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任务通知的简介
任务通知值的更新方式
任务通知的优势
任务通知的劣势
任务通知值和通知状态
发送通知相关API函数
接收通知相关API函数
任务通知模拟信号量实验
任务通知模拟消息邮箱实验
任务通知模拟事件标志组实验 任务通知的简介
任务通知:用来通知任务的…目录
任务通知的简介
任务通知值的更新方式
任务通知的优势
任务通知的劣势
任务通知值和通知状态
发送通知相关API函数
接收通知相关API函数
任务通知模拟信号量实验
任务通知模拟消息邮箱实验
任务通知模拟事件标志组实验 任务通知的简介
任务通知:用来通知任务的,任务控制块中的结构体成员变量 ulNotifiedValue就是这个通知值。
使用队列、信号量、事件标志组时都需另外创建一个结构体,通过中间的结构体进行间接通信! 使用任务通知时,任务结构体TCB中就包含了内部对象,可以直接接收别人发过来的通知 任务通知值的更新方式
不覆盖接受任务的通知值、覆盖接受任务的通知值、更新接受任务通知值的一个或多个bit、增加接受任务的通知值。
只要合理,灵活的利用任务通知的特点,可以在一些场合中替代队列、信号量、事件标志组! 任务通知的优势
效率更高:使用任务通知向任务发送事件或数据比使用队列、事件标志组或信号量快得多
使用内存更小:使用其他方法时都要先创建对应的结构体,使用任务通知时无需额外创建结构体 任务通知的劣势
无法发送数据给ISR:ISR没有任务结构体,所以无法给ISR发送数据。但是ISR可以使用任务通知的功能,发数据给任务。
无法广播给多个任务:任务通知只能是被指定的一个任务接收并处理
无法缓存多个数据:任务通知是通过更新任务通知值来发送数据的,任务结构休中只有一个任务通知值,只能保持一个数据。
发送受阻不支持阻塞:发送方无法进入阻塞状态等待 任务通知值和通知状态
任务都有一个结构体:任务控制块TCB,它里边有两个结构体成员变量: 一个是 uint32_t类型,用来表示通知值
一个是 uint8_t 类型,用来表示通知状态 任务通知值
任务通知值的更新方式有多种类型:
计数值(数值累加,类似信号量)
相应位置一(类似事件标记组)
任意数值(支持覆写和不覆写,类似队列) 任务通知状态
其中任务通知状态共有3种取值:
#definetaskNOT_WAITING_NOTIFICATION ((uint8_t) 0) /* 任务未等待通知*/#definetaskWAITING_NOTIFICATION ((uint8_t) 1) /* 任务在等待通知*/#definetaskNOTIFICATION_RECEIVED ((uint8_t) 2) /* 任务在等待接收*/
任务未等待通知:任务通知默认的初始化状态
等待通知:接收方已经准备好了(调用了接收任务通知函数) ,等待发送方给个通知
等待接收:发送方已经发送出去(调用了发送任务通知函数) ,等待接收方接收 发送通知相关API函数 任务通知API函数主要有两类:发送通知,接收通知。
注意:发送通知API函数可以用于任务和中断服务函数中;接收通知API函数只能用在任务中。 发送通知,带有通知值并保留接收任务原通知值函数
#define xTaskNotifyAndQuery (xTaskToNotify, ulValue, eAction, pulPreviousNotifyValue) \xTaskGenericNotify( (xTaskToNotify),
(tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY),
(ulValue),
(eAction),
(pulPreviousNotifyValue)) 发送通知,带有通知值函数
#define xTaskNotify (xTaskToNotify, ulValue, eAction )xTaskGenericNotify( (xTaskToNotify),(tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY),(ulValue), (eAction),NULL) 发送通知,不带通知值函数
#define xTaskNotifyGive( xTaskToNotify )xTaskGenericNotify( (xTaskToNotify),(tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY),(0), elncrement,NULL) 任务通知方式共有以下几种: 接收通知相关API函数 当任务通知用作于信号量时,使用函数获取信号量: ulTaskNotifyTake()
当任务通知用作于事件标志组或队列时,使用此函数来获取: xTaskNotifyWait() 此函数用于接收任务通知值,可以设置在退出此函数的时候将任务通知值清零或者减一
#define ulTaskNotifyTake( xClearCountOnExit ,xTicksToWait )ulTaskGenericNotifyTake ( (tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY),(xClearCountOnExit),(xTicksToWait)) 此函数用于获取通知值和清除通知值的指定位值,适用于模拟队列和事件标志组,使用该函数来获取任务通知。
#define xTaskNotifyWait( ulBitsToClearOnEntry,ulBitsToClearOnExit,pulNotificationValue,xTicksToWait)xTaskGenericNotifyWait( tskDEFAULT_INDEX_TO_NOTIFY,(ulBitsToClearOnEntry),(ulBitsToClearOnExit),(pulNotificationValue),(xTicksToWait) 任务通知模拟信号量实验
任务通知功能模拟二值信号量和计数型信号量将设计三个任务: start_task、 task1、task2
start_task:用来创建task1和task2任务
task1:用于按键扫描,当检测到按键KEYO被按下时,将发送任务通知
task2:用于接收任务通知,并打印相关提示信息
/********************************************************************************* file : user_mian.h* brief : V1.00******************************************************************************* attention********************************************************************************//* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include stm32f10x.h
#include stdbool.h
#include user_gpio.h
#include user_delay.h
#include user_rcc_config.h
#include user_uart.h
#include FreeRTOS.h
#include task.h
#include semphr.h
#include user_key.h
#include queue.h
