英语卷子哪个网站可以做,dw做旅游网站毕业设计模板下载,wordpress免费商城主题,获取网站访客qq信息机器自动化控制器——第三章 轴指令 4 MC_MoveAbsolute变量▶输入变量▶输入输出变量▶输入输出变量 功能说明▶指令详情▶时序图▶重启运动指令▶多重启动运动指令▶异常 示例程序1▶参数设定▶动作示例▶梯形图▶结构文本(ST) 示例程序2▶参数设定▶动作示例▶梯形图▶结构文… 机器自动化控制器——第三章 轴指令 4 MC_MoveAbsolute变量▶输入变量▶输入输出变量▶输入输出变量 功能说明▶指令详情▶时序图▶重启运动指令▶多重启动运动指令▶异常 示例程序1▶参数设定▶动作示例▶梯形图▶结构文本(ST) 示例程序2▶参数设定▶动作示例▶梯形图▶结构文本(ST) MC_MoveAbsolute
指定绝对坐标的目标位置进行定位。
指令名称FB/FUN图形表现ST表现MC_MoveAbsolute绝对值定位FBMC_MoveAbsolute_instance (Axis :《参数》 ,Execute :《参数》 ,Position :《参数》 ,Velocity :《参数》 ,Acceleration :《参数》 ,Deceleration :《参数》 ,Jerk :《参数》 ,Direction :《参数》 ,BufferMode :《参数》 ,Done 《参数》 ,Busy 《参数》 ,Active 《参数》 ,CommandAborted 《参数》 ,Error 《参数》 ,ErrorID 《参数》);
变量
▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容Execute启动BOOLTRUE, FALSEFALSE在上升沿开始指令。Position目标位置LREAL负数、正数、“0”0指定绝对坐标的目标位置。单位为[指令单位]。 *1Velocity目标速度LREAL正数0指定目标速度。*2单位为[指令单位/s] 。*1Acceleration加速度LREAL正数或“0”0指定加速度。单位为[指令单位/s2]。*1Deceleration减速度LREAL正数或“0”0指定减速度。单位为[指令单位/s2]。*1Jerk跃度LREAL正数或“0”0指定跃度。单位为[指令单位/s3]。*1Direction方向选择_eMC_DIRECTION0: _mcPositiveDirection1: _mcShortestWay2: _mcNegativeDirection3: _mcCurrentDirection4: _mcNoDirection0 *3计数模式为[旋转模式]时指定旋转方向。0指定为正方向1指定为附近2指定为负方向3指定为当前方向4无方向指定BufferMode缓存模式选择_eMC_BUFFER_MODE0: _mcAborting1: _mcBuffered2: _mcBlendingLow3: _mcBlendingPrevious4: _mcBlendingNext5: _mcBlendingHigh0 *3指定多重启动运动指令时的动作。0中断1等待2以低速合并3以前一个速度合并4以后一个速度合并5以高速合并
1.关于指令单位请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。2.请务必设定目标速度。不作设定就执行动作将发生异常。3.有效范围为枚举体的变量其实际初始值不是数值而是枚举元素。
▶输入输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容Done完成BOOLTRUE,FALSE指令执行完毕时变为TRUE。Busy执行中BOOLTRUE,FALSE接收指令后变为TRUE。Active控制中BOOLTRUE,FALSE控制中变为TRUE。CommandAborted执行中断BOOLTRUE,FALSE指令中止时变为TRUE。Error错误BOOLTRUE,FALSE发生异常时变为TRUE。ErrorID错误代码WORD*1发生异常时输出错误代码。16#0000为正常。
1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。 ► 输出变量的反映时间
变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间Done定位完成后• Execute为TRUE时与Execute的FALSE同时• Execute为FALSE时1个周期后BusyExecute的上升沿• Done变为TRUE时• Error变为TRUE时• CommandAborted变为TRUE时Active开始指令后• Done变为TRUE时• Error变为TRUE时• CommandAborted变为TRUE时CommandAborted• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)中止本指令时• 因发生异常中止本指令时• 发生异常过程中启动本指令时• MC_Stop指令执行中启动本指令后• Execute为TRUE时与Execute的FALSE同时• Execute为FALSE时1个周期后Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容Axis轴_sAXIS_REF指定轴。 *1
1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis ”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。
