSynchro(MT6816_PWM_Get_HTIM, sSlaveConfig) ! HAL_OK) {Error_Handler();}sMasterConfig.MasterOutputTrigger TIM_TRGO_RESET; //主模式:复位sMasterConfig.MasterSlaveMode TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; //禁用主机模式if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(MT6816_PWM_Get_HTIM, sMasterConfig) ! HAL_OK) {Error_Handler();}sConfigIC.ICPolarity TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING; //上升沿捕获sConfigIC.ICSelection TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; //TI1FP1sConfigIC.ICPrescaler TIM_ICPSC_DIV1; //不分频sConfigIC.ICFilter 0;if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(MT6816_PWM_Get_HTIM, sConfigIC, TIM_CHANNEL_1) ! HAL_OK) {Error_Handler();}sConfigIC.ICPolarity TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING; //下降沿捕获sConfigIC.ICSelection TIM_ICSELECTION_INDIRECTTI; //TI1FP2if (HAL_TIM_IC_ConfigChannel(MT6816_PWM_Get_HTIM, sConfigIC, TIM_CHANNEL_2) ! HAL_OK) {Error_Handler();}/*interrupt init*/HAL_NVIC_EnableIRQ(MT6816_PWM_Get_IRQn); //使能定时中断/*begin work*/HAL_TIM_Base_Stop(MT6816_PWM_Get_HTIM); //停用TIMHAL_TIM_OC_Start_IT(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_CHANNEL_1); //启动CH捕获比较中断HAL_TIM_OC_Start_IT(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_CHANNEL_2); //启动CH捕获比较中断HAL_TIM_Base_Start_IT(MT6816_PWM_Get_HTIM); //启动TIM中断模式
}
/*** brief MT6816_PWM采集初始化* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_PWM_Signal_Init(void)
{//采集数据mt6816_pwm.h_width 0;mt6816_pwm.period 0;mt6816_pwm.count_rising 0;mt6816_pwm.count_falling 0;mt6816_pwm.count_update 0;mt6816_pwm.whole_h_flag false;mt6816_pwm.whole_l_flag false;mt6816_pwm.ready_once false;mt6816_pwm.ready_again false;//输出数据mt6816_pwm.valid_width 0;//配置外设REIN_TIM_MT6816_PWM_Init();
}/*** brief MT6816_PWM采集中断回调* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_PWM_TIM_Callback(void)
{//定时器捕获中断通道1 (上升沿中断) (必须在更新中断前执行)if (__HAL_TIM_GET_FLAG(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_FLAG_CC1) ! RESET){if (__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_IT_CC1) ! RESET){__HAL_TIM_CLEAR_IT(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_IT_CC1);MT6816_PWM_Get_HTIM.Channel HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1;//采集上升沿数据mt6816_pwm.period HAL_TIM_ReadCapturedValue(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_CHANNEL_1) 1; //获取PWM周期mt6816_pwm.count_rising mt6816_pwm.count_update; //更新计数器镜像}}//定时器捕获中断通道2 (下降沿中断)if (__HAL_TIM_GET_FLAG(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_FLAG_CC2) ! RESET){if (__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_IT_CC2) ! RESET){__HAL_TIM_CLEAR_IT(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_IT_CC2);MT6816_PWM_Get_HTIM.Channel HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2;//采集下降沿数据mt6816_pwm.h_width HAL_TIM_ReadCapturedValue(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_CHANNEL_2) 1; //获取PWM高宽度mt6816_pwm.count_falling mt6816_pwm.count_update; //更新计数器镜像}}//定时器更新中断 (更新事件中断) (由更新事件触发 | 溢出事件触发)if (__HAL_TIM_GET_FLAG(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_FLAG_UPDATE) ! RESET){if (__HAL_TIM_GET_IT_SOURCE(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_IT_UPDATE) ! RESET){__HAL_TIM_CLEAR_IT(MT6816_PWM_Get_HTIM, TIM_IT_UPDATE);//单次PWM全高全低检测if ( (mt6816_pwm.count_update ! mt6816_pwm.count_rising) //(上升沿计数器镜像,更新计数器不相等) (mt6816_pwm.count_update ! mt6816_pwm.count_falling) //(下降沿计数器镜像,更新计数器不相等)) {//读取PWM电平用于判定全高或全低if (MT6816_PWM_GPIO_Port - IDR MT6816_PWM_Pin) {mt6816_pwm.whole_h_flag true; //置位100%标志mt6816_pwm.whole_l_flag false; //清位0%标志}else {mt6816_pwm.whole_h_flag false; //清位100%标志mt6816_pwm.whole_l_flag true; //置位0%标志}}else {mt6816_pwm.count_update ;mt6816_pwm.whole_h_flag false; //清位100%标志mt6816_pwm.whole_l_flag false; //清位0%标志}//单次PWM有效性确认if (0) {}else if ((mt6816_pwm.whole_h_flag)) mt6816_pwm.ready_once false; //100%_PWM无效else if ((mt6816_pwm.whole_l_flag)) mt6816_pwm.ready_once false; //0%_PWM无效//脉冲超长检测(无需检测)//脉冲超短检测(无需检测)else mt6816_pwm.ready_once true;//可靠的PWM有效性确认if (mt6816_pwm.ready_once) {if (mt6816_pwm.ready_again) {mt6816_pwm.valid_width mt6816_pwm.h_width;}else {mt6816_pwm.valid_width 0;mt6816_pwm.ready_again true;}}else {mt6816_pwm.valid_width 0;mt6816_pwm.ready_again false;}}}