#include event_groups.h
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define 定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro 宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function 函数--------------------------------------------------------------*///任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK1_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 100
//任务句柄
TaskHandle_t TASK1_Handler;
//任务函数
void task1(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK2_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 100
//任务句柄
TaskHandle_t TASK2_Handler;
//任务函数
void task2(void *pvParameters);int main(void){ /*配置系统中断分组为4位抢占*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);/*延时函数初始化*/delay_init();/*RCC配置*/Rcc_config();/*GPIO初始化*/ Gpio_Init();/*USART1初始化*/Uart1_Init(9600);/*创建开始任务*/xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数(const char* )start_task, //任务名称(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小(void* )NULL, //传递给任务函数的参数(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级(TaskHandle_t* )StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度}/*!\brief 开始任务函数\param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区//创建高优先级任务xTaskCreate((TaskFunction_t )task1, (const char* )task1, (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK1_PRIO, (TaskHandle_t* )TASK1_Handler); //创建中优先级任务xTaskCreate((TaskFunction_t )task2, (const char* )task2, (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL,(UBaseType_t )TASK2_PRIO,(TaskHandle_t* )TASK2_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}/*!\brief 任务1发送任务通知\param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void task1(void *pvParameters)
{uint8_t key 0;while(1){ key Key_Scan(0);if(key KEY0_PRES){taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区//printf(任务通知模拟二值信号量释放\r\n\r\n);printf(任务通知模拟计数型信号量释放\r\n\r\n);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区/*发送任务通知给任务2信号量*/xTaskNotifyGive(TASK2_Handler);}vTaskDelay(10);}
} /*!\brief 任务2接收通知并打印 \param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void task2(void *pvParameters)
{uint32_t Value 0;while(1){ /*接受信号量,pdTRUE接收成功后通知值清零(二值)pdFALSE(计数型),死等*/ Value ulTaskNotifyTake(pdFALSE,portMAX_DELAY);if(Value ! 0){
// taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区
// printf(任务通知模拟二值信号量接受成功\r\n\r\n);
// taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区printf(任务通知模拟计数信号量接受成功值为%d\r\n\r\n,Value);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 }vTaskDelay(1000);}
}/************************************************************** END OF FILE ****/ 任务通知模拟消息邮箱实验
任务通知功能模拟模拟消息邮箱将设计三个任务: start_task、 task1、task2
start_task:用来创建task1和task2任务
task1:用于按键扫描将按下的按键键值通过任务通知发送给指定任务
task2:用于接收任务通知,并根据接收到的数据做相应动作
/********************************************************************************* file : user_mian.h* brief : V1.00******************************************************************************* attention********************************************************************************//* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include stm32f10x.h
#include stdbool.h
#include user_gpio.h
#include user_delay.h
#include user_rcc_config.h
#include user_uart.h
#include FreeRTOS.h
#include task.h
#include semphr.h
#include user_key.h
#include queue.h
#include event_groups.h
