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1.Autosar多核操作系统
1.1多核启动过程
1.2多核运行过程
1.2.1核间任务同步
1.2.2Counte…写在前面 入行一段时间了基于个人理解整理一些东西如有错误欢迎各位大佬评论区指正 目录
1.Autosar多核操作系统
1.1多核启动过程
1.2多核运行过程
1.2.1核间任务同步
1.2.2Counter/Alarm等
1.2.3SpinLock
1.2.4核间通讯IOC
1.3多核关闭 书接上文 Autosar-Os是怎么运行的二-CSDN博客
1.Autosar多核操作系统 AUTOSAR多核操作系统采用分区机制,多核处理器的每个核中至少分配一个OS应用(OS Application)。每个OS应用均包含任务、中断服务、计数器、报警、调度表等相关要素,统称为操作系统的对象(OS Object)。同样的每个Core都要有一个EcucCore,OsCore,EcucPartition.
1.1多核启动过程
在AUTOSAR软件架构下,无论是单核操作系统还是多核操作系统,都与EcuM(ECUState Management)和 BswM(BSW Mode Management)两个管理模块息息相关它们控制着操作系统启动、初始化、运行、关闭等状态及其过程。AUTOSAR操作系统的启动与关闭的过程如下图所示。
由下图知,ECU工作在启动(STARTUP)、正常运行(UP)、睡眠(SLEEP)和关闭(SHUTDOWN)四个状态。
ECU在上电前处于SHUTDOWN状态,上电后进入STARTUP 阶段,它包含 StarPreOS 和 StartPostOS 两个阶段,StartPreOS 阶段对 ECU 进行一些准备工作以初始化 OS 其主要动作如下
设置可编程中断的优先级EcuM_AL_DriverInitZero 对没有配置后期编译(Post-build)参数的 BSW 模块进行初始化该部分代码为手工添加调用函数 EcuM_DeterminePbConfiguration(返回指向 Post-build 数据的指针检查数据配置的一致性若出现错误则调用 EcuM_ErrorHookEcuM_AL_DriverInitOne 初始化 Mcu, IO, GPT, Watchdog 等模块获知复位原因选择默认的 Shutdown 对象调用EcuM-LoopDetection,检查ECU是否被循环复位;启动 OS。 StartPostOS 阶段就是 OS 启动后的阶段该阶段主要执行初始化 BSW 的调度器和初始化 BswM模块两个动作。综上所述启动阶段的流程如下图所示。 如上图所示ECU上电后首先执行微控制器的启动引导程序(BootMenu)然后执行Cinit,对栈进行分配,之后,EcuM接管控制权,执行StartPreOS,在该阶段,EcuM执行Callout代码段启动OS此时OS接管控制权执行OS启动及其回调函数启动OS需要自动启动的任务,通常为初始化任务,调用EcuM_StartupTwo();EcuM重新接管控制权,执行 StartPostOS完成 ECU 和 OS 的启动OS 中的其他任务被允许执行。ECU的控制权被转移至 BswM。无论是否存在OS多核的启动和硬件紧密相关通常情况下硬件会启动一个核作为主核(Master Core)而从核(Slave Core)由软件启动这种方式被称为主从模式(Master-SlaveStartup Behavior)。 AUTOSAR规范定义了多核OS的启动为主从模式。多核OS的具体启动流程如下图所示。 在多核启动过程中通常MasterCore先启动在Core配置时MasterCore应该被配置为Autostart。
在调用StartOs时执行如下逻辑 Core0完成前期的硬件初始化之后启动从核并随后调用StartOs函数来启动OSOS完成初始化之后在第一个同步点等待所有从核OS启动从核被Core0启动后首先完成硬件相关的初始化并在第一个同步点等待其他Core的OS启动在完成第一个同步点后主从核分别执行StartUp Hook函数之后在第二个同步点进行同步然后所有Core的Kernel将一起运行。当非Autosar Os需要运行时调用StartNonAutosarCore启动 1.2多核运行过程
多核OS调度相比单核OS调度而言并没有什么区别都是根据任务或者中断的优先级作为首要因素来决定调度顺序。在同一处理器内核上优先级越高的任务或者中断优先调度。如果优先级相同那么就根据激活顺序进行调度。
AUTOSAR多核操作系统的任务调度示意如下图所示。根据调度规则若有多个任务同时被调用即同时处于就绪状态则优先级最高的任务率先进入运行状态如图中内核0中的任务T2,内核1中的任务T3和内核2中的任务T5,三个任务同时进入运行状态。各个内核上的任务独立运行其优先级没有相互影响。 1.2.1核间任务同步
在多核 AUTOSAR OS中事件是可以跨核触发的。这也就意味着核与核之间的同步可以通过事件触发的形式来实现。
如下图所示当Core0 中任务 R1 执行时可以通过setEvent来激活位于Core 1 中的R2,这个Event可以是变量的写入、读取或者任务执行结束等,使R2可以获得运行的权力,如果Corel中的任务调度允©许则R2可以获得CPU的执行权力。通过这种方式,可以实现Core0 和 Corel 的任务同步机制。这种方法适用于事件触发的任务或者定期执行的任务的同步。定期执行的任务只需使用Alarm或调度表定期触发Event即可。事件触发在IOC通讯中比较常用。 采用任务调度表实现任务同步可以同时触发不同Core的多个任务这种方法只适用于定期执行的任务之间的同步。
