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前言：

apollo planning2.0 在新版本中在降低学习和二次开发成本上进行了一些重要的优化，重要的优化有接口优化、task插件化、配置参数改造等。

GNU symbolic debugger，简称「GDB 调试器」，是 Linux 平台下最常用的一款程序调试器。GDB 编译器通常以 gdb 命令的形式在终端（Shell）中使用，发展至今，GDB 调试器已经对 C、C++、Go、Objective-C、OpenCL、Ada 等多种编程语言提供了支持。实际场景中，GDB 更常用来调试 C 和 C++ 程序，虽然 Linux 平台下有很多能编写 C、C++ 代码的集成开发工具（IDE），但它们调试代码的能力往往都源自 GDB 调试器。

本文将介绍 vscode gdb单步调试环境搭建，通过gdb单步调试apollo planning2.0 模块，结合dream view的可视化，可以更加清晰高效的学习apollo planning2.0。

Apollo决策规划模块代码详解

Apollo规划决策算法仿真调试