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脉冲的概念：

脉冲当量是指控制器输出一个定位控制脉冲时，所产生的定位控制移动的位移。在直线运动中，它表示移动的距离；在圆周运动中，它表示转动的角度。简而言之，脉冲当量就是电机接收一个脉冲信号后能够移动的最小距离，即电机的最小精度。

同步带机构：    

 需知：同步带齿数、同步齿轮间距(mm)、步距角(°)、减速比(可无)、驱动细分数                     举例：     15                         2mm                1.8°               无                        16

 1mm所需脉冲数：
        脉冲数=(每转脉冲个数(360/步距角)x驱动细分数x减速比)/(同步带齿数x同步齿轮间距) 

举例：   脉冲数=(200x16)/(2x15)=106.67个脉冲

脉冲当量 = (同步带齿数x同步齿轮间距)/(每转脉冲个数(360/步距角)x驱动细分数x减速比)

举例：脉冲当量 = (2x15)/(200x16) =  0.009375 mm/脉冲

丝杆结构：

需知：丝杠螺距(mm)、步距角(°)、减速比(可无)、驱动细分数

举例：     5mm                 1.8°              1:6                    2

 一个脉冲最终旋转的度数：1.8/6/2=0.15°

则 转一圈需要 360/1.5 = 2400 个脉冲

脉冲当量 = 丝杆螺距/一圈所需脉冲数 = 丝杆螺距/360/步距角/减速比/驱动细分数

举例：脉冲当量=5/2400= 0.00208 mm/plus