}/*** brief MT6816_PWM获取角度数据* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_PWM_Get_AngleData(void)
{//输出数据int32_t out (mt6816_pwm.valid_width 1) - 64;if (out 0)mt6816_pwm.angle 0;else if (out 16383)mt6816_pwm.angle 16383;elsemt6816_pwm.angle out;
}#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_ABZ)
/****************************** MT6816_ABZ ******************************/
/*** brief TIM_MT6816_ABZ初始化* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_TIM_MT6816_ABZ_Init(void)
{/* GPIO初始化 */GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct {0};/*GPIO Ports Clock Enable*/MT6816_ABZ_A_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用ABZ_A端口时钟MT6816_ABZ_B_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用ABZ_B端口时钟/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_ABZ_A_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_INPUT; //输入模式GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉HAL_GPIO_Init(MT6816_ABZ_A_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_ABZ_B_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_INPUT; //输入模式GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉HAL_GPIO_Init(MT6816_ABZ_B_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/* TIM初始化 */TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig {0};TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig {0};__HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE();MT6816_ABZ_Get_HTIM.Instance MT6816_ABZ_Get_TIM;MT6816_ABZ_Get_HTIM.Init.Prescaler 0; //无预分频MT6816_ABZ_Get_HTIM.Init.CounterMode TIM_COUNTERMODE_UP; //向上计数MT6816_ABZ_Get_HTIM.Init.Period (4096 - 1); //12位周期MT6816_ABZ_Get_HTIM.Init.ClockDivision TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; //不分频MT6816_ABZ_Get_HTIM.Init.AutoReloadPreload TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; //禁用自动重新加载sConfig.EncoderMode TIM_ENCODERMODE_TI12; //双边沿四倍频采样sConfig.IC1Polarity TIM_ICPOLARITY_RISING; //上升沿计数sConfig.IC1Selection TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; //TI1FP1sConfig.IC1Prescaler TIM_ICPSC_DIV1; //不分频sConfig.IC1Filter 0; //禁用滤波器sConfig.IC2Polarity TIM_ICPOLARITY_FALLING; //下降沿计数sConfig.IC2Selection TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; //TF2FP2sConfig.IC2Prescaler TIM_ICPSC_DIV1; //不分频sConfig.IC2Filter 0; //禁用滤波器if (HAL_TIM_Encoder_Init(MT6816_ABZ_Get_HTIM, sConfig) ! HAL_OK){Error_Handler();}sMasterConfig.MasterOutputTrigger TIM_TRGO_RESET; //主机模式:复位sMasterConfig.MasterSlaveMode TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE; //禁用主机模式if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(MT6816_ABZ_Get_HTIM, sMasterConfig) ! HAL_OK){Error_Handler();}/*begin work*/HAL_TIM_Base_Stop(MT6816_ABZ_Get_HTIM);HAL_TIM_Encoder_Start(MT6816_ABZ_Get_HTIM, TIM_CHANNEL_ALL);
}
/****************************** MT6816_ABZ GPIO初始化******************************/
/*** brief GPIO初始化(MT6816_ABZ)* param NULL* retval NULL
*/
void REIN_GPIO_MT6816_ABZ_Init(void)
{
#if (defined SENSOR_HVPP_CLK_ENABLE) || (defined MT6816_ABZ_Z_GPIO_CLK_ENABLE)GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct {0};
#endif#ifdef SENSOR_HVPP_CLK_ENABLE/* GPIO Ports Clock Enable */SENSOR_HVPP_CLK_ENABLE(); //启用MT6816_HVPP端口时钟/*Configure GPIO pin Output Level*/SENSOR_HVPP_GPIO_Port - BRR SENSOR_HVPP_Pin; //MT6816_HVPP引脚输出低电平,启动PWMABZ模式/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin SENSOR_HVPP_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_LOW; //低速HAL_GPIO_Init(SENSOR_HVPP_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);
