视频工厂网站建设,物流公司怎么做网站,优化网络软件,做网站制作课程总结回到首页
目录
1 单关节控制
角度控制#xff1a;1.1 send_angle(id, degree, speed)电位值控制#xff1a;1.2 set_encoder(joint_id, encoder) 2 多关节控制
获取所有角度#xff1a;2.1 get_angles()角度控制#xff1a;2.2 send_angles(degrees, speed)电位值控制1.1 send_angle(id, degree, speed)电位值控制1.2 set_encoder(joint_id, encoder) 2 多关节控制
获取所有角度2.1 get_angles()角度控制2.2 send_angles(degrees, speed)电位值控制2.3 set_encoders(encoders, sp)同步角度控制2.4 sync_send_angles(degrees, speed, timeout7)获取所有关节弧度2.5 get_radians()弧度值控制2.6 send_radians(radians, speed)
3 案例 关节控制
对于串联式多关节机器人关节空间的控制是针对机器人各个关节的变量进行的控制目标是让机器人各个关节按照一定速度达到目标位置。 注意在设置角度时不同系列的机械臂限位有所不同具体可查看对应型号的参数介绍。 1 单关节控制
1.1 send_angle(id, degree, speed) 功能 发送指定的单个关节运动至指定的角度 参数说明 id: 代表机械臂的关节六轴有六个关节四轴有四个关节有特定的表示方法 关节一的表示法Angle.J1.value也可以用数字1-6来表示 degree: 表示关节的角度 speed表示机械臂运动的速度范围0~100 返回值 无
回到首页
1.2 set_encoder(joint_id, encoder) 功能 发送指定的单个关节运动至指定的电位值 参数说明 joint_id: 代表机械臂的关节六轴有六个关节四轴有四个关节有特定的表示方法 关节一的表示法Angle.J1.value(也可以用数字1-6来表示 encoder:表示机械臂的电位值取值范围是 0 ~ 4096 返回值 无
回到首页
2 多关节控制
2.1 get_angles() 功能 获取所有关节角度 返回值 list一个浮点值的列表代表所有关节的角度
回到首页
2.2 send_angles(degrees, speed) 功能 发送所有角度给机械臂所有关节 参数说明 degrees: (List[float])包含所有关节的角度 , 六轴机器人有六个关节所以长度为 6四轴长度为4如6轴的表示方法为[20,20,20,20,20,20] speed: 表示机械臂运动的速度取值范围是0-100 返回值 无
回到首页
2.3 set_encoders(encoders, speed) 功能 发送电位值给机械臂所有关节 参数说明 encoder:表示机械臂的电位值取值范围是 0 ~ 4096六轴长度为6四轴长度为4如6轴的表示方法为[2048,2048,2048,2048,2048,2048] sp: 表示机械臂运动的速度取值范围是0-100 返回值 无
回到首页
2.4 sync_send_angles(degrees, speed, timeout7) 功能 同步发送角度到达目标点返回 参数说明 degrees: 每个关节的角度值列表 List[float] speed: ( int)机械臂运动的速度取值范围是0-100 timeout时间默认7s
回到首页
2.5 get_radians() 功能 获取所有关节的弧度 返回值 list包含所有关节弧度值的列表
回到首页
2.6 send_radians(radians, speed) 功能发送弧度值给机械臂所有关节 参数说明 radians表示机械臂的弧度值取值范围是 -5~5 返回值 list包含所有关节弧度值的列表
回到首页
3 案例
以下是MyCobot控制代码。 MyCobot
from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Angle
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD # 当使用树莓派版本的mycobot时可以引用这两个变量进行MyCobot初始化
import time# MyCobot 类初始化需要两个参数
# 第一个是串口字符串 如
# linux /dev/ttyUSB0
# windows: COM3
# 第二个是波特率
# M5版本为 115200
#
# 如:
# mycobot-M5:
# linux:
# mc MyCobot(/dev/ttyUSB0, 115200)
# windows:
# mc MyCobot(COM3, 115200)
# mycobot-raspi:
# mc MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
#
# 初始化一个MyCobot对象
# 这里为 windows版本创建对象代码
mc MyCobot(COM3, 115200)# 通过传递角度参数让机械臂每个关节移动到对应[0, 0, 0, 0, 0, 0]的位置
mc.send_angles([0, 0, 0, 0, 0, 0], 50)# 设置等待时间确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)# 让关节1移动到90这个位置
mc.send_angle(Angle.J1.value, 90, 50)
# 设置等待时间确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2)# 以下代码可以让机械臂左右摇摆
# 设置循环次数
while num 0:# 让关节2移动到50这个位置mc.send_angle(Angle.J2.value, 50, 50)# 设置等待时间确保机械臂已经到达指定位置time.sleep(1.5)# 让关节2移动到-50这个位置mc.send_angle(Angle.J2.value, -50, 50)# 设置等待时间确保机械臂已经到达指定位置time.sleep(1.5)num - 1# 让机械臂缩起来。你可以手动摆动机械臂然后使用get_angles()函数获得坐标数列
# 通过该函数让机械臂到达你所想的位置。
mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)# 设置等待时间确保机械臂已经到达指定位置
time.sleep(2.5)# 让机械臂放松可以手动摆动机械臂
mc.release_all_servos()回到首页
