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步骤： 导入必要的模块: rospy 是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。serial 用于串行通信。NavSatFix 和 NavSatStatus 是从GPS接收的NMEA 0183标准消息…
代码是一个ROS（Robot Operating System）节点，用于从GPS设备读取RTK（实时动态）数据并通过ROS主题发布。
步骤： 导入必要的模块: rospy是ROS的Python库，用于ROS的节点、发布者和订阅者。serial用于串行通信。NavSatFix和NavSatStatus是从GPS接收的NMEA 0183标准消息中解析出来的消息类型。 主函数: 初始化ROS节点，命名为rtk_serial2。创建一个发布者，将RTK数据发布到名为"rtk"的主题上，使用NavSatFix消息类型。定义串行通信的端口和波特率。打开与GPS设备的串行连接。在一个无限循环中，从GPS设备读取数据，然后解析这些数据并发布到ROS主题上。 数据解析: 从GPS设备读取的数据被解码为ASCII字符串。该字符串被分割成一个列表。检查列表的长度，如果长度小于20，则跳过该数据。从列表中提取特定字段，例如fix_type,lat1,lon1,hig1, 和yaw。 异常处理