#endif#ifdef MT6816_ABZ_Z_GPIO_CLK_ENABLE/* GPIO Ports Clock Enable */MT6816_ABZ_Z_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用MT6816_ABZ_Z端口时钟/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_ABZ_Z_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_IT_RISING; //上升沿触发中断GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉HAL_GPIO_Init(MT6816_ABZ_Z_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/* EXTI interrupt init*/HAL_NVIC_EnableIRQ(MT6816_ABZ_Z_EXTI_IRQn); //启用MT6816_Z中断
#endif
}/****************************** MT6816_ABZ ******************************/
MT6816_ABZ_Signal_Typedef mt6816_abz;/*** brief MT6816_ABZ采集初始化* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_ABZ_Signal_Init(void)
{//采集数据mt6816_abz.sample_data 0;//输出数据mt6816_abz.angle 0;//配置外设REIN_TIM_MT6816_ABZ_Init();REIN_GPIO_MT6816_ABZ_Init();
}/*** brief MT6816_ABZ采集Z脉冲中断回调* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_ABZ_ZPulse_Callback(void)
{//清除定时器计数值__HAL_TIM_SET_COUNTER(MT6816_ABZ_Get_HTIM, 0);
}/*** brief MT6816_ABZ获取角度数据* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_ABZ_Get_AngleData(void)
{//采集数据mt6816_abz.sample_data __HAL_TIM_GET_COUNTER(MT6816_ABZ_Get_HTIM) 0x0FFF; //读取定时器计数值//输出数据mt6816_abz.angle ((mt6816_abz.sample_data 1) 2) - 1; //获得数值0~16383
}#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_SPI)
/****************************** MT6816_SPI ******************************/
/****************************** MT6816_SPI GPIO初始化******************************/
/*** brief GPIO初始化(MT6816_SPI)* param NULL* retval NULL
*/
void REIN_GPIO_MT6816_SPI_Init(void)
{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct {0};#ifdef SENSOR_HVPP_CLK_ENABLE/* GPIO Ports Clock Enable */SENSOR_HVPP_CLK_ENABLE(); //启用MT6816_HVPP端口时钟/*Configure GPIO pin Output Level*/SENSOR_HVPP_GPIO_Port - BSRR SENSOR_HVPP_Pin; //MT6816_HVPP引脚输出高电平,启动PWMSPI模式/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin SENSOR_HVPP_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_LOW; //低速HAL_GPIO_Init(SENSOR_HVPP_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);
#endif/* GPIO Ports Clock Enable */MT6816_SPI_CS_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用MT6816_SPI_CS端口时钟/*Configure GPIO pin Output Level*/MT6816_SPI_CS_GPIO_Port - BSRR MT6816_SPI_CS_Pin; //CS引脚启动输出高电平/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_SPI_CS_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_OUTPUT_PP; //推挽输出GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_LOW; //低速HAL_GPIO_Init(MT6816_SPI_CS_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);
}/****************************** MT6816_SPI 接口初始化******************************/
/*** brief SPI初始化(MT6816)* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_SPI_MT6816_SPI_Init(void)
{/* AFIO初始化 */GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct {0};/*GPIO Ports Clock Enable*/MT6816_SPI_CLK_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用CLK端口时钟MT6816_SPI_MOSI_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用MOSI端口时钟MT6816_SPI_MISO_GPIO_CLK_ENABLE(); //启用MISO端口时钟/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_SPI_CLK_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速HAL_GPIO_Init(MT6816_SPI_CLK_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_SPI_MOSI_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_AF_PP; //复用推挽GPIO_InitStruct.Speed GPIO_SPEED_FREQ_HIGH; //高速HAL_GPIO_Init(MT6816_SPI_MOSI_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/*Configure GPIO pins*/GPIO_InitStruct.Pin MT6816_SPI_MISO_Pin;GPIO_InitStruct.Mode GPIO_MODE_INPUT; //输入GPIO_InitStruct.Pull GPIO_NOPULL; //禁用上下拉HAL_GPIO_Init(MT6816_SPI_MISO_GPIO_Port, GPIO_InitStruct);/*Configure AFIO*/
