当前位置： 首页 > news >正文 精准营销推广软件丽水百度seo news 2025/10/24 7:47:00 精准营销推广软件,丽水百度seo,南昌市公司网站建设,东莞网站推广渠道有哪些1.伪距观测值公式 2.载波相位观测值公式 3.单点定位技术(Single Point Positionin, SPP) 仅使用伪距观测值#xff0c;不使用其他的辅助信息获得ECEF框架下绝对定位技术。 使用广播星历的轨钟进行定位#xff0c;考虑到轨钟的米级精度#xff0c;所以对于1米的误差不使用其他的辅助信息获得ECEF框架下绝对定位技术。 使用广播星历的轨钟进行定位考虑到轨钟的米级精度所以对于1米的误差基本不考虑。同时因为仅使用伪距所以和载波相关的误差也不需要考虑。(不需要天线相位改正、相位缠绕改正等误差改正) 对于单频用戶一般使用广播星历播发的电离层模型和tgd产品进行改正。对流层误差同样使用经验模型进行改正对于各项潮汐引起的误差以及天线相位中心偏差等误差均可不做考虑。 4.相对定位技术 相对定位技术分两种 第一种是仅伪距参与定位称为RTD技术Real Time Differential 第二种是在加了伪距进行定位的基础上增加了载波观测值的使用称为RTK技术Real Time Kinematic实时载波相位差分技术)。 相对定位技术可以得到可以得到cm-dm的实时定位精度。 5.事后动态处理(Post Processed Kinematic, PPK) 相对定位技术中还有一种和RTK相似的技术但它需要经过事后处理得到定位结果称为PPK技术Post Processed Kinematic通过事后处理可以进一步提升RTK的定位精度。 PPK的应用场景(要求定位精度比实时性更重要的场景而RTK技术更注重实时性适用于要求实时性比定位精度更重要的场景) 在一些场景中比如地图采集/航测等定位精度其实比实时性更重要或者在一些场景中并不能接入电台或者互联网实时获得差分改正信息。 6.差分改正信息是指什么 所谓差分改正信息可以认为是另外一个安装在已知点的接收机的卫星观测信息。我们需要一定的通讯手段将差分信息发送到用戶端供定位算法引擎对同一个卫星的观测值组站间差分。 因为对于距离相对较近的两个站点其轨道误差对两个站的影响基本相似通过站间差分可以消除轨道误差的影响。 同时如果两个测站观测时刻相同对同一个卫星的伪距或者载波组站间差分(星间差分)可直接消除卫星钟差的影响。 7.精密单点定位(Precise Point Pointing, PPP) 和单点定位技术类似可以使用单台接收机在全球任何位置获得高精度的ECEF框架下的绝对坐标。 为了获得高精度的定位结果所有的厘米量级以上的误差均需要考虑。 需要使用高精度的轨钟产品(.SP3 .CLK文件)而不能使用广播星历中的低精度广播轨道使用无电离层组合(使用更多)或者在状态参数中增加电离层误差的估计对天顶的对流层湿延迟作为参数参与估计使用模型对天线相位缠绕(Phase wind-up)进行修正使用模型对卫星或者接收机的天线相位偏差进行修正使用模型对潮汐误差进行修正为了提高收敛速度和定位精度需要使用phasebias产品完成模糊度的固定我们称之为PPPAR技术(PPP Ambiguity Resolution)为了进一步提高收敛速度和定位精度可以播发高精度的格网电离层产品和对流层产品我们称之为PPPRTK技术PPP Real Time Kinematic 8.SPP RTK PPP技术对比图 1.该块知识主要涉及输入以及输出。即卫星观测数据以及星历数据的存储格式实时通信格式以及最后的定位结果输出格式等。主要涉及RINEX、RTCM、NMEA以及一些开源软件的自有格式。 2.RINEX格式的来源与介绍 GNSS观测数据从接收机通过专用软件传输到计算机中以接收机厂商所定义的专有文件格式以二进制的形式存储。不同GNSS接收机厂商所定义的专有格式各不相同有时甚至同一厂商不同产品型号格式也不相同。 为解决这一问题(解决不同接收机厂商的观测数据文件格式的不同)1989年提出了RINEXReceiver Independent Exchange Format接收机自主交换格式格式如今已经成为了 GNSS测量应用的标准数据格式。值得一提的是2016年在RINEX3.03版中全面支持BDS。目前RINEX已经在2021年12月更新至4.00版本。 数据下载网址IGS官方产品及数据下载地址汇总——亲验可用2022.08.05持续更新_igs下载-CSDN博客 3.RINEX 2.x 3.x版本 RINEX 2.x版本刚发布时由于仅有GPS和GLONASS系统所以在协议制定时考虑不太全面。对于常用的一般就三种文件 观测数据文件导航星历文件气象数据文件 对于2.x版本文件命名规则ssssdddf.yyt。 其中ssss表示测站名ddd表示年积日 f表示一个字符一天内的文件序号时段号f0文件包含当天所有观测数据 yy表示年份后两位如2022则yy为22t表示数据类型如o、n、m、p等。 对于3.x版本包含两种扩展名 .rnx 表示标准的 RINEX 文件 .crx 表示压缩过的Compact RINEX 格式。crx格式和rnx格式可通过发布的工具进行 转换。 3.x 的命名格式如下 文件名示例如下 4.3.x格式的观测数据文件介绍(目前主流使用2.x格式的过于古老不予介绍) 观测值文件头 header 介绍 5.星历文件Header 星历导航文件数据区的特点 每行依然为 80 列可以从接收机中导出亦可以从互联网下载第一部分为卫星号、发布时刻、卫星钟参数之后以广播轨道 1 到 7 的方式给出卫星的轨道根数广播轨道每 2h 更新一次 6.RINEX 4.x 版本 RINEX 4.00主要是为了适应现代化的导航电文信息需要定义格式来支持所有星座同时也是为了更加⻓久地支持存储观测值、导航电文等数据。版本号之所以会增加是因为RINEX 4.00 导航电文文件不再兼容RINEX 3.0X。