亿级别网站开发注意,网站支付怎么做虚拟币支付,wordpress正文美化,五指山网站开发价格ROS 系列学习教程(总目录) 本文目录 1. 构造函数与关闭文件2. 属性值3. 写bag文件内容4. 读bag文件内容5. 将bag文件缓存写入磁盘6. 重建 bag 文件索引7. 获取bag文件的压缩信息8. 获取bag文件的消息数量9. 获取bag文件记录的起止时间10. 获取话题信息与消息类型 rosbag 的 Pyt…ROS 系列学习教程(总目录) 本文目录 1. 构造函数与关闭文件2. 属性值3. 写bag文件内容4. 读bag文件内容5. 将bag文件缓存写入磁盘6. 重建 bag 文件索引7. 获取bag文件的压缩信息8. 获取bag文件的消息数量9. 获取bag文件记录的起止时间10. 获取话题信息与消息类型 rosbag 的 Python API 主要位于 rosbag 包的 Bag 类中通过 import rosbag 导入。
Bag 类中的常用接口如下
1. 构造函数与关闭文件
class Bag(f: Any,mode: str r,compression: str Compression.NONE,chunk_threshold: int 768 * 1024,allow_unindexed: bool False,options: Any | None None,skip_index: bool False
)class Compression:NONE noneBZ2 bz2LZ4 lz4close(self)其中 fbag文件 mode文件操作模式r, w, a compression文件压缩模式见如上 Compression 默认Compression.NONE chunk_thresholdBag 文件中每个块的最大字节数默认 768 * 1024 allow_unindexed是否允许打开未建立索引的bag文件。说明在实际使用中如果你只是想查看或播放bag文件中的所有消息而不需要基于时间戳进行精确查询那么你可以将 allow_unindexed 设置为 True。但是如果你打算对bag文件进行基于时间的查询或其他高级操作最好先使用 rosbag index 命令建立索引并确保在打开bag文件时 allow_unindexed 为 False或者简单地省略该参数因为它默认为 False。 options字典格式用于统一设置 Bag 的参数目前只支持 compression 和 chunk_threshold 源码处理如下 if options is not None:if type(options) is not dict:raise ValueError(options must be of type dict) if compression in options:compression options[compression]if chunk_threshold in options:chunk_threshold options[chunk_threshold]skip_index打开bag文件时是否跳过文件的索引这可以节省一些内存和加载时间特别是在处理非常大的bag文件时。然而这也意味着将无法使用基于索引的高级查询功能比如按时间戳搜索特定的消息。
2. 属性值
# 只能获取
options # 同上options
filename # bag文件名
version # rosbag的版本号
mode # 文件操作模式r, w, a
size # Bag文件的大小bytes# 可设置可获取
compression # 文件压缩模式
chunk_threshold # Bag 文件中每个块的最大字节数3. 写bag文件内容
write(self, topic, msg, tNone, rawFalse, connection_headerNone)其中
topic写入的topic名称msg写入的msgt时间戳默认None以当前时间为时间戳raw是否已原始数据格式写入通常不推荐这样做。connection_header连接头信息通常不需要手动设置。通常用于内部处理不是常规用法的一部分。
代码示例
import rosbag
import rospkg
from std_msgs.msg import Int32, Stringrospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bagsbag rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag, w)try:s String()s.string helloi Int32()i.int 42bag.write(/chatter, s)bag.write(/number, i)finally:bag.close()4. 读bag文件内容
read_messages(self, topicsNone, start_timeNone, end_timeNone, connection_filterNone, rawFalse, return_connection_headerFalse)其中
topics指定读取的topic可以是一个topic列表如果不指定默认读取全部topic可选start_time通过时间戳过滤消息消息的最早时间戳rospy.Time对象可选end_time通过时间戳过滤消息消息的最晚时间戳rospy.Time对象可选connection_filter一个函数用于过滤连接。它应该接受一个连接对象并返回一个布尔值以决定是否保留该连接的消息。如果为 None则不过滤连接。raw一个布尔值指定是否以原始字节形式返回消息。如果为 True则返回原始字节数据如果为 False默认值则返回解析后的 ROS 消息对象。return_connection_header 一个布尔值如果为 True则返回的每条消息都会是一个元组其中第二个元素是连接头信息。如果为 False默认值则只返回消息本身。返回值以topic, message, timestamp格式返回
代码示例
import rosbag
import rospkgrospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bagsbag rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag)for topic, msg, t in bag.read_messages(topics[/chatter, /number]):print(fReceived message on topic {topic} at time {t}: {msg})bag.close()结果如下 5. 将bag文件缓存写入磁盘
flush(self)当你使用 write() 写入数据到 bag 文件时数据可能不会立即被写入磁盘而是会先被缓存起来以提高性能。调用 flush() 方法可以强制将这些缓存的数据写入到磁盘中以确保所有挂起的数据都被写入到 bag 文件中。
它没有参数并且执行后没有返回值。
在以下情况下可能需要调用 flush() 方法 确保数据持久化当你想要确保所有已经写入 rosbag.Bag 对象的数据都已经持久化到磁盘上时可以调用 flush()。这在你准备关闭 bag 文件或程序即将退出时特别有用以确保不会有数据丢失。 实时备份如果你正在实时记录数据到 bag 文件并且想要定期备份这些数据你可以在备份之前调用 flush()以确保备份时所有需要的数据都已经写入到 bag 文件中。
代码示例
import rospy
import rosbag
import rospkg
from std_msgs.msg import String, Int32rospy.init_node(bag_writer) rospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bags# 创建一个bag文件用于写入
with rosbag.Bag(bags_path /flush.bag, w) as bag:# 写入一条消息msg String(dataHello, ROSbag!)bag.write(/chatter, msg, rospy.Time.now())# 在写入更多消息之前调用flush()bag.flush()# 这里可以继续写入更多消息msg Int32(data25)bag.write(/number, msg, rospy.Time.now())# 在退出with块之前flush()会被自动调用如果需要的话查看bag文件信息如下 6. 重建 bag 文件索引
reindex(self)当使用 rosbag 记录或播放数据时rosbag 会维护一个内部索引以便能够高效地检索和访问数据。然而有时索引可能会损坏或变得不一致这时就需要使用 reindex 方法来重新构建索引。