#ifdef MT6816_SPI_AFIO_REMAPMT6816_SPI_AFIO_REMAP //启用备用的SPI_AFIO映射
#endif/* SPI初始化 */MT6816_SPI_SPI_CLK_ENABLE(); //启用SPI时钟MT6816_SPI_Get_HSPI.Instance MT6816_SPI_Get_SPI;MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.Mode SPI_MODE_MASTER; //主机模式MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.Direction SPI_DIRECTION_2LINES; //双向传输MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.DataSize SPI_DATASIZE_16BIT; //数据位宽:16MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.CLKPolarity SPI_POLARITY_HIGH; //CLK空闲时高电平MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.CLKPhase SPI_PHASE_2EDGE; //第二边沿采样MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.NSS SPI_NSS_SOFT; //软件NSSMT6816_SPI_Get_HSPI.Init.BaudRatePrescaler MT6816_SPI_Prescaler; //输入预设分频MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.FirstBit SPI_FIRSTBIT_MSB; //MSB传输MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.TIMode SPI_TIMODE_DISABLE; //禁用中断模式MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.CRCCalculation SPI_CRCCALCULATION_DISABLE; //禁用CRC校验MT6816_SPI_Get_HSPI.Init.CRCPolynomial 10; //CRC校验多项式if (HAL_SPI_Init(MT6816_SPI_Get_HSPI) ! HAL_OK){Error_Handler();}
}
MT6816_SPI_Signal_Typedef mt6816_spi;/*** brief MT6816_SPI采集初始化* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_SPI_Signal_Init(void)
{//采集数据mt6816_spi.sample_data 0;//输出数据mt6816_spi.angle 0;//配置外设REIN_GPIO_MT6816_SPI_Init();REIN_SPI_MT6816_SPI_Init();
}/*** brief MT6816_SPI采集获取角度数据* param NULL* retval NULL
**/
void RINE_MT6816_SPI_Get_AngleData(void)
{uint16_t data_t[2];uint16_t data_r[2];uint8_t h_count;data_t[0] (0x80 | 0x03) 8;data_t[1] (0x80 | 0x04) 8;for (uint8_t i 0; i 3; i) {//读取SPI数据MT6816_SPI_CS_L();HAL_SPI_TransmitReceive(MT6816_SPI_Get_HSPI, (uint8_t*)data_t[0], (uint8_t*)data_r[0], 1, HAL_MAX_DELAY);MT6816_SPI_CS_H();MT6816_SPI_CS_L();HAL_SPI_TransmitReceive(MT6816_SPI_Get_HSPI, (uint8_t*)data_t[1], (uint8_t*)data_r[1], 1, HAL_MAX_DELAY);MT6816_SPI_CS_H();mt6816_spi.sample_data ((data_r[0] 0x00FF) 8) | (data_r[1] 0x00FF);//奇偶校验h_count 0;for (uint8_t j 0; j 16; j) {if (mt6816_spi.sample_data (0x0001 j))h_count;}if (h_count 0x01) {mt6816_spi.pc_flag false;}else {mt6816_spi.pc_flag true;break;}}if (mt6816_spi.pc_flag) {mt6816_spi.angle mt6816_spi.sample_data 2;mt6816_spi.no_mag_flag (bool)(mt6816_spi.sample_data (0x0001 1));}
}#endif/****************************** MT6816 ******************************/
/****************************** MT6816 ******************************/
/****************************** MT6816 ******************************/
MT6816_Typedef mt6816;/*** brief MT6816初始化* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_Init(void)
{
#ifndef MT6816_Mode
#error NO define MT6816_Mode
#endif
#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM)REIN_MT6816_PWM_Signal_Init(); //初始化PWM接口
#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_SPI)REIN_MT6816_SPI_Signal_Init(); //初始化SPI接口
#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_ABZ)REIN_MT6816_ABZ_Signal_Init(); //初始化ABZ接口
#else
#error MT6816_Mode Invalid !!!
#endif//初始化阶段获取一次角度数据(过滤错误数据)(暂未查明复位后第一次读取数据丢失的原因)REIN_MT6816_Get_AngleData();}/*** brief MT6816获取角度数据* param NULL* retval NULL
**/
void REIN_MT6816_Get_AngleData(void)
{
#ifndef MT6816_Mode
#error NO define MT6816_Mode
#endif
#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM)REIN_MT6816_PWM_Get_AngleData(); //MT6816_PWM获取角度数据mt6816.angle_data mt6816_pwm.angle;mt6816.angle 360*mt6816.angle_data/16384.00f; //转换后的角度0 - 360
#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_SPI)RINE_MT6816_SPI_Get_AngleData();mt6816.angle_data mt6816_spi.angle;mt6816.angle 360*mt6816.angle_data/16384.00f; //转换后的角度0 - 360
#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_ABZ)REIN_MT6816_ABZ_Get_AngleData(); //MT6816_ABZ获取角度数据#else
#error MT6816_Mode Invalid !!!