功能说明 指定绝对坐标的目标位置进行定位。在Execute(启动)的上升沿开始绝对定位的动作。即使原点未确定也可执行本指令。可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)、Jerk(跃度)。绝对定位的动作示例如下所示。 将加速度、或减速度指定为“0”并启动后不作加减速而达到目标速度。加速度为“0”时的动作示例如下所示。 需要平稳加减速时指定Jerk(跃度)。指定Jerk(跃度)后的动作示例如下所示。 关于Jerk(跃度)的详情请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。与指令当前位置相同指定Position(目标位置)并启动后轴不发生移动但是Done(完成)将变为TRUE。 ▶指令详情 下面对指令详细说明。计数模式为[旋转模式]时通过Direction(方向选择)指定开始定位的方向。计数模式为[线性模式]时忽略Direction(方向选择)。Direction(方向选择)为“指定为正方向”时迎着正方向目标位置进行定位。指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。 Direction(方向选择)为“指定为负方向”时迎着负方向目标位置进行定位。指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。 Direction(方向选择)为“无方向指定”时迎着环计数器范围内的目标位置进行定位。因此移动方向取决于指令当前位置与目标位置的大小关系。指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。 Direction(方向选择)为“无方向指定”时可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position(目标位置)。指定了超过环计数器上限设定值的Position( 目标位置) 时将超出设定值的移动量作为超过后的相对量进行定位。因此可实现环多圈定位。指定了超过环计数器下限设定值的Position(目标位置)时同样进行定位。指令当前位置为“-20”、Position(目标位置)指定为“290”时的动作示例如下所示。 Direction(方向选择)为“指定为附近”时迎着指令当前位置和目标位置距离较短的方向进行定位。指令位置由“50”到“-20”定位时的动作示例如下所示。 使用注意事项 正方向、负方向移动距离都相同时动作与“指定为当前方向”时相同。进行绝对值定位时请在低于轴参数的[环计数器上限设定值]、及不低于[环计数器下限设定值]的范围内指定目标位置。否则将发生“超出目标位置设定范围(错误代码5478Hex)”错误。但是Direction(方向选择)为“无方向指定”时可指定超出环计数器上下限设定值范围的Position(目标位置)。Direction(方向选择)选择“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时沿着前一动作的指令方向进行动作。因此根据指令组合的不同可能与前一动作的运动指令的输入发出指令的方向不一致。使用“3: _mcCurrentDirection(指定为当前方向)”时请通过轴变量的Dir.Posi(正方向指令中)、以及Dir.Nega(负方向指令中)确认当前方向。 ► 到位检查 根据轴参数的[到位宽度]、[到位检查时间]的设定进行本指令的到位检查。 ▶时序图 在启动Execute(启动)的同时Busy(执行中)变为TRUE。在下一个周期Active(控制中)变为TRUE。到达Position(目标位置)、定位完成时Done(完成)变为TRUE。利用其它指令中止本指令时CommandAborted(执行中断)变为TRUEBusy(执行中)、Active(控制中)变为FALSE。 ▶重启运动指令 在定位动作中变更输入变量再次将Execute(启动)设为TRUE可变更本指令的动作。重启运动指令可变更的输入变量有Position(目标位置)、Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。重启运动指令的详情请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。 ▶多重启动运动指令 多重启动运动指令的详情请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。 ► 其它指令执行中的本指令启动 对当前正在执行的指令启动本指令可切换或缓存到本指令。各轴可缓存到1个。多重启动时的本指令的动作由BufferMode(缓存模式选择)指定。 缓存模式选择说明中断立即中止当前正在执行的指令切换为本指令。轴的动作方向因指令切换而反转时根据轴参数中的“反转时动作”进行反转。等待当前正在执行的指令正常完成后已缓存的本指令自动启动。合并以当前正在执行的指令到达目标位置时的速度(中继速度)为启动速度连续使已缓存的本指令动作。变更当前正在执行的指令的动作确保以中继速度到达目标位置。中继速度的指定方法分为如下4种。以低速合并当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中以速度较低者为中继速度。以前一个速度合并以当前正在执行的目标速度为中继速度。以后一个速度合并以已缓存的本指令的目标速度为中继速度。以高速合并当前正在执行的目标速度与已缓存的目标速度中以速度较高者为中继速度。 关于BufferMode(缓存模式选择)请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。 ► 本指令执行中的其它指令启动 对本指令进行多重启动运动指令时可选择中断、等待、合并。 ▶异常 在执行本指令中发生异常时Error(错误)变为TRUE轴停止动作。可查看ErrorID(错误代码)的输出值了解发生异常的原因。 ► 发生异常时的时序图 ► 错误代码 关于指令发生的异常请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。 示例程序1
