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最近一段时间一直想要写一个urdf格式化插件。
至于为什么嘛#xff0c;因为使用sw2urdf插件#xff0c;导出的urdf#xff0c;同一标签的内容#xff0c;是跨行的#xff0c;这就导致#xff0c;内容比较乱#xff0c;而且行数比较多。影响阅读。
因此#xff…前言
最近一段时间一直想要写一个urdf格式化插件。
至于为什么嘛因为使用sw2urdf插件导出的urdf同一标签的内容是跨行的这就导致内容比较乱而且行数比较多。影响阅读。
因此自己想写格式化的脚本。
最近就开始分享一些之前的思考。
正文
import xml.etree.ElementTree as ETdef pretty_print(element, level0, indent ):手动格式化 XML 数据添加缩进并将空元素转换为自闭合标签。:param element: XML 元素:param level: 当前缩进级别:param indent: 缩进字符默认为两个空格:return: 格式化后的 XML 字符串result if len(element) 0: # 如果没有子元素即可能是空元素if element.text and element.text.strip(): # 如果有文本内容result f{indent * level}{element.tag}{element.text.strip()}/{element.tag}\nelse:result f{indent * level}{element.tag} # 如果有属性添加到标签中if element.attrib:result .join([f{key}{value} for key, value in element.attrib.items()])result /\n # 使用自闭合标签形式else:result f{indent * level}{element.tag}# 如果有属性添加到标签中if element.attrib:result .join([f{key}{value} for key, value in element.attrib.items()])result \n# 处理元素的文本内容if element.text and element.text.strip():result f{indent * (level 1)}{element.text.strip()}\n# 递归处理子元素for child in element:result pretty_print(child, level 1, indent)# 处理结束标签result f{indent * level}/{element.tag}\nreturn result# 读取 XML 文件
file_path test.urdf # 请将此路径替换为实际的文件路径
tree ET.parse(file_path)
root tree.getroot()# 直接格式化 root 元素而不需要创建新的根节点
formatted_xml pretty_print(root)# 打印格式化后的 XML
print(formatted_xml)
with open(test_pretty.urdf, w) as f:f.write(formatted_xml)这里代码主要是通过xml.etree.ElementTree解析xml文件。
然后在函数中补充上空格/等标签。
注意这个函数是个递归的函数会在函数内部调用函数本身。
实现的效果如下 可以发现目前的问题是
没有注释urdf最开始的标签不见了。