#endif
}#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM)
/*** brief TIM3_IRQHandler
**/
void TIM3_IRQHandler(void)
{//TIM3的中断标志清除由PWM处理函数识别并清除REIN_MT6816_PWM_TIM_Callback(); //MT6816_PWM采集中断回调
}
#endif#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_ABZ)
/*** brief EXTI15_10_IRQHandler
**/
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{if (__HAL_GPIO_EXTI_GET_IT(MT6816_ABZ_Z_Pin) ! 0x00u){__HAL_GPIO_EXTI_CLEAR_IT(MT6816_ABZ_Z_Pin);REIN_MT6816_ABZ_ZPulse_Callback(); //编码器器Z脉冲中断}
}
#endif
mt6816.h
/************************************************************************************** project : XDrive_Step** brief : Stepper motor with multi-function interface and closed loop function.** brief : 具有多功能接口和闭环功能的步进电机** author : unlir (知不知啊)** contacts: QQ.1354077136******** address : https://github.com/unlir/XDrive************************************************************************************** {Stepper motor with multi-function interface and closed loop function.}** Copyright (c) {2020} {unlir(知不知啊)}**** This program is free software: you can redistribute it and/or modify** it under the terms of the GNU General Public License as published by** the Free Software Foundation, either version 3 of the License, or** (at your option) any later version.**** This program is distributed in the hope that it will be useful,** but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of** MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the** GNU General Public License for more details.**** You should have received a copy of the GNU General Public License** along with this program. If not, see http://www.gnu.org/licenses/.******************************************************************************
******/#ifndef MT6816_H
#define MT6816_H#ifdef __cplusplus
extern C {
#endif
#include stdbool.h
//引用端口定义/********** MT6816 **********/
//MT6816模式控制(GPIO)
#define SENSOR_HVPP_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() //PA7
#define SENSOR_HVPP_GPIO_Port (GPIOA)
#define SENSOR_HVPP_Pin (GPIO_PIN_7)
//MT6816_PWM采集(AFIO TIM)
#define MT6816_PWM_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() //PA6
#define MT6816_PWM_GPIO_Port (GPIOA)
#define MT6816_PWM_Pin (GPIO_PIN_6)
#define MT6816_PWM_TIM_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_TIM3_CLK_ENABLE() //TIM3
#define MT6816_PWM_Get_TIM (TIM3)
#define MT6816_PWM_Get_HTIM (htim3)
#define MT6816_PWM_Get_IRQn (TIM3_IRQn) //TIM3中断
//MT6816_ABZ采集(GPIO)
#define MT6816_ABZ_Z_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() //PA10
#define MT6816_ABZ_Z_GPIO_Port (GPIOA)
#define MT6816_ABZ_Z_Pin (GPIO_PIN_10)
#define MT6816_ABZ_Z_EXTI_IRQn (EXTI15_10_IRQn) //EXTI15_10中断
//MT6816_ABZ采集(AFIO TIM)
#define MT6816_ABZ_A_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() //PA8
#define MT6816_ABZ_A_GPIO_Port (GPIOA)
#define MT6816_ABZ_A_Pin (GPIO_PIN_8)
#define MT6816_ABZ_B_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() //PA9
#define MT6816_ABZ_B_GPIO_Port (GPIOA)