下面对基于反复多重启动的定位方法中的示例程序进行说明。
▶参数设定 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。 ► 轴参数的设定 轴种类
轴轴种类轴1伺服轴 计数器模式
轴计数器模式轴1线性模式 坐标单位选择
轴坐标单位轴1mm
▶动作示例 利用MC_MoveAbsolute(绝对值定位)指令将BufferMode(缓存模式选择)设为[等待],在多重启动运动指令的同时移动到最终目标位置。到达最终目标位置后请利用MC_ZeroPosition(高速原点复位)指令返回原点。在之前的指令输出变量“Active(控制中)”为TRUE的状态下进行多重启动。 ► 动作模式
1 动作开始开关的 “ON” 在原点开启动作开始开关则轴1正方向50.00mm定位 2 其次动作开始开关的 “ON” 接着每当开启动作开始开关轴1正方向100.00mm、200.00mm定位返回原点并停止动作。 ▶梯形图 ► 主要变量
名称数据类型初始值注释MC_Axis000_sAXIS_REF轴1的轴变量。MC_Axis000.MFaultLvl.ActiveBOOLFALSE轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。MC_Axis000.Details.HomedBOOLFALSE轴1为原点确定状态时变为TRUE。Pwr_StatusBOOLFALSE分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变量。进入伺服ON状态时该变量变为TRUE。StartPgBOOLFALSE如果该变量为TRUEEtherCAT的过程数据通信已建立则进入伺服ON状态。 ► 时序图 ► 示例程序 ▶结构文本(ST) ► 主要变量
名称数据类型初始值注释MC_Axis000_sAXIS_REF轴1的轴变量。MC_Axis000.MFaultLvl.ActiveBOOLFALSE轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。MC_Axis000.Details.HomedBOOLFALSE轴1为原点确定状态时变为TRUE。Pwr_StatusBOOLFALSE分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变量。进入伺服ON状态时该变量变为TRUE。StartPgBOOLFALSE如果该变量为TRUEEtherCAT的过程数据通信已建立则进入伺服ON状态。Hm_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_Home的实例HM。Mv_Abs1_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS1。Mv_Abs2_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS2。Mv_Abs3_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS3。Mv_Zero_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveZeroPosition的实例MV_ZERO。InitFlagBOOLFALSE表示输入参数设定完成。FALSE时设定输入参数。输入参数设定完成后变为TRUE。 ► 时序图 ► 示例程序
// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag FALSE THEN// MV_ABS1 参数Mv_Abs1_Pos : LREAL#50.0;Mv_Abs1_Vel : LREAL#10.0;Mv_Abs1_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;// MV_ABS2 参数Mv_Abs2_Pos : LREAL#100.0;Mv_Abs2_Vel : LREAL#20.0;Mv_Abs2_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;Mv_Abs2_Bm : _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS3 参数Mv_Abs3_Pos : LREAL#200.0;Mv_Abs3_Vel : LREAL#30.0;Mv_Abs3_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcNoDirection;Mv_Abs3_Bm : _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ZERO 参数Mv_Zero_Vel : LREAL#250;Mv_Zero_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Zero_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Zero_Bm : _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// 设定输入参数后将 InitFlag 设为 TRUEInitFlag : TRUE;