1.2.2Counter/Alarm等
AUTOSAR 多核操作系统中以系统组件中的计数器(Counter)作为任务调度的时间基准,同时计数器本身也以硬件平台上的时钟(Timer)配置为时间基准,即计数器的参数配置与搭载系统的硬件平台也密切相关。根据上文所述计数器作为一个应用程序的系统组件之一是专属于一个内核的即不同内核上的计数器无法作为不同内核中任务调度的基准。 AUTOSAR操作系统中的任务调度是通过报警器(Alarm)或调度表(Schedule Table)实现的。一般情况下报警器和调度表均是根据同一内核上的相应计数器触发,特殊情况下,也可以被其他核上的应用程序所调用。如可以在内核0上调用AUTOSAR标准函数SetRealAlarm来设定内核1中报警器的偏移量等。计数器、报警器和调度表三者配合工作形成了AUTOSAR操作系统任务调度机制如下图所示。 1.2.3SpinLock
AUTOSAR多核操作系统为实现核间资源互斥保证数据一致性设计了自旋锁(Spinlock)机制,该机制不适用于实现核内资源互斥。核内资源使用Resources.当某个任务或二类中断成功申请占用自旋锁时,其他内核上的所有任务和二类中断均无法成功申请占用自旋锁,并会处在停滞状态等待自旋锁占用者将其释放。此时其他内核仍然处在工作状态CPU负载率不会下降。因此,对于自旋锁的使用应当谨慎,执行时间较长的任务不宜申请占用自旋锁,以防止对于其他内核的资源浪费。若对自旋锁的使用比较复杂还可能导致不合理的死锁状态。根据上述现象,处理器内核之间的通信或共用数据应尽可能减少,耦合性较强的任务应被分配至同一核中。如下图所示一旦低优先级的任务在占用自旋锁的情况下被高优先级任务抢占如果高优先级任务也需要申请占用同一个自旋锁根据自旋锁机制的设定其必须等待低优先级任务将其释放。而根据AUTOSAR操作系统任务调度机制高优先级任务在运行过程中不可能被低优先级任务打断。故此时内核0陷入了死锁状态。AUTOSAR操作系统为了防止上述情况发生在任何任务或中断占用自旋锁时操作系统会自动挂起所有中断即某任务成功申请自旋锁占用之后不会被同一内核上的任何任务或中断抢占。 如下图所示内核0上的某任务在运行过程中需要先申请占用自旋锁A再申请占用自旋锁B同时在内核1上的某任务运行过程中需要先申请占用自旋锁B再申请占用自旋锁A.如果两个任务在相近的时刻开始运行则很有可能发生自旋锁A被内核0上的任务占用自旋锁B被内核 1 上的任务占用此时两个内核上的任务相互锁死即自旋锁的嵌套调用导致的死锁。 为了防止该现象的发生需要相关技术人员在进行系统设计时禁用嵌套使用自旋锁的请求或者严格按照顺序嵌套自旋锁的方式进行请求。顺序地访问自旋锁不会造成死锁,而形成回环访问时,会产生死锁现象。根据上述规则,在进行系统设计时,任务对自旋锁的申请占用应尽量避免嵌套和回环,以避免造成可能的死锁现象。
1.2.4核间通讯IOC
AUTOSAR 规范定义了包括核内通信、核间通信和外部通信在内的三种类型的通信方式其中前二者统称为内部通信。每当不同内核中的应用程序需要进行数据传输时操作系统会为其开辟共享的内存Cache区域通信双方的应用程序通过对该区域的读写完成数据的传输。但Cache区域的数据有可能在被读的过程中发生更新导致数据的不一致性。
为了解决上述问题AUTOSAR多核操作系统提供了应用于核间通信的IOC(Inter OSApplication Communication)方式。IOC不同于核内通信核内通信是在运行时环境层完成而IOC是在操作系统中完成的如下图所示。应用程序在对上述共享Cache区域进行读写时会申请占用一个自旋锁以防止其他内核上的应用程序同时访问。由于通常情况下IOC不涉及自旋锁的多次调用故在本书的研究中可以采用 Vector MicroSAR 提供的迷你自旋锁(Minilock)机制。迷你自旋锁的功能与自旋锁一致只是占用的系统资源更少执行时间比自旋锁更短且配置更容易有利于减少IOC通信所需的时间。 通讯流程
一种是发送方等待接收方回复才会结束任务
Core0发送方通过RTE将数据写入IOC并触发Core1任务。Core1执行完任务将结果通过RTE反馈到IOC并触发Core0任务。Core0得到反馈数据结束处理。 在发送放调用Rte_IocSend函数后会等待Event。 在接收方接受到信号后会调用ReleaseSpinlock释放。
一种是发送方在发送时写入数据时会写入数据发送后会释放自旋锁同样接受方在接收时会加锁读取后释放。 1.3多核关闭
与OS 的启动类似OS的关闭也是由EcuM完成。若在关闭过程中有唤醒事件出现则ECU在关闭后立刻重新进行启动。在关闭过程中,系统会选择Shutdown Target,Shutdown Target包含关闭(Off)、睡眠(Sleep)和复位(Reset)。关闭ECU的具体过程如下图所示。 在多核系统中,目前AUTOSAR 4.x不支持只关闭单个核,即若关闭指令发出或者致命错误出现时所有核必须全部关闭。关闭 OS 的具体过程如下图所示。 如上图所示若某一任务拥有调用 Shutdown All Cores 的权限时关闭信号会被发送至所有核。当关闭过程启动后所有的中断服务和任务都不会被激活关闭前必须完成的程序由 EcuM 保证完成。关闭完成前由 OS Application Shutdown Hooks 完成相应的回调程序,然后等待至同步点所有核执行关闭回调程序。