reindex(self) 方法没有参数它会对当前打开的 bag 文件执行索引重建操作。重建索引可能需要一些时间具体取决于 bag 文件的大小和内容。
以下是可能需要使用 reindex 方法的一些场景 索引损坏如果你怀疑 bag 文件的索引已经损坏或不一致导致无法正常访问数据你可以尝试使用 reindex 方法来修复它。 添加新数据如果你在 bag 文件关闭后向其中添加了新数据但没有重新构建索引那么这些新数据将不会被包含在旧的索引中。在这种情况下你需要调用 reindex 方法来更新索引以便能够访问这些新数据。 优化性能有时即使索引没有损坏重新构建索引也可能有助于提高访问数据的性能。特别是当 bag 文件非常大或包含大量数据时重建索引可以帮助优化数据结构提高检索速度。
代码示例
import rosbag
import rospkgrospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bagswith rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag, r) as bag:try:for topic, msg, t in bag.read_messages():print(fReceived message on topic {topic} at time {t}: {msg})except Exception as e:print(fAn error occurred while reading the bag file: {e})print(Reindexing the bag file...)bag.reindex() # 尝试重新索引 bag 文件print(Reindexing completed.)# 现在可以正常使用 bag 文件中的数据了7. 获取bag文件的压缩信息
get_compression_info(self)这个方法返回一个tuple(str, int, int)其中包含了关于 bag 文件压缩的详细信息每一位表示如下
tuple[0]压缩格式例如 none表示没有压缩或 bz2表示使用了 bzip2 压缩。tuple[1]未压缩的数据大小以字节为单位tuple[2]压缩后的数据大小以字节为单位
代码示例
import rosbag
import rospkg rospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bags# 打开一个存在的 bag 文件
with rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag, r) as bag:# 获取压缩信息compression_info bag.get_compression_info()# 打印压缩信息if compression_info:print(Compression Type:, compression_info[0])print(UnCompressed Size:, compression_info[1])print(compressed Size:, compression_info[2])else:print(The bag file is not compressed.)8. 获取bag文件的消息数量
get_message_count(self, topic_filtersNone)这个方法允许你指定一个或多个话题过滤器topic_filters以便只计算特定话题的消息数。该参数接收一个字符串或字符串列表用于指定要计算消息数的话题。如果未提供或设置为 None则计算 bag 文件中所有话题的消息数。
代码示例
import rosbag
import rospkg rospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bags# 打开一个存在的 bag 文件
with rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag, r) as bag:# 定义我们想要计算消息数的话题过滤器列表topic_filters [/chatter, /number]# 获取指定话题的消息数量message_counts bag.get_message_count(topic_filterstopic_filters)# 打印话题的消息数量print(fMessage Count: {message_counts})9. 获取bag文件记录的起止时间
get_start_time(self)
get_end_time(self)get_start_time 函数的返回类型是 float表示以秒为单位的时间戳其中的小数部分表示秒的分数。
代码示例
import rosbag
import rospkg
from datetime import datetimerospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bags# 打开一个存在的 bag 文件
with rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag, r) as bag:# 获取 bag 文件的开始结束时间start_time bag.get_start_time()end_time bag.get_end_time()# 将时间转换为更易读的字符串格式start_time_str datetime.fromtimestamp(start_time)end_time_str datetime.fromtimestamp(end_time)# 打印开始结束时间print(fBag file start time: {start_time_str})print(fBag file end time: {end_time_str})运行结果如下 10. 获取话题信息与消息类型
get_type_and_topic_info(self, topic_filtersNone)其中topic_filters 用于过滤指定的话题如果没有提供则分析所有话题。
函数返回值类型如下
TypesAndTopicsTuple(dict(str, str), dict(str, TopicTuple(str, int, int, float)))其中各值说明如下
TypesAndTopicsTuple(msg_types{key:type name, val: md5hash}, topics{key: topic name, value: TopicTuple(msg_type: msg type (Ex. std_msgs/String),message_count: the number of messages of the particular type,connections: the number of connections,frequency: the data frequency)})其中
msg_types是一个字典key为msg类型value为msgMD5值。topics是一个字典key为topic名称value是一个元组其中 msg_type该topic的消息类型message_count该topic的消息数量connections该topic的连接数量frequency该topic的数据频率
代码示例
import rosbag
import rospkg
from datetime import datetimerospack rospkg.RosPack()
package_path rospack.get_path(rosbag_learning)
bags_path package_path /bags# 打开一个存在的 bag 文件
with rosbag.Bag(bags_path/pytest.bag, r) as bag:topic_filters [/chatter, /number]msg_types, topics bag.get_type_and_topic_info(topic_filters)print(Message Types:)for type_name, md5_hash in msg_types.items():print(f {type_name}: {md5_hash})print(Topics:)for type_name, topic_info in topics.items():print( Topic: {}, Type: {}, MessageCount: {}, Connections: {}, Frequency: {}.format(type_name, topic_info.msg_type, topic_info.message_count, topic_info.connections,topic_info.frequency))运行结果