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define 定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro 宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function 函数--------------------------------------------------------------*///任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK1_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 100
//任务句柄
TaskHandle_t TASK1_Handler;
//任务函数
void task1(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK2_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 100
//任务句柄
TaskHandle_t TASK2_Handler;
//任务函数
void task2(void *pvParameters);int main(void){ /*配置系统中断分组为4位抢占*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);/*延时函数初始化*/delay_init();/*RCC配置*/Rcc_config();/*GPIO初始化*/ Gpio_Init();/*USART1初始化*/Uart1_Init(9600);/*创建开始任务*/xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数(const char* )start_task, //任务名称(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小(void* )NULL, //传递给任务函数的参数(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级(TaskHandle_t* )StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度}/*!\brief 开始任务函数\param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区//创建高优先级任务xTaskCreate((TaskFunction_t )task1, (const char* )task1, (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK1_PRIO, (TaskHandle_t* )TASK1_Handler); //创建中优先级任务xTaskCreate((TaskFunction_t )task2, (const char* )task2, (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL,(UBaseType_t )TASK2_PRIO,(TaskHandle_t* )TASK2_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}/*!\brief 任务1发送任务通知\param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void task1(void *pvParameters)
{uint8_t key 0;while(1){ key Key_Scan(0);if((key ! 0) (TASK2_Handler ! NULL)){taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区printf(任务通知模拟消息邮箱发送,发送的键值为:%d\r\n\r\n,key);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区/*发送任务通知给任务2消息邮箱,按键值,覆写方式*/xTaskNotify(TASK2_Handler,key,eSetValueWithoutOverwrite);}vTaskDelay(10);}
} /*!\brief 任务2接收通知并打印 \param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void task2(void *pvParameters)
{uint32_t Value 0;while(1) { /*接受任务通知,初始化时不清0,接受成功后全部清零,死等方式*/ xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,Value,portMAX_DELAY);if(Value ! 0){taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区printf(任务通知模拟消息邮箱接受成功值为%d\r\n\r\n,Value);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 }vTaskDelay(1000);}
}/************************************************************** END OF FILE ****/ 任务通知模拟事件标志组实验
任务通知功能模拟模拟事件标志组将设计三个任务: start_task、 task1、task2
start_task:用来创建task1和task2任务
task1:用于按键扫描当检测到按键按下时,发送任务通知设置不同标志位
task2:用于接收任务通知,并打印相关提示信息
/********************************************************************************* file : user_mian.h* brief : V1.00******************************************************************************* attention********************************************************************************//* Include 包含---------------------------------------------------------------*/
#include stm32f10x.h
#include stdbool.h
#include user_gpio.h
#include user_delay.h
#include user_rcc_config.h
#include user_uart.h
#include FreeRTOS.h
#include task.h
#include semphr.h
#include user_key.h
#include queue.h
#include event_groups.h
/* Typedef 类型----------------------------------------------------------------*/
/* Define 定义----------------------------------------------------------------*/
/* Macro 宏------------------------------------------------------------------*/
/* Variables 变量--------------------------------------------------------------*/
/* Constants 常量--------------------------------------------------------------*/
/* Function 函数--------------------------------------------------------------*///任务优先级
#define START_TASK_PRIO 1
//任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE 128
//任务句柄
TaskHandle_t StartTask_Handler;
//任务函数
void start_task(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK1_PRIO 4
//任务堆栈大小
#define TASK1_STK_SIZE 100
//任务句柄
TaskHandle_t TASK1_Handler;
//任务函数
void task1(void *pvParameters);//任务优先级
#define TASK2_PRIO 3
//任务堆栈大小
#define TASK2_STK_SIZE 100
//任务句柄
TaskHandle_t TASK2_Handler;
//任务函数
void task2(void *pvParameters);int main(void){ /*配置系统中断分组为4位抢占*/NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);/*延时函数初始化*/delay_init();/*RCC配置*/Rcc_config();/*GPIO初始化*/ Gpio_Init();/*USART1初始化*/Uart1_Init(9600);/*创建开始任务*/xTaskCreate((TaskFunction_t )start_task, //任务函数(const char* )start_task, //任务名称(uint16_t )START_STK_SIZE, //任务堆栈大小(void* )NULL, //传递给任务函数的参数(UBaseType_t )START_TASK_PRIO, //任务优先级(TaskHandle_t* )StartTask_Handler); //任务句柄 vTaskStartScheduler(); //开启任务调度}/*!\brief 开始任务函数\param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void start_task(void *pvParameters)
{taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区//创建高优先级任务xTaskCreate((TaskFunction_t )task1, (const char* )task1, (uint16_t )TASK1_STK_SIZE, (void* )NULL, (UBaseType_t )TASK1_PRIO, (TaskHandle_t* )TASK1_Handler); //创建中优先级任务xTaskCreate((TaskFunction_t )task2, (const char* )task2, (uint16_t )TASK2_STK_SIZE, (void* )NULL,(UBaseType_t )TASK2_PRIO,(TaskHandle_t* )TASK2_Handler); vTaskDelete(StartTask_Handler); //删除开始任务taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区
}/*!\brief 任务1发送任务通知\param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void task1(void *pvParameters)
{uint8_t key 0;while(1){ key Key_Scan(0);if(key KEY0_PRES){taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区printf(任务通知模拟事件更新bit0位\r\n\r\n);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区/*发送任务通知给任务2事件标志组bit0置一*/xTaskNotify(TASK2_Handler,0x01,eSetBits);}else if(key KEY1_PRES){taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区printf(任务通知模拟事件更新bit1位\r\n\r\n);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区/*发送任务通知给任务2事件标志组bit1置一*/xTaskNotify(TASK2_Handler,0x02,eSetBits);}vTaskDelay(10);}
} /*!\brief 任务2接收通知并打印 \param[in] 传递形参创建任务时用户自己传入\param[out] none\retval none
*/
void task2(void *pvParameters)
{uint32_t Value 0;uint32_t Event 0;while(1) { /*接受任务通知,初始化时不清0,接受成功后全部清零,死等方式*/ xTaskNotifyWait(0,0xFFFFFFFF,Value,portMAX_DELAY);if(Value 0x01){Event | 0x01;}if(Value 0x02){Event | 0x02;}if(Event 0x03){Event 0; taskENTER_CRITICAL(); //进入临界区printf(按键0和按键1按下打印提示语句\r\n\r\n);taskEXIT_CRITICAL(); //退出临界区 }vTaskDelay(1000);}