#define MT6816_ABZ_B_Pin (GPIO_PIN_9)
#define MT6816_ABZ_TIM_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_TIM1_CLK_ENABLE() //TIM1
#define MT6816_ABZ_Get_TIM (TIM1)
#define MT6816_ABZ_Get_HTIM (htim1)
//MT6816_SPI采集(GPIO)
//#define MT6816_SPI_CS_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB12
//#define MT6816_SPI_CS_GPIO_Port (GPIOB)
//#define MT6816_SPI_CS_Pin (GPIO_PIN_12)
//MT6816_SPI采集(AFIO SPI)
//#define MT6816_SPI_CLK_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB13
//#define MT6816_SPI_CLK_GPIO_Port (GPIOB)
//#define MT6816_SPI_CLK_Pin (GPIO_PIN_13)
//#define MT6816_SPI_MISO_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB14
//#define MT6816_SPI_MISO_GPIO_Port (GPIOB)
//#define MT6816_SPI_MISO_Pin (GPIO_PIN_14)
//#define MT6816_SPI_MOSI_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB15
//#define MT6816_SPI_MOSI_GPIO_Port (GPIOB)
//#define MT6816_SPI_MOSI_Pin (GPIO_PIN_15)
//#define MT6816_SPI_SPI_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_SPI2_CLK_ENABLE(); //SPI2
//#define MT6816_SPI_Get_SPI (SPI2)
//#define MT6816_SPI_Get_HSPI (hspi2)
//#define MT6816_SPI_AFIO_REMAP __HAL_AFIO_REMAP_SPI2_ENABLE(); //SPI2_AFIO端口重新映射/********** MT6816 **********/
//MT6816_SPI采集(GPIO)
#define MT6816_SPI_CS_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE() //PA15
#define MT6816_SPI_CS_GPIO_Port (GPIOA)
#define MT6816_SPI_CS_Pin (GPIO_PIN_15)
//MT6816_SPI采集(AFIO SPI)
#define MT6816_SPI_CLK_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB3
#define MT6816_SPI_CLK_GPIO_Port (GPIOB)
#define MT6816_SPI_CLK_Pin (GPIO_PIN_3)
#define MT6816_SPI_MISO_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB4
#define MT6816_SPI_MISO_GPIO_Port (GPIOB)
#define MT6816_SPI_MISO_Pin (GPIO_PIN_4)
#define MT6816_SPI_MOSI_GPIO_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE() //PB5
#define MT6816_SPI_MOSI_GPIO_Port (GPIOB)
#define MT6816_SPI_MOSI_Pin (GPIO_PIN_5)
#define MT6816_SPI_SPI_CLK_ENABLE() __HAL_RCC_SPI1_CLK_ENABLE(); //SPI1
#define MT6816_SPI_Get_SPI (SPI1)
#define MT6816_SPI_Get_HSPI (hspi1)
#define MT6816_SPI_AFIO_REMAP __HAL_AFIO_REMAP_SPI1_ENABLE(); //SPI1_AFIO端口重新映射
#define MT6816_SPI_Prescaler (SPI_BAUDRATEPRESCALER_8)
//MT6816工作模式定义
#define MT6816_Mode_PWM (0x01) //MT6816工作在PWM模式 (支持该模式的硬件版本XDrive_REIN_Basic_H1_0)
#define MT6816_Mode_ABZ (0x02) //MT6816工作在ABZ模式 (支持该模式的硬件版本XDrive_REIN_Basic_H1_0)
#define MT6816_Mode_SPI (0x03) //MT6816工作在SPI模式 (支持该模式的硬件版本XDrive_REIN_Basic_H1_0 / XDrive_REIN_Basic_H1_1)//MT6816工作模式配置
#define MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM)
#include tim.h
/********** MT6816_PWM **********/
/********** MT6816_PWM **********/
/********** MT6816_PWM **********/
typedef struct {//采集数据(PWM)uint16_t h_width; //PWM高宽度uint16_t period; //PWM周期uint8_t count_rising; //PWM上升沿计数器镜像uint8_t count_falling; //PWM下降沿计数器镜像uint8_t count_update; //PWM更新计数器bool whole_h_flag; //PWM全高标志bool whole_l_flag; //PWM全低标志bool ready_once; //PWM就绪标志(完成一次PWM采集后置位)bool ready_again; //PWM就绪标志(完成二次PWM采集后置位)uint16_t valid_width; //PWM有效宽度//输出数据(PWM)uint16_t angle;