不过观测值文件仍然兼容RINEX 3.0X对于观测值文件来说没有太大的更新只是一些比较小的改动。 基站存储数据将逐步过渡到RINEX 4.00不过目前很多基站数据仍然采用RINEX 2.X或者是正从RINEX 2.X 往RINEX 3.0X进行过渡最终过渡到RINEX 4.00估计还需要挺⻓的时间。 可以参考官网中的文档。 7.RTCM格式 国际海运事业无线技术委员会Radio Technical Commission for Maritime Services简称RTCM于1983年11月为全球推广差分GPS业务设立了SC-104专⻔委员会制定各种数据格式标准。 其中版本1和版本2版本较老对多系统支持相对较差此处我们简单介绍以下最新的RTCM版本 10403.3即3.3版本。 2004年标准第三版引入了一种针对RTK、多星系的全新电文格式该格式使用可变⻓度格式来提高效率并增加可发送的电文数量这对于实时差分非常重要更新的新标准还大大增加了可能的消息类型的数量。RTCM 3.x 新定义了多种消息类型可直接适应正在开发系统如增加了对网络RTK的支持增加了对北斗系统与伽利略系统的支持以及对现有系统的修改如新的L2C与L5信号。 3.x 版本支持的数据类型如下所示 8. State space representation SSR 9.NMEA格式 NMEA 是 National Marine Electronics Association 的缩写是美国国家海洋电子协会的简称现在是 GPS 导航设备统一的 RTCM 标准协议。 NMEA-0183 协议是目前卫星导航接收机上使用最广泛的协议大多数常⻅的卫星导航接收机、卫星导航数据处理软件都遵守或者至少兼容这个协议。 NMEA格式的数据示例如下 在这些数据中包含了位置、速度、时间等信息通过解析这数据就可以实时获取物体的位置信息或者实现时间同步。 GGA 全球定位系统定位数据如时间、定位等GSA 参与定位的GNSS卫星ID号、精度因子等GSV 可⻅的GNSS卫星例如可⻅的卫星数、卫星ID号等RMC 推荐的最小具体 GNSS 数据VTG 矢量跟踪与对地速度 通用语句还需要加上所使用的定位系统前缀 GPS NMEA 语句的前缀为“GP” BeiDou NMEA语句的前缀为“GB” GLONASS NMEA语句的前缀为“GL” Galileo NMEA 语句的前缀为“GA” 混合定位(Mixed) NMEA语句的前缀为“GN”。 所以对于现在的接收机几乎所有的都使用多卫星系统进行定位多以一般开头均为“GN”。 大地水准面高度地球椭球面相对大地水准面的高度。 1. 2.伪距观测值方程 3.伪距方程线性化及其定位方程的求取 同时我们计算卫星到接收机概略位置的单位向量理论上来说如果概略位置偏差不太大那么单位向量的差异就不太大甚至可以忽略。u就可以用u0表示。 进一步整理以下公式 先验残差由观测值文件获取的伪距观测值 减去 由广播星历和广播钟差计算得到的卫星位置与接收机概略位置(观测值文件中读取)之间差值的平方和(即两者之间的距离) 卫星钟差值(广播星历计算) 减去 电离层延迟模型估计值 减去 对流层延迟模型估计值 减去 观测噪声值(通常在配置文件中设置) 4.多系统定位方程(对于同时存在BDS和GPS两个系统的定位方程如何列) 因为GPS和BDS是两个系统所以主要表现在接收机端的误差会存在差异这些误差会被接收机钟进行吸收所以我们一般可以为GPS和BDS系统分别估计一个接收机钟差。 即其设计矩阵和待估状态量如下 当然如果我们将GPS的接收机钟差作为基准的话那么也可以估计北斗接收机钟相对于GPS系统的偏差该偏差短时相对问题可以增加一定的时间上的约束起到增强观测方程强度的作用。 即其设计矩阵和待估状态量如下 至于再增加GAL/GLO系统原理一致不再展开。 综上所述单点定位的定位流程可以用以下流程图进行描述 文章转载自： http://www.morning.dwmtk.cn.gov.cn.dwmtk.cn http://www.morning.jcxqc.cn.gov.cn.jcxqc.cn http://www.morning.djwpd.cn.gov.cn.djwpd.cn http://www.morning.sgbk.cn.gov.cn.sgbk.cn http://www.morning.rxfjg.cn.gov.cn.rxfjg.cn http://www.morning.wbxr.cn.gov.cn.wbxr.cn http://www.morning.mghgl.cn.gov.cn.mghgl.cn http://www.morning.xbxks.cn.gov.cn.xbxks.cn http://www.morning.ymwny.cn.gov.cn.ymwny.cn http://www.morning.szoptic.com.gov.cn.szoptic.com http://www.morning.pnmnl.cn.gov.cn.pnmnl.cn http://www.morning.mwwnz.cn.gov.cn.mwwnz.cn http://www.morning.lwcgh.cn.gov.cn.lwcgh.cn http://www.morning.mqpdl.cn.gov.cn.mqpdl.cn http://www.morning.cykqg.cn.gov.cn.cykqg.cn http://www.morning.brqjs.cn.gov.cn.brqjs.cn http://www.morning.mmzhuti.com.gov.cn.mmzhuti.com http://www.morning.rnrwq.cn.gov.cn.rnrwq.cn http://www.morning.gtdf.cn.gov.cn.gtdf.cn 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