}/************************************************************** END OF FILE ****/ 文章转载自: http://www.morning.skql.cn.gov.cn.skql.cn http://www.morning.pfmsh.cn.gov.cn.pfmsh.cn http://www.morning.gwdnl.cn.gov.cn.gwdnl.cn http://www.morning.sfnjr.cn.gov.cn.sfnjr.cn http://www.morning.fhtbk.cn.gov.cn.fhtbk.cn http://www.morning.wckrl.cn.gov.cn.wckrl.cn http://www.morning.mpszk.cn.gov.cn.mpszk.cn http://www.morning.wklyk.cn.gov.cn.wklyk.cn http://www.morning.tqrjj.cn.gov.cn.tqrjj.cn http://www.morning.yhtnr.cn.gov.cn.yhtnr.cn http://www.morning.ysskn.cn.gov.cn.ysskn.cn http://www.morning.xlztn.cn.gov.cn.xlztn.cn http://www.morning.cdlewan.com.gov.cn.cdlewan.com http://www.morning.mljtx.cn.gov.cn.mljtx.cn http://www.morning.rmpfh.cn.gov.cn.rmpfh.cn http://www.morning.xcszl.cn.gov.cn.xcszl.cn http://www.morning.nfnxp.cn.gov.cn.nfnxp.cn http://www.morning.tqldj.cn.gov.cn.tqldj.cn http://www.morning.rbhcx.cn.gov.cn.rbhcx.cn http://www.morning.mqwdh.cn.gov.cn.mqwdh.cn http://www.morning.yrsg.cn.gov.cn.yrsg.cn http://www.morning.fwcjy.cn.gov.cn.fwcjy.cn http://www.morning.nmfwm.cn.gov.cn.nmfwm.cn http://www.morning.nstml.cn.gov.cn.nstml.cn http://www.morning.sfnr.cn.gov.cn.sfnr.cn http://www.morning.wfykn.cn.gov.cn.wfykn.cn http://www.morning.drrt.cn.gov.cn.drrt.cn http://www.morning.whclz.cn.gov.cn.whclz.cn http://www.morning.kxsnp.cn.gov.cn.kxsnp.cn http://www.morning.lnbcg.cn.gov.cn.lnbcg.cn http://www.morning.hypng.cn.gov.cn.hypng.cn http://www.morning.xnnpy.cn.gov.cn.xnnpy.cn http://www.morning.smnxr.cn.gov.cn.smnxr.cn http://www.morning.hytfz.cn.gov.cn.hytfz.cn http://www.morning.gqjwz.cn.gov.cn.gqjwz.cn http://www.morning.shyqcgw.cn.gov.cn.shyqcgw.cn http://www.morning.gsyns.cn.gov.cn.gsyns.cn http://www.morning.fxygn.cn.gov.cn.fxygn.cn http://www.morning.rxydr.cn.gov.cn.rxydr.cn http://www.morning.wkmyt.cn.gov.cn.wkmyt.cn http://www.morning.mumgou.com.gov.cn.mumgou.com http://www.morning.spfh.cn.gov.cn.spfh.cn http://www.morning.burpgr.cn.gov.cn.burpgr.cn http://www.morning.rfwkn.cn.gov.cn.rfwkn.cn http://www.morning.mtgkq.cn.gov.cn.mtgkq.cn http://www.morning.rfpxq.cn.gov.cn.rfpxq.cn http://www.morning.klyyd.cn.gov.cn.klyyd.cn http://www.morning.pjtnk.cn.gov.cn.pjtnk.cn http://www.morning.lddpj.cn.gov.cn.lddpj.cn http://www.morning.mjqms.cn.gov.cn.mjqms.cn http://www.morning.lsnhs.cn.gov.cn.lsnhs.cn http://www.morning.cywf.cn.gov.cn.cywf.cn http://www.morning.dwhnb.cn.gov.cn.dwhnb.cn http://www.morning.dkslm.cn.gov.cn.dkslm.cn http://www.morning.pslzp.cn.gov.cn.pslzp.cn http://www.morning.tnbas.com.gov.cn.tnbas.com http://www.morning.mzhh.cn.gov.cn.mzhh.cn http://www.morning.lffgs.cn.gov.cn.lffgs.cn http://www.morning.qkgwz.cn.gov.cn.qkgwz.cn http://www.morning.wmmtl.cn.gov.cn.wmmtl.cn http://www.morning.ghccq.cn.gov.cn.ghccq.cn http://www.morning.taojava.cn.gov.cn.taojava.cn http://www.morning.ypdmr.cn.gov.cn.ypdmr.cn http://www.morning.rzysq.cn.gov.cn.rzysq.cn http://www.morning.gthc.cn.gov.cn.gthc.cn http://www.morning.lmhh.cn.gov.cn.lmhh.cn http://www.morning.c7627.cn.gov.cn.c7627.cn http://www.morning.kyfnh.cn.gov.cn.kyfnh.cn http://www.morning.jljwk.cn.gov.cn.jljwk.cn http://www.morning.lthtp.cn.gov.cn.lthtp.cn http://www.morning.lkbkd.cn.gov.cn.lkbkd.cn http://www.morning.xpmwt.cn.gov.cn.xpmwt.cn http://www.morning.xmpbh.cn.gov.cn.xmpbh.cn http://www.morning.jrdbq.cn.gov.cn.jrdbq.cn http://www.morning.xhpnp.cn.gov.cn.xhpnp.cn http://www.morning.zcnfm.cn.gov.cn.zcnfm.cn http://www.morning.lgnrl.cn.gov.cn.lgnrl.cn http://www.morning.trzmb.cn.gov.cn.trzmb.cn http://www.morning.shxmr.cn.gov.cn.shxmr.cn http://www.morning.pnmnl.cn.gov.cn.pnmnl.cn