} MT6816_PWM_Signal_Typedef;//MT6816_PWM
void REIN_MT6816_PWM_Signal_Init(void); //MT6816_PWM采集初始化
void REIN_MT6816_PWM_TIM_Callback(void); //MT6816_PWM采集中断回调
void REIN_MT6816_PWM_Get_AngleData(void); //MT6816_PWM获取角度数据#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_ABZ)
/********** MT6816_ABZ **********/
/********** MT6816_ABZ **********/
/********** MT6816_ABZ **********/
typedef struct {//采集数据(ABZ)uint16_t sample_data; //ABZ读取到的数据//输出数据(ABZ)uint16_t angle; //ABZ输出的角度
} MT6816_ABZ_Signal_Typedef;//MT6816_ABZ
void REIN_MT6816_ABZ_Signal_Init(void); //MT6816_ABZ采集初始化
void REIN_MT6816_ABZ_ZPulse_Callback(void); //MT6816_ABZ采集Z脉冲中断回调
void REIN_MT6816_ABZ_Get_AngleData(void); //MT6816_ABZ获取角度数据#elif (MT6816_Mode MT6816_Mode_SPI)
#include spi.h
/********** MT6816_SPI **********/
/********** MT6816_SPI **********/
/********** MT6816_SPI **********/
typedef struct {//采集数据uint16_t sample_data; //SPI读取到的数据//输出数据uint16_t angle; //SPI输出的角度bool no_mag_flag; //磁铁数据有效标志bool pc_flag; //奇偶校验位
} MT6816_SPI_Signal_Typedef;//MT6816_SPI
void REIN_MT6816_SPI_Signal_Init(void); //MT6816_SPI采集初始化
void RINE_MT6816_SPI_Get_AngleData(void); //MT6816_SPI采集获取角度数据#endif/********** MT6816 **********/
/********** MT6816 **********/
/********** MT6816 **********/
typedef struct {uint16_t angle_data; //角度数据float angle; //换算陈0 - 360 角度数据
// bool rectify_valid; //校准数据有效标志
} MT6816_Typedef;
extern MT6816_Typedef mt6816;//MT6816
void REIN_MT6816_Init(void); //MT6816初始化
void REIN_MT6816_Get_AngleData(void); //MT6816获取角度数据#ifdef __cplusplus
}
#endif#endif
⛳驱动代码使用说明
驱动代码基于STM32F103,SPI/ABZ/PWM 3方式读取MT6816磁编码器数据做过实测验证。SPI方式默认采用的是SPI1。ABZ方式需要用到TIM1定时器。PWM方式需要利用到TIM3定时器。
STM32CubeMX工程配置说明 针对使用不同通讯方式 SPI方式使能spi1接口即可。驱动代码中已经包含了对SPI1的初始化代码其他方式相同主要是为例生成驱动文件用来包含spi.h、tim.h头文件 ABZ模式使能定时器TIM1既可。 PWM方式使能定时器TIM3即可。 生成的驱动代码默认初始化的函数用不到全部注释掉驱动代码中已经包含了相关初始化代码 调用方式 REIN_MT6816_Init();//初始化MT6816
#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_PWM)HAL_NVIC_SetPriority(MT6816_PWM_Get_IRQn, 1, 0); //定时器捕获(MT6816_PWM_PWM)获取MT6816_PWM两个边沿计数值
#endif
#if (MT6816_Mode MT6816_Mode_ABZ)HAL_NVIC_SetPriority(MT6816_ABZ_Z_EXTI_IRQn, 1, 0); //外部中断(MT6816_ABZ_Z脉冲) 矫正MT6816_ABZ信号
#endif
while(1) {REIN_MT6816_Get_AngleData(); //MT6816获取角度数据printf(angle_data:%d,angle:%.2f\r\n, mt6816.angle_data, mt6816.angle);HAL_Delay(1000);} 以下资源性链接不公开为避免文章和资源被爬取和盗用不再对外公布相关资源链接如果按照上面提供的驱动代码无法独立驱动起来而你是真正需要这份源码作为参考用于个人学习研究可以私信作者其具体文章和相关资源。 文章转载自： http://www.morning.mrfbp.cn.gov.cn.mrfbp.cn http://www.morning.tpkxs.cn.gov.cn.tpkxs.cn http://www.morning.rqjl.cn.gov.cn.rqjl.cn http://www.morning.qcslh.cn.gov.cn.qcslh.cn http://www.morning.srtw.cn.gov.cn.srtw.cn http://www.morning.dxpzt.cn.gov.cn.dxpzt.cn http://www.morning.bjsites.com.gov.cn.bjsites.com http://www.morning.jmnfh.cn.gov.cn.jmnfh.cn http://www.morning.qjxkx.cn.gov.cn.qjxkx.cn http://www.morning.mdgpp.cn.gov.cn.mdgpp.cn http://www.morning.fgkwh.cn.gov.cn.fgkwh.cn http://www.morning.ydxwj.cn.gov.cn.ydxwj.cn