END_IF;// 确认 StartPg 为 TRUE且伺服驱动器处于伺服准备就绪状态
// 则设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态则设为伺服 OFF。
IF (StartPg TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready TRUE) THENPwr_En : TRUE;
ELSEPwr_En : FALSE;
END_IF;// 发生轻度故障等级异常时的处理
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active TRUE THENFaultHandler();
END_IF;// 在伺服 ON 状态下且原点未确定时进行原点复位。
IF (Pwr_Status TRUE) AND (MC_Axis000.Details.Homed FALSE) THENHm_Ex : TRUE;
END_IF;// 确定原点后执行 MV_ABS1
IF Hm_D TRUE THENMv_Abs1_Ex : TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS1 后多重启动 MV_ABS2
IF Mv_Abs1_Act TRUE THENMv_Abs2_Ex : TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS2 后多重启动 MV_ABS3
IF Mv_Abs2_Act TRUE THENMv_Abs3_Ex : TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS3 后多重启动 MV_ZERO
IF Mv_Abs3_Act TRUE THENMv_Zero_Ex : TRUE;
END_IF;// MC_Power
PWR(Axis : MC_Axis000,Enable : Pwr_En,Status Pwr_Status,Busy Pwr_Bsy,Error Pwr_Err,ErrorID Pwr_ErrID
);// MC_Home
HM(Axis : MC_Axis000,Execute : Hm_Ex,Done Hm_D,Busy Hm_Bsy,CommandAborted Hm_Ca,Error Hm_Err,ErrorID Hm_ErrID
);// MC_MoveAbsolute
MV_ABS1(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs1_Ex,Position : Mv_Abs1_Pos,Velocity : Mv_Abs1_Vel,Acceleration : Mv_Abs1_Acc,Deceleration : Mv_Abs1_Dec,Direction : Mv_Abs1_Dir,Done Mv_Abs1_D,Busy Mv_Abs1_Bsy,Active Mv_Abs1_Act,CommandAborted Mv_Abs1_Ca,Error Mv_Abs1_Err,ErrorID Mv_Abs1_ErrID
);MV_ABS2(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs2_Ex,Position : Mv_Abs2_Pos,Velocity : Mv_Abs2_Vel,Acceleration : Mv_Abs2_Acc,Deceleration : Mv_Abs2_Dec,Direction : Mv_Abs2_Dir,BufferMode : Mv_Abs2_Bm,Done Mv_Abs2_D,Busy Mv_Abs2_Bsy,Active Mv_Abs2_Act,CommandAborted Mv_Abs2_Ca,Error Mv_Abs2_Err,ErrorID Mv_Abs2_ErrID
);MV_ABS3(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs3_Ex,Position : Mv_Abs3_Pos,Velocity : Mv_Abs3_Vel,Acceleration : Mv_Abs3_Acc,Deceleration : Mv_Abs3_Dec,Direction : Mv_Abs3_Dir,BufferMode : Mv_Abs3_Bm,Done Mv_Abs3_D,Busy Mv_Abs3_Bsy,Active Mv_Abs3_Act,CommandAborted Mv_Abs3_Ca,Error Mv_Abs3_Err,ErrorID Mv_Abs3_ErrID
);// MC_MoveZeroPosition
MV_ZERO(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Zero_Ex,Velocity : Mv_Zero_Vel,Acceleration : Mv_Zero_Acc,Deceleration : Mv_Zero_Dec,BufferMode : Mv_Zero_Bm,Done Mv_Zero_D,Busy Mv_Zero_Bsy,Active Mv_Zero_Act,CommandAborted Mv_Zero_Ca,Error Mv_Zero_Err,ErrorID Mv_Zero_ErrID
