小企业网站建设的小知识,用WordPress配置cms,网站建设常用的工具,论坛网站开发语言3-BEV开源数据集 1 KITTI1.1 KITTI数据怎么采集?1.2 KITTI数据规模有多大?1.3 KITTI标注了哪些目标?1.4 转换矩阵1.5 标签文件 2 nuScenes2.1 nuScenes Vs KITTI2.2 标注文件 1 KITTI
KITTI 1.1 KITTI数据怎么采集?
通过车载相机、激光雷达等传感器采集。
只提供了相机正… 3-BEV开源数据集 1 KITTI1.1 KITTI数据怎么采集?1.2 KITTI数据规模有多大?1.3 KITTI标注了哪些目标?1.4 转换矩阵1.5 标签文件 2 nuScenes2.1 nuScenes Vs KITTI2.2 标注文件 1 KITTI
KITTI 1.1 KITTI数据怎么采集?
通过车载相机、激光雷达等传感器采集。
只提供了相机正视图90度范围内的标注数据。
1.2 KITTI数据规模有多大?
共14999张图像及其对应点云。其中7481张作为训练集7518张作为测试集
1.3 KITTI标注了哪些目标?
目标类别包括:车、行人和骑车的人共计80256个标注对象
1.4 转换矩阵 y P r e c t ( i ) R r e c t ( 0 ) T v e l o c a m x yP_{rect}^{(i)}R_{rect}^{(0)}T_{velo}^{cam}x yPrect(i)Rrect(0)Tvelocamx x x x表示点云坐标x,y,z。 y y y表示像素坐标 T v e l o c a m T_{velo}^{cam} Tvelocam 表示从LiDar坐标系转换到相机坐标系。 R r e c t ( 0 ) R_{rect}^{(0)} Rrect(0) 表示相机畸变矫正参数。 P r e c t ( i ) P_{rect}^{(i)} Prect(i) 表示相机内参将图像从相机坐标系转换到像素坐标系。
该转换矩阵可以实现点云坐标和像素坐标之间的双向转换。
1.5 标签文件
每个txt文件代表一个场景场景用六位数字编号。 文件内容如下每一行标识一个物体。 以000000.txt文件及其对应的图像为例。
Pedestrian 0.00 0 -0.20 712.40 143.00 810.73 307.92 1.89 0.48 1.20 1.84 1.47 8.41 0.01
参数名参数值参数值类型参数值范围备注目标类别Pedestrian截断程度0.00连续值[0.0,1.0]截断是指目标只有一部分出现在图片中遮挡程度0整数离散值{0,1,2,3}0无遮挡1部分遮挡2严重遮挡3无法辨识是否遮挡观测角度-0.20弧度值[-π,π]当前标注物体与相机之间夹角2d label712.40 143.00 810.73 307.92坐标值2d目标框的坐标位置前两个值表示左上角点坐标后两个值表示右下角点坐标3d label1.89 0.48 1.20 1.84 1.47 8.41坐标值单位米前三个值表示高h宽w长l后三个值表示中心点位置坐标与观测角度组成7个3d目标检测量置信度0.01概率值表示当前目标以该位置以类别存在的概率有多大通常在测试时网络预测后使用的值 2 nuScenes
nuScenes
6个相机车顶LiDAR5个毫米波雷达。可提供 图像数据、点云数据、目标标注转换矩阵。
2.1 nuScenes Vs KITTI 2.2 标注文件 | -nuSecenes | - | - maps后继规划任务使用目标检测中用不到。 | - | - samples抽取的关键帧已标注。 | - | - sweeps未被抽取为关键帧的其余帧未标注。 | - | - v1.0-*json标注文件*表示train,val,test,mini不同文件夹。 | - | - | - attribute.json描绘了一个实例的属性。 | - | - | - calibrated_sensorjson车辆上已经校准的特定传感器(激光雷达/雷达/摄像机)的标定数据其实就是转换矩阵。 | - | - | - category.json对象类别的分类。 | - | - | - ego_pose.json车辆在特定时刻的一个姿态。 | - | - | - instancejson一个物体的实例。 | - | - | - log.json提取数据的日志的信息。 | - | - | - map.json用二值分割掩膜所保存的地图数据口规划中常用目标检测中不常用。 | - | - | - sample.json样例。指出哪些帧是关键帧。 | - | - | - sample_annotation.json3d bounding box关键帧中的目标信息。 | - | - | - sample_data.json所有的传感器数据。除关键帧外的其他帧。 | - | - | - scene.json场景数据 | - | - | - sensor.json传感器的种类 | - | - | - visibility.json实例的可见性
