购物网站的文化建设问题,承德市外贸网站建设,巴中住房和城乡建设局网站,装饰公司取名机器人学#xff08;Robotics)
一些基础概念
位姿
位姿位置姿态 位姿的表示
刚体
刚性物体是一组粒子的集合#xff0c;其中任意两个粒子之间的距离保持固定#xff0c;不受物体运动或施加在物体上的力的影响。
“完全不可变形”的物体就是刚体。 刚体位置 刚性连杆
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机器人学Robotics)
一些基础概念
位姿
位姿位置姿态 位姿的表示
刚体
刚性物体是一组粒子的集合其中任意两个粒子之间的距离保持固定不受物体运动或施加在物体上的力的影响。
“完全不可变形”的物体就是刚体。 刚体位置 刚性连杆
在理想状态下忽略掉实际情况中的结构形变我们可以将操作臂视为一系列刚体通过关节连接形成的一个运动链我们将这些刚体称为连杆。
自由度
机器人机构能够独立运动的关节数目称为机器人机构的运动自由度简称自由度。
机动度 柔性
即机器人可编程。
操作点
操作者在机械臂上选择的一个点通过这个点来秒速机械臂的运动。
机器人的基本组成 机器人感知系统 机器人的控制系统 机器人决策系统 机器人组成原理抠图 机器人的一些基本概念 位置姿态姿态可以用欧拉角、四元数或旋转矩阵描述位姿矩阵4x4的齐次矩阵轴(joint连杆(link)自由度(degree of freedom), 末端 法兰运动学正解是由各轴角度求末端位姿运动学逆解是由末端位姿求各轴角度动力学正解动力学逆解位置、速度、加速度、力矩机器人路径规划是规划的位置点轨迹规划是位置点速度点加速度点 机械臂正运动学 机械臂逆运动学