http://www.morning.lthtp.cn.gov.cn.lthtp.cn http://www.morning.jjpk.cn.gov.cn.jjpk.cn http://www.morning.xkzr.cn.gov.cn.xkzr.cn http://www.morning.srgyj.cn.gov.cn.srgyj.cn http://www.morning.qxbsq.cn.gov.cn.qxbsq.cn http://www.morning.tblbr.cn.gov.cn.tblbr.cn http://www.morning.bqdpy.cn.gov.cn.bqdpy.cn http://www.morning.sftrt.cn.gov.cn.sftrt.cn http://www.morning.bhxzx.cn.gov.cn.bhxzx.cn http://www.morning.bndkf.cn.gov.cn.bndkf.cn http://www.morning.bwhcl.cn.gov.cn.bwhcl.cn http://www.morning.gcysq.cn.gov.cn.gcysq.cn http://www.morning.ryxbz.cn.gov.cn.ryxbz.cn http://www.morning.ybqlb.cn.gov.cn.ybqlb.cn http://www.morning.pxjp.cn.gov.cn.pxjp.cn http://www.morning.qsmdd.cn.gov.cn.qsmdd.cn http://www.morning.duckgpt.cn.gov.cn.duckgpt.cn http://www.morning.rmdsd.cn.gov.cn.rmdsd.cn http://www.morning.rkxk.cn.gov.cn.rkxk.cn http://www.morning.rxyz.cn.gov.cn.rxyz.cn http://www.morning.jqlx.cn.gov.cn.jqlx.cn http://www.morning.mkygc.cn.gov.cn.mkygc.cn http://www.morning.wjqyt.cn.gov.cn.wjqyt.cn http://www.morning.xhhqd.cn.gov.cn.xhhqd.cn http://www.morning.lsqmb.cn.gov.cn.lsqmb.cn http://www.morning.spqbp.cn.gov.cn.spqbp.cn http://www.morning.bpmdz.cn.gov.cn.bpmdz.cn http://www.morning.slnz.cn.gov.cn.slnz.cn http://www.morning.nmrtb.cn.gov.cn.nmrtb.cn http://www.morning.zbkdm.cn.gov.cn.zbkdm.cn http://www.morning.hffpy.cn.gov.cn.hffpy.cn http://www.morning.lgtzd.cn.gov.cn.lgtzd.cn http://www.morning.mjkqj.cn.gov.cn.mjkqj.cn http://www.morning.ccdyc.cn.gov.cn.ccdyc.cn http://www.morning.rklgm.cn.gov.cn.rklgm.cn http://www.morning.hous-e.com.gov.cn.hous-e.com http://www.morning.hmpxn.cn.gov.cn.hmpxn.cn http://www.morning.kgxyd.cn.gov.cn.kgxyd.cn http://www.morning.pfcrq.cn.gov.cn.pfcrq.cn http://www.morning.bgpch.cn.gov.cn.bgpch.cn http://www.morning.dkqbc.cn.gov.cn.dkqbc.cn http://www.morning.tbwsl.cn.gov.cn.tbwsl.cn http://www.morning.snyqb.cn.gov.cn.snyqb.cn http://www.morning.wiitw.com.gov.cn.wiitw.com http://www.morning.kksjr.cn.gov.cn.kksjr.cn http://www.morning.zycll.cn.gov.cn.zycll.cn http://www.morning.wfysn.cn.gov.cn.wfysn.cn http://www.morning.rdbj.cn.gov.cn.rdbj.cn http://www.morning.lhqw.cn.gov.cn.lhqw.cn http://www.morning.kpfds.cn.gov.cn.kpfds.cn http://www.morning.pnfwd.cn.gov.cn.pnfwd.cn http://www.morning.wlstn.cn.gov.cn.wlstn.cn http://www.morning.fssmx.com.gov.cn.fssmx.com http://www.morning.bslkt.cn.gov.cn.bslkt.cn http://www.morning.tplht.cn.gov.cn.tplht.cn http://www.morning.ftrpvh.cn.gov.cn.ftrpvh.cn http://www.morning.bpmdr.cn.gov.cn.bpmdr.cn http://www.morning.bqfpm.cn.gov.cn.bqfpm.cn http://www.morning.fnhxp.cn.gov.cn.fnhxp.cn http://www.morning.pjjkz.cn.gov.cn.pjjkz.cn http://www.morning.nnwmd.cn.gov.cn.nnwmd.cn http://www.morning.zrmxp.cn.gov.cn.zrmxp.cn http://www.morning.hysqx.cn.gov.cn.hysqx.cn http://www.morning.yqqgp.cn.gov.cn.yqqgp.cn http://www.morning.pzdxg.cn.gov.cn.pzdxg.cn http://www.morning.wbxbj.cn.gov.cn.wbxbj.cn http://www.morning.stbfy.cn.gov.cn.stbfy.cn http://www.morning.cfynn.cn.gov.cn.cfynn.cn
