微信营销和网站建设,wordpress小说主题模板下载,福州设计网站建设,个人网站备案信息大纲 应用场景1. 机器人导航场景描述具体应用 2. 运动规划场景描述具体应用 3. 物体识别和跟踪场景描述具体应用 4. 环境建模场景描述具体应用 5. 仿真环境场景描述具体应用 定义字段解释 案例 geometry_msgs::msg::PoseArray 是 ROS 2 中的一个消息类型#xff0c;用于表示一… 大纲 应用场景1. 机器人导航场景描述具体应用 2. 运动规划场景描述具体应用 3. 物体识别和跟踪场景描述具体应用 4. 环境建模场景描述具体应用 5. 仿真环境场景描述具体应用 定义字段解释 案例 geometry_msgs::msg::PoseArray 是 ROS 2 中的一个消息类型用于表示一组三维空间中的位姿位置和方向。它包含一个 std_msgs::msg::Header 和一个 std::vectorgeometry_msgs::msg::Pose分别表示消息头和位姿数组。PoseArray 在机器人导航、运动规划、物体识别和跟踪、环境建模等场景中非常有用。 应用场景
1. 机器人导航
场景描述
在机器人导航中需要使用位姿数组来表示路径上的多个关键点。这对于实现机器人在环境中的自主导航和路径规划非常重要。
具体应用
路径表示使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示机器人导航路径上的多个关键点。例如在移动机器人导航任务中使用 PoseArray 消息表示路径上的多个关键点以进行路径规划和导航。路径优化使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示优化后的路径。例如在机器人路径优化任务中使用 PoseArray 消息表示优化后的路径以提高导航效率和精度。
2. 运动规划
场景描述
在运动规划中需要使用位姿数组来表示机器人运动路径上的多个关键点。这对于实现机器人在三维空间中的精确运动规划非常重要。
具体应用
运动路径表示使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示机器人运动路径上的多个关键点。例如在机器人运动规划任务中使用 PoseArray 消息表示运动路径上的多个关键点以进行运动规划和控制。运动轨迹记录使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示机器人运动过程中的轨迹。例如在机器人运动任务中使用 PoseArray 消息记录机器人运动过程中的轨迹以进行运动分析和优化。
3. 物体识别和跟踪
场景描述
在物体识别和跟踪中需要使用位姿数组来表示多个物体的位姿。这对于实现多物体的识别、跟踪和操作非常重要。
具体应用
多物体识别使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示多个物体的位姿。例如在机器人视觉任务中使用 PoseArray 消息表示相机捕捉到的多个物体的位姿以进行物体识别和定位。多物体跟踪使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示多个物体的位姿。例如在机器人跟踪任务中使用 PoseArray 消息表示多个物体的位姿以进行物体跟踪和操作。
4. 环境建模
场景描述
在环境建模中需要使用位姿数组来表示环境中的多个关键点或特征点。这对于实现环境的三维建模和重建非常重要。
具体应用
特征点表示使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示环境中的多个特征点。例如在机器人建图任务中使用 PoseArray 消息表示环境中的多个特征点以进行环境建模和重建。关键点表示使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示环境中的多个关键点。例如在机器人导航任务中使用 PoseArray 消息表示环境中的多个关键点以进行路径规划和导航。
5. 仿真环境
场景描述
在仿真环境中需要使用位姿数组来表示多个物体的位姿。这对于实现仿真环境中的精确计算和模拟非常重要。
具体应用
物体位姿仿真使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示多个物体的位姿。例如在机器人仿真任务中使用 PoseArray 消息表示多个物体的位姿以进行运动仿真和控制。轨迹仿真使用 geometry_msgs::msg::PoseArray 表示物体运动过程中的轨迹。例如在机器人仿真任务中使用 PoseArray 消息表示物体运动过程中的轨迹以进行运动仿真和控制。
定义
namespace geometry_msgs
{
namespace msg
{struct PoseArray
{std_msgs::msg::Header header;std::vectorgeometry_msgs::msg::Pose poses;
};} // namespace msg
} // namespace geometry_msgs字段解释
header消息头包含时间戳和坐标系信息。poses位姿数组包含多个 geometry_msgs::msg::Pose每个 Pose 表示一个位姿。
案例
#include rclcpp/rclcpp.hpp
#include geometry_msgs/msg/pose_array.hpp
#include geometry_msgs/msg/pose.hpp
#include std_msgs/msg/header.hppclass PoseArrayPublisher : public rclcpp::Node
{
public:PoseArrayPublisher() : Node(pose_array_publisher){publisher_ this-create_publishergeometry_msgs::msg::PoseArray(pose_array_topic, 10);timer_ this-create_wall_timer(500ms, std::bind(PoseArrayPublisher::publish_pose_array, this));}private:void publish_pose_array(){auto message geometry_msgs::msg::PoseArray();message.header.stamp this-now();message.header.frame_id map;geometry_msgs::msg::Pose pose1;pose1.position.x 1.0;pose1.position.y 2.0;pose1.position.z 3.0;pose1.orientation.x 0.0;pose1.orientation.y 0.0;pose1.orientation.z 0.0;pose1.orientation.w 1.0;geometry_msgs::msg::Pose pose2;pose2.position.x 4.0;pose2.position.y 5.0;pose2.position.z 6.0;pose2.orientation.x 0.0;pose2.orientation.y 0.0;pose2.orientation.z 0.0;pose2.orientation.w 1.0;message.poses.push_back(pose1);message.poses.push_back(pose2);publisher_-publish(message);}rclcpp::Publishergeometry_msgs::msg::PoseArray::SharedPtr publisher_;rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};int main(int argc, char *argv[])
{rclcpp::init(argc, argv);rclcpp::spin(std::make_sharedPoseArrayPublisher());rclcpp::shutdown();return 0;
}