);示例程序2
计数模式为旋转模式时为了向目标位置定位自动识别左右哪边较近进行定位。下面对工具更换的附近控制中的示例程序进行说明。
▶参数设定 该示例程序中使用的最少的必要设定如下所示。 ► 轴参数的设定 轴种类
轴轴种类轴1伺服轴 计数器模式
轴计数器模式轴1旋转模式 环计数器
轴上限值下限值轴13600 坐标单位选择
轴坐标单位轴1degree
▶动作示例 利用绝对值定位指令的多重启动在0360的范围内动作的示例如下所示。此外如果当前位置超出0 360的范围则返回0。在之前的指令输出变量“Active(控制中)”为TRUE的状态下进行多重启动。只有1个指令可执行单轴动作的指令多重启动。本例中将BufferMode(缓存模式选择)设为等待使之多重启动 如果指定原点(0)、90、120、290等4个任意位置则移动到该位置。此时的旋转方向表现为较近方向。并且移动速度为250/s。在示例程序中按照指定为附近定位为290→90→120→原点(0)。 ▶梯形图
名称数据类型初始值注释MC_Axis000_sAXIS_REF轴1的轴变量。MC_Axis000.MFaultLvl.ActiveBOOLFALSE轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。MC_Axis000.Details.HomedBOOLFALSE轴1为原点确定状态时变为TRUE。Pwr_StatusBOOLFALSE分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变量。进入伺服ON状态时该变量变为TRUE。StartPgBOOLFALSE如果该变量为TRUEEtherCAT的过程数据通信已建立则进入伺服ON状态。 ► 主要变量 ► 示例程序
▶结构文本(ST) ► 主要变量
名称数据类型初始值注释MC_Axis000_sAXIS_REF轴1的轴变量。MC_Axis000.MFaultLvl.ActiveBOOLFALSE轴1发生轻度故障等级的异常时变为TRUE。MC_Axis000.Details.HomedBOOLFALSE轴1为原点确定状态时变为TRUE。Pwr_StatusBOOLFALSE分配给MC_Power的实例PWR的输出变量Status的变量。进入伺服ON状态时该变量变为TRUE。StartPgBOOLFALSE如果该变量为TRUEEtherCAT的过程数据通信已建立则进入伺服ON状态。Hm_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_Home的实例HM。Mv_Abs1_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS1。Mv_Abs2_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS2。Mv_Abs3_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS3。Mv_Abs4_ExBOOLFALSE该变量由FALSE→TRUE时启动MC_MoveAbsolute的实例MV_ABS4。InitFlagBOOLFALSE表示输入参数设定完成。FALSE时设定输入参数。输入参数设定完成后变为TRUE。 ► 时序图 ► 示例程序
// 未设定输入参数时的处理
IF InitFlag FALSE THEN// MV_ABS1 参数Mv_Abs1_Pos : LREAL#290.0;Mv_Abs1_Vel : LREAL#250.0;Mv_Abs1_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs1_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;// MV_ABS2 参数Mv_Abs2_Pos : LREAL#90.0;Mv_Abs2_Vel : LREAL#250.0;Mv_Abs2_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs2_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs2_Bm : _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS3 参数Mv_Abs3_Pos : LREAL#120.0;Mv_Abs3_Vel : LREAL#250.0;Mv_Abs3_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs3_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs3_Bm : _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// MV_ABS4 参数Mv_Abs4_Pos : LREAL#0.0;Mv_Abs4_Vel : LREAL#250.0;Mv_Abs4_Acc : LREAL#1000.0;Mv_Abs4_Dec : LREAL#1000.0;Mv_Abs4_Dir : _eMC_DIRECTION#_mcShortestWay;Mv_Abs4_Bm : _eMC_BUFFER_MODE#_mcBuffered;// 设定输入参数后将 InitFlag 设为 TRUEInitFlag : TRUE;
END_IF;// 确认 StartPg 为 TRUE且伺服驱动器处于伺服准备就绪状态
// 则设为伺服 ON 状态。
// 如果未处于伺服准备就绪状态则设为伺服 OFF。
IF (StartPg TRUE) AND (MC_Axis000.DrvStatus.Ready TRUE) THENPwr_En : TRUE;
ELSEPwr_En : FALSE;
END_IF;// 发生轻度故障等级异常时的处理
// 发生异常时的处理 (FaultHandler) 由客户根据装置进行编程。
IF MC_Axis000.MFaultLvl.Active TRUE THENFaultHandler();
END_IF;// 在伺服 ON 状态下且原点未确定时进行原点复位。
IF (Pwr_Status TRUE) AND (MC_Axis000.Details.Homed FALSE) THENHm_Ex : TRUE;
END_IF;// 确定原点后执行 MV_ABS1
IF Hm_D TRUE THENMv_Abs1_Ex : TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS1 后多重启动 MV_ABS2
IF Mv_Abs1_Act TRUE THENMv_Abs2_Ex : TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS2 后多重启动 MV_ABS3
IF Mv_Abs2_Act TRUE THENMv_Abs3_Ex : TRUE;
END_IF;// 开始 MV_ABS3 后多重启动 MV_ABS4
IF Mv_Abs3_Act TRUE THENMv_Abs4_Ex : TRUE;
END_IF;// MC_Power
PWR(Axis : MC_Axis000,Enable : Pwr_En,Status Pwr_Status,Busy Pwr_Bsy,Error Pwr_Err,ErrorID Pwr_ErrID
);// MC_Home
HM(Axis : MC_Axis000,Execute : Hm_Ex,Done Hm_D,Busy Hm_Bsy,CommandAborted Hm_Ca,Error Hm_Err,ErrorID Hm_ErrID
);// 绝对值定位(1)
MV_ABS1(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs1_Ex,Position : Mv_Abs1_Pos,Velocity : Mv_Abs1_Vel,Acceleration : Mv_Abs1_Acc,Deceleration : Mv_Abs1_Dec,Direction : Mv_Abs1_Dir,Done Mv_Abs1_D,Busy Mv_Abs1_Bsy,Active Mv_Abs1_Act,CommandAborted Mv_Abs1_Ca,Error Mv_Abs1_Err,ErrorID Mv_Abs1_ErrID
);// 绝对值定位(2)
MV_ABS2(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs2_Ex,Position : Mv_Abs2_Pos,Velocity : Mv_Abs2_Vel,Acceleration : Mv_Abs2_Acc,Deceleration : Mv_Abs2_Dec,Direction : Mv_Abs2_Dir,BufferMode : Mv_Abs2_Bm,Done Mv_Abs2_D,Busy Mv_Abs2_Bsy,Active Mv_Abs2_Act,CommandAborted Mv_Abs2_Ca,Error Mv_Abs2_Err,ErrorID Mv_Abs2_ErrID
);// 绝对值定位(3)
MV_ABS3(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs3_Ex,Position : Mv_Abs3_Pos,Velocity : Mv_Abs3_Vel,Acceleration : Mv_Abs3_Acc,Deceleration : Mv_Abs3_Dec,Direction : Mv_Abs3_Dir,BufferMode : Mv_Abs3_Bm,Done Mv_Abs3_D,Busy Mv_Abs3_Bsy,Active Mv_Abs3_Act,CommandAborted Mv_Abs3_Ca,Error Mv_Abs3_Err,ErrorID Mv_Abs3_ErrID
);// 绝对值定位(4)
MV_ABS4(Axis : MC_Axis000,Execute : Mv_Abs4_Ex,Position : Mv_Abs4_Pos,Velocity : Mv_Abs4_Vel,Acceleration : Mv_Abs4_Acc,Deceleration : Mv_Abs4_Dec,Direction : Mv_Abs4_Dir,BufferMode : Mv_Abs4_Bm,Done Mv_Abs4_D,Busy Mv_Abs4_Bsy,Active Mv_Abs4_Act,CommandAborted Mv_Abs4_Ca,Error Mv_Abs4_Err,ErrorID Mv_Abs4_ErrID
);
