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6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题 6.3 复合连接的故障处理
带有 F7 或 H7 处理器并有 CAN 接口的自动驾驶仪使用的固件提供两个 USB 接口。一个用于正常的 MAVLink 连接#xff0c;一个用于 SLCAN 串行连接到 CAN 接口进行配置和固件更新。这被称为复合型 USB…文章目录
6.3 复合连接的故障处理
6.4 相关话题 6.3 复合连接的故障处理
带有 F7 或 H7 处理器并有 CAN 接口的自动驾驶仪使用的固件提供两个 USB 接口。一个用于正常的 MAVLink 连接一个用于 SLCAN 串行连接到 CAN 接口进行配置和固件更新。这被称为复合型 USB 设备。
默认情况下MAVLink 的 USB 接口是 SERIAL0而 SLCAN 的 USB 接口是电路板上最高的 SERIALx 端口。目前与 Mission Planner 一起安装的 Windows 驱动程序可以选择使用其中一个由于 ArduPilot 固件中对 MAVLINK 协议都进行了默认设置因此无论选择哪一个作为 COM 端口都能正常工作。
然而有一种情况是用户会发现它无法连接到任务规划器下拉框中明显的 COM 端口。这发生在用户不小心将 Windows 驱动作为 MAVLink COM 端口的任何 SERIALx 端口的协议改为 MAVLink 以外的协议。这很容易发生如果用户从不同的自动驾驶仪使用的飞行器配置中获取现有的参数文件而该文件的协议已经改变。例如用户拥有一架非 F7/H7 CAN 自动驾驶仪的飞机并将其升级为具有该功能的飞机然后在用新的自动驾驶仪设置飞机时加载他现有的参数文件。一旦参数文件被加载自动驾驶仪被重新启动通信就会丢失无法重新建立。
发生的情况是Windows 所使用的 SERIALx 端口的协议已被改变。几乎总是这样这是编号最高的 SERIALx 端口因为在非 CAN 功能的自动驾驶仪上该端口通常被设置为 -1而 Windows 的 COM 端口驱动程序选择该接口作为 COM 端口而不是 SERIAL0。
恢复的步骤如下
进入 Windows 设备管理器在端口列表中找到自动驾驶仪正在使用的 COM 端口。它将有你最初用于连接 Mission Planner 的 COM 端口#。右键单击它将显示更新驱动程序软件作为选项之一。点击它 点击浏览我的电脑......选项然后点击从列表中选择...选项你将看到这个屏幕 向下滚动列表直到出现复合USB选项并点击它现在将你的自动驾驶仪重新连接到电脑上将出现两个 COM 端口。一个会连接剩下的一个有 MAVLink 协议另一个则不会。如果你没有连接到其中一个请尝试另一个。但千万不要断开自动驾驶仪与电脑的连接否则复合驱动将卸载你将不得不重新开始现在你已经连接到 Mission Planner把 Serialx 端口的协议改回 2MAVLink2。现在你可以断开和重新连接自动驾驶仪它将只显示一个 COM 端口从现在开始你应该可以连接。从现在开始不要改变这个协议除非试图利用 SLCAN 接口。由于 Mission Planner SERIALx 端口不再是正常的 SERIAL0而是最高的端口因此可能有点不熟悉但这并不影响自动驾驶仪的配置和操作。 6.4 相关话题 Mission Planner Bluetooth Connectivity
