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在前文 【dji uav建图导航系列（）ROS中创建dji_sdk节点包（一）项目结构】中简单介绍了项目的结构，和一些配置文件的代码。本文详细说明目录src下的节点源代码实现。
文章目录
- 1、代码结构
- 2、PSDK部分
- 3、ROS部分
- 3.1、头文件
- 3.1.1、外部调用 node_service.h
- 3.1.2、节点类定义 dji_sdk_node.h
- 3.2、源代码实现
- 3.2.1、dji_sdk_node.cpp
- 3.2.1.1、初始化
- 3.2.1.2、启动